- 提高多旋翼无人机的悬停控制精度
道亦无名
PID算法无人机
要提高多旋翼无人机的悬停控制精度，可以从以下几个方面进行优化：优化传感器配置：选用高精度的传感器，如激光雷达、红外传感器等，可以提供更准确的姿态和位置信息。同时，对传感器进行定期标定和校准，确保其准确性。改进控制算法：采用更为先进的控制算法，如鲁棒控制、自适应控制等，可以提高无人机的抗干扰能力和响应速度，从而提升悬停精度。提高通信稳定性：优化无人机与地面控制站之间的通信协议，提高数据传输的稳定性和
- [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-16 Robust Controller非线性鲁棒控制器
LiongLoure
控制算法学习笔记
本文仅供学习使用本文参考：B站：DR_CANDr.CAN学习笔记-Advanced控制理论Ch04-16RobustController非线性鲁棒控制器1.SlideControl滑膜控制2HighGain+HighFrequency3.三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器RobustControl:tpachieverobustperformanceand/orstabilityinpercen
- 【现代控制理论】浙江大学 王建全教授
东北霸主劳德利
算法人工智能机器学习
博主主页还有其他上万字精品笔记,欢迎自取编辑P1[1.1.1]--视频：绪论.mp4_高清1080P11:19这个视频是浙江大学的一门精品课程，主要介绍了现代控制理论的基本概念和发展历程。课程包括非线性系统理论、随机控制理论、自适应控制、模糊控制、鲁棒控制和智能控制等内容。视频还介绍了自动控制理论的两个基本主题，即反馈控制和最优控制，并解释了它们的区别和应用场景。视频还回顾了控制理论的发展历程，包
- 硬盘驱动器（HDD）伺服系统鲁棒控制
FL17171314
单片机嵌入式硬件
在存在参数变化、非线性和噪声的情况下，轨道跟踪控制器必须实现更严格的调节。因此，利用闭环伺服系统采用μ合成和H∞优化等先进设计方法，实现鲁棒稳定性和鲁棒性能是合适的。该磁盘组件由几个被称为圆盘的扁平磁盘组成，其两侧都涂有非常薄的磁性材料层（薄膜介质）。磁性材料用于以磁性图案的形式存储数据。片盘在主轴电机驱动下高速旋转。硬盘驱动器的原理图：硬盘驱动器伺服控制系统的目标是在数据写入或读取时实现读/写头
- 四轴无人机-飞行控制原理(PID)
弥途
STM32-无人机无人机
控制目标：1、稳定/平衡【最核心】：四旋翼微型飞行器的控制就是以地理坐标系为参考，做三维飞行姿态控制。控制目标是使其在无动作指令时保持稳定悬停状态，有动作指令时有效完成指定动作。2、准确3、快速4、鲁棒控制原理：由四轴飞行力学可知，控制无人机的的平衡飞行==把四个电机的转向和转速控制好==因4路PWM驱动4个NMOS管来控制4个电机。==最终是控制好四路PWM占空比和方向发出控制指令的遥控有几路信
- 网络空间内生安全数学基础（1）——背景
echoKangYL
网络空间内生安全安全网络安全安全架构
目录（一）内生安全基本定义及实现什么是内生安全理论内生安全理论实现方法动态性异构性冗余性（二）安全防御和可靠性问题起源内生安全防御、可靠性保证与香农可靠通信（三）总结（一）内生安全基本定义及实现什么是内生安全理论一切事物都是自在（内生）的矛盾，矛盾是一切运动和生命力的根源。——黑格尔在《网络空间内生安全：拟态防御与广义鲁棒控制》一书中，作者邬江兴院士在序言中首先指出信息世界网络空间与现实世界物理空
- 关于求解微分方程——初学Matlab里的 ODE求解器
dumpling0120
matlab算法
学习背景最近想挖掘一下自己项目的理论深度，于是找到了老师。在老师的建议下，我们开始了漫长的研读老师的论文的旅程（论文名：OptimalDesignofAdaptiveRobustControlforFuzzySwarmRobotSystems模糊群自适应鲁棒控制的优化设计机器人系统）。这篇文章写的是关于群体智能控制在机器人群中的运用，提到了许多控制理论。诸如李雅普诺夫方程，模糊群分析，优化理论等等
- 滑模控制学习笔记（三）
Sky859
控制算法滑模控制算法
滑模控制学习笔记（三）基于趋近律的滑模控制几种典型的趋近律等速趋近律指数趋近律幂次趋近律一般趋近律基于趋近律的控制器设计仿真实例状态空间模型建立滑模控制器模型建立仿真结果基于趋近律的滑模鲁棒控制仿真实例基于趋近律的滑模控制 滑模运动包括趋近运动和滑模运动两个过程。系统从任意状态趋近于滑模面，直到到达切换面的运动称为趋近运动，即s→0s\rarr0s→0的过程。根据滑模变结构原理，滑模可达性条件仅
- 基于遗传算法优化的1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞鲁棒自适应控制
Mr. 邹
悬架控制优化算法悬架控制人工智能
目录前言1.基于H2/H∞的1/4车悬架自适应鲁棒控制2.基于H2/H∞的1/4车悬架自适应鲁棒控制3.基于H2/H∞的整车车悬架自适应鲁棒控制总结前言前面的文章介绍了H2/H∞的1/4车、半车和整车悬架仿真分析：1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞控制仿真合集_Mr.邹的博客-CSDN博客但是H2/H∞从大类上分为最优解和次优解两种，其本质都是要找H2和H∞范数（也就是我们常说的性能指标大小）
- 非光滑优化systune、LMI、μ综合方法
FL17171314
算法
鲁棒控制中的非光滑优化systune、LMI、μ综合方法都是常用的设计方法，它们各自具有优缺点，可以根据具体问题的需求进行选择。非光滑优化systune方法：这种方法适用于一些非线性系统的控制设计，可以自动地搜索控制器的参数，以最小化所选性能指标，如控制系统的稳定裕度、鲁棒稳定性等。由于其非光滑性质，能够搜索非凸优化问题的全局最优解，从而得到的控制器具有较好的性能。LMI方法：这种方法适用于一些线
- 结构奇异值（SSV） µ 综合方法（不确定系统的鲁棒控制器综合）
FL17171314
算法
鲁棒控制涉及：回路成形、H∞控制、结构奇异值μ综合方法。H∞控制将H∞问题的求解简化为求解两个Riccati方程，从而传达了二次最优控制与H∞控制之间的本质联系。µ综合是一种多变量鲁棒控制设计方法，用于设计满足多个性能要求的鲁棒控制器。在µ综合中，性能指标可以包括灵敏度、扰动响应、稳定裕度等多个方面。在设计时，需要确定权重函数或合成函数，以便将这些指标加权或组合在一起。μ综合是有效的鲁棒控制器设计
- 机器人自适应控制
FL17171314
控制理论springjava后端
自适应控制是控制器使用的控制方法，它必须适应具有可变参数或最初不确定的受控系统。[1]例如，当飞机飞行时，由于燃料消耗，它的质量会慢慢减小；需要一种能够适应这种不断变化的条件的控制法则。自适应控制不同于鲁棒控制，因为它不需要关于这些不确定或时变参数的边界的先验信息。鲁棒控制保证如果变化在给定的范围内，则控制律不需要改变，而自适应控制则关注控制律本身的改变。一般来说，应该区分：前馈自适应控制反馈自适
- 侧向推搡下的四足机器人复合抗扰控制策略
宋罗世家技术屋
物联网及AI前沿技术专栏机器人
摘要:针对四足机器人侧向推搡下的平衡恢复问题，提出了一种复合抗扰反应式鲁棒控制策略.该策略由摆动相的自适应侧摆规划策略和支撑相的关节抗扰控制构成.摆动相自适应侧摆规划策略通过四足机器人足端落地点的力平衡条件进行主动式步态规划以保证机器人在侧向推搡下的姿态稳定，并基于关节输出力矩给出了侧摆的启动条件.支撑相关节抗扰控制通过带扰动项的四足机器人完整动力学模型设计了基于干扰观测器的鲁棒滑模控制器，实现对
- [论文]鲁棒的对抗性强化学习
如果我变成回忆l
强化学习人工智能强化学习
[论文]鲁棒的对抗性强化学习摘要1.简介1.1RARL综述2.背景2.1MDPs中的标准强化学习2.2两人零和折扣游戏3.鲁棒的对抗式RL3.1对抗智能体的鲁棒控制3.2提出方法:RARL结论摘要深度神经网络与快速模拟和改进的计算相结合，导致了最近在强化学习领域的成功。然而，目前大多数基于学习策略的方法不能推广，因为:(1)仿真和现实世界之间的差距太大，策略学习方法不能转移；(b)即使在现实世界中
- rbf神经网络matlab代码_【新书推荐】【2008.06】机器人控制系统的设计与MATLAB仿真（刘金琨）...
weixin_39935092
rbf神经网络matlab代码
本书系统地介绍了机器人控制的几种先进设计方法，是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。全书以机器人为对象，共分10章，包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、系统辨识和路径规划。每种方法都给出了算法推导，实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。本书各部分内容既相互联系又各自独
- 【Advanced控制理论】Robust Control鲁棒控制（附Simulink程序）
贪钱算法还我头发
ControlTheorysimulink
之前BLOG中系统参数为已知或者一变化的常数，若条件更加苛刻，系统参数为有界的常数，此时该如何设计控制器，由此引入鲁棒控制。直接放上DR_CAN视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1vW411V7Bh/?spm_id_from=trigger_reload在维基百科中是这样解释鲁棒控制的：Toachieverobustperformanceand/orsta
- MATLAB鲁棒控制器实现
Zzw1129
matlab平衡车鲁棒控制
clcclearall%平衡小车相关参数;g=9.81;%gravityacceleration重力加速度[m/sec^2]M=0.015;%wheelweight车轮重量(个人更改)[kg]m=1.5;%bodyweight车体重量(个人更改)[kg]L=0.045;%车轮轴心到质心的距离b=0.1;%小车的摩擦系数J=m*L^2/3;%小车的转动惯量m*L^2/3;f=0.002;%小车的摩擦
- 控制科学与技术的发展状况
weixin_34290096
人工智能数据结构与算法网络
最早设计控制器，就是给定那几个指标，如上升时间、超调、稳态误差，去调节PID的三个参数，找到了合适的值就ok。但现代控制理论中已经完全不同，通常是给定一个指标，找到一个状态反馈或输出的反馈的空置律使这个指标最小。最优控制、鲁棒控制都是如此。我们在学习经典控制理论和现代控制理论时常常会感觉到这种巨大的反差，那么先了解一下控制理论的发展还是必要的。以下为转载：1控制科学与技术的发展状况控制科学与技术在
- 现代控制理论1——前期理论体系
hongliyu_lvliyu
注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理1.现代控制理论的地位控制理论发展的三个阶段：经典控制理论（自动控制）现代控制理论鲁棒控制理论现代控制理论可以说是起到了承上启下的作用2.现代控制理论基础的知识体系针对确定性系统：线性系统理论（数学模型）最优控制理论（控制方法）针对不确定性系统：最优估计理论（估计方法）系统辨识理论（模型辨
- 【matlab】单摆鲁棒滑模控制matlab实现从简到繁
JonnySu
learning
前言这是前几周现代鲁棒控制课程一位同学的大作业，ppt做的很详细，但是并没有分享代码，我就根据ppt里的单摆模型以及所涉及到的鲁棒滑模控制方法和思路，自己搭了一套仿真程序，非常便捷，需要切换控制方法时只需要把目标代码取消注释，便可以跑出相应结果，便于新手对鲁棒滑膜控制进行学习。鲁棒滑模控制知识点部分引用截图：定义部分基本设计过程仿真基本模型%%单摆相关参数theta=-1.00;%攻角degx1o
- 自适应控制和鲁棒控制的区别
dss666666
狭义的鲁棒控制是指H2，Hinf，LMI等控制，主要思想是使控制器对模型不确定性(外界扰动，参数扰动)灵敏度最小来保持系统的原有性能。广义的鲁棒控制则是指所有用确定的控制器来应对包含不确定性的系统的控制算法，所以研究滑模控制，自适应控制，包含学习、辨识等算法的智能控制也可以算作鲁棒控制。而自适应控制则是指通过在线调整控制器参数来应对系统不确定性的控制算法。这是一种很好的应对不确定性的手段，所以现在
- 【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制（仿真环境篇）
我是。
四足机器人强化学习机器学习python人工智能强化学习
文章目录1、现实差2、提高仿真度前提2.1、执行器模型2.2、延迟3、建立鲁棒控制器3.1、随机动态参数3.2、随机扰动3.3、状态空间1、现实差因为并不存在能够完美捕捉现实的模拟器（环境），模拟与现实之间存在「现实差距」（RealityGap），模型的输入分布在策略训练（模拟）和策略执行（现实）之间存在动态变化和差异性。如果继续在这种有缺陷的模拟环境中训练策略产生控制行为，这种行为无法应对现实环
- 现代控制理论之控制发展
何怼怼
笔记
现代控制理论之控制发展历程绪论经典控制理论的发展1：萌芽阶段2：起步阶段3：发展阶段4：标志阶段现代控制理论的发展1：理论与方法的提出2：其他鲁棒控制理论的发展1：基础2：标志3：应用对象4：理论方法一：绪论1：控制实例：①倒立摆的控制②机器人控制③随动系统的控制④航天器的控制二：经典控制理论的发展1：萌芽阶段①两千年前我国发明的指南车（一种开环自动调节系统）②我国发明的水运仪象台（一种闭环自动调
- Matlab+simulink H无穷控制器的设计（作业向）
maitd
控制算法matlabH2H∞鲁棒控制MATLABSimulinkMATLABLQR鲁棒控制
写在最前面：本身是我的鲁棒控制课程的大作业，这篇博客里包含了四种控制器的设计方法，一是极点配置，而是LQR，三是H无穷扰动抑制，四是H无穷跟踪控制，希望可以能看到我博客的人一些参考。代码和仿真模型的度盘链接会放在博客的最下面，自取，链接挂了在评论区留言，有问题也欢迎指正（有问题评论区可以问，当然我也不一定会哈哈，还有如果这篇博客已经是个很久的博客，还是不要再问我相关的问题了，因为很久之后我应该都忘
- 水下机器人控制方法的对比--水下球形机器人的运动控制研究
杨跟的博客
水下机器人
国内外研究人员已经提出了许多运动控制方法，目前已经应用的水下机器人的控制算法有：PID控制、自适应控制、模糊控制、滑模控制、神经网络控制、鲁棒控制，以及其中几种控制方法的结合等等。1.PID控制PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的应用较灵活，并且具有一定的鲁棒性。水下机器人的运动具有非线性和时变性，但可以通过模型简化或反馈线性化等方法将非线性系统化简或转化为基本线性和非时变的系统，进而可以
- 非线性系统的神经网络控制（常用介绍）--理论
answerMack
matlab
非线性系统的神经网络控制–理论参考书籍：《matlab控制系统应用与实例》清华大学出版社樊京、刘叔军、盖晓华、崔世林编辑。第6章：神经网络相平面分区控制6.1.2非线性系统的神经网络控制目录分类常用的神经网络控制方式：1、前馈+反馈复合控制2、神经内膜控制3、基于神经网络的预测控制4、神经自适应控制5、基于神经网络的PID控制6、模糊神经网络控制7、神经鲁棒控制8、神经非模型控制demo（后期想起
- 电机建模
卓晴
智能车竞赛测量模块
编者按：这个推文昨天在使用手机“微小宝”回复问题的时候，不小心误删除了。现在重新给出，便于将来同学们查询。提出问题卓老师，您好。数学系学生刚刚学控制论，就拿电机来说，书本上讲了很多控制方法，也看起来很有效，可是实际上我们却连电机的传递函数都不知道，又该怎样使用这些方法呢？普通的直流电机基本原理学习的控制理论通常包括有经典控制理论和现代控制理论，此外还包括有鲁棒控制、预测控制、自适应控制、最优控制等
- 关于鲁棒性
noravinsc
稳定性系统
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它也是在异常和危险情况下系统生存的能力。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，也是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。在
- 基于BP神经网络的简单字符识别算法自小结(C语言版)
天才2012
图像处理
本文均属自己阅读源码的点滴总结，转账请注明出处谢谢。欢迎和大家交流。qq:1037701636email:
[email protected]写在前面的闲话：自我感觉自己应该不是一个很擅长学习算法的人，过去的一个月时间里因为需要去接触了BP神经网络。在此之前一直都认为算法界的神经网络、蚁群算法、鲁棒控制什么的都是特别高大上的东西，自己也就听听好了，未曾去触碰与了解过。这次和BP神经网络的邂逅，
- Matlab鲁棒控制工具箱（Robust Control Toolbox）
51星系
控制算法
原文出处：matlab帮助文档一、引言1、工具箱函数简介1）不确定元素2）不确定矩阵和系统3）不确定模型的控制4）不确定模型间的互连5）模型降阶6）鲁棒性和最坏情况分析7）参数依赖系统的鲁棒性分析8）控制器综合9）μ综合10）采样系统11）增益调度12）频域响应模型13）公用函数14）LMI函数15）LMI特征16）LMI求解17）结果验证18）修改LMI对象2、不确定性建模3、最坏情况下的性能分
- 项目中 枚举与注解的结合使用
飞翔的马甲
javaenumannotation
前言：版本兼容，一直是迭代开发头疼的事，最近新版本加上了支持新题型，如果新创建一份问卷包含了新题型，那旧版本客户端就不支持，如果新创建的问卷不包含新题型，那么新旧客户端都支持。这里面我们通过给问卷类型枚举增加自定义注解的方式完成。顺便巩固下枚举与注解。
一、枚举
1.在创建枚举类的时候，该类已继承java.lang.Enum类，所以自定义枚举类无法继承别的类，但可以实现接口。
- 【Scala十七】Scala核心十一：下划线_的用法
bit1129
scala
下划线_在Scala中广泛应用，_的基本含义是作为占位符使用。_在使用时是出问题非常多的地方，本文将不断完善_的使用场景以及所表达的含义
1. 在高阶函数中使用
scala> val list = List(-3,8,7,9)
list: List[Int] = List(-3, 8, 7, 9)
scala> list.filter(_ > 7)
r
- web缓存基础：术语、http报头和缓存策略
dalan_123
Web
对于很多人来说，去访问某一个站点，若是该站点能够提供智能化的内容缓存来提高用户体验，那么最终该站点的访问者将络绎不绝。缓存或者对之前的请求临时存储，是http协议实现中最核心的内容分发策略之一。分发路径中的组件均可以缓存内容来加速后续的请求，这是受控于对该内容所声明的缓存策略。接下来将讨web内容缓存策略的基本概念，具体包括如如何选择缓存策略以保证互联网范围内的缓存能够正确处理的您的内容，并谈论下
- crontab 问题
周凡杨
linuxcrontabunix
一： 0481-079 Reached a symbol that is not expected.
背景：
*/5 * * * * /usr/IBMIHS/rsync.sh
- 让tomcat支持2级域名共享session
g21121
session
tomcat默认情况下是不支持2级域名共享session的，所有有些情况下登陆后从主域名跳转到子域名会发生链接session不相同的情况，但是只需修改几处配置就可以了。
打开tomcat下conf下context.xml文件
找到Context标签,修改为如下内容
如果你的域名是www.test.com
<Context sessionCookiePath="/path&q
- web报表工具FineReport常用函数的用法总结（数学和三角函数）
老A不折腾
Webfinereport总结
ABS
ABS(number):返回指定数字的绝对值。绝对值是指没有正负符号的数值。
Number:需要求出绝对值的任意实数。
示例:
ABS(-1.5)等于1.5。
ABS(0)等于0。
ABS(2.5)等于2.5。
ACOS
ACOS(number):返回指定数值的反余弦值。反余弦值为一个角度，返回角度以弧度形式表示。
Number:需要返回角
- linux 启动java进程 sh文件
墙头上一根草
linuxshelljar
#!/bin/bash
#初始化服务器的进程PId变量
user_pid=0;
robot_pid=0;
loadlort_pid=0;
gateway_pid=0;
#########
#检查相关服务器是否启动成功
#说明：
#使用JDK自带的JPS命令及grep命令组合，准确查找pid
#jps 加 l 参数，表示显示java的完整包路径
#使用awk，分割出pid
- 我的spring学习笔记5-如何使用ApplicationContext替换BeanFactory
aijuans
Spring 3 系列
如何使用ApplicationContext替换BeanFactory？
package onlyfun.caterpillar.device;
import org.springframework.beans.factory.BeanFactory;
import org.springframework.beans.factory.xml.XmlBeanFactory;
import
- Linux 内存使用方法详细解析
annan211
linux内存Linux内存解析
来源 http://blog.jobbole.com/45748/
我是一名程序员，那么我在这里以一个程序员的角度来讲解Linux内存的使用。
一提到内存管理，我们头脑中闪出的两个概念，就是虚拟内存，与物理内存。这两个概念主要来自于linux内核的支持。
Linux在内存管理上份为两级，一级是线性区，类似于00c73000-00c88000，对应于虚拟内存，它实际上不占用
- 数据库的单表查询常用命令及使用方法(-)
百合不是茶
oracle函数单表查询
创建数据库;
--建表
create table bloguser(username varchar2(20),userage number(10),usersex char(2));
创建bloguser表,里面有三个字段
&nbs
- 多线程基础知识
bijian1013
java多线程threadjava多线程
一．进程和线程
进程就是一个在内存中独立运行的程序，有自己的地址空间。如正在运行的写字板程序就是一个进程。
“多任务”：指操作系统能同时运行多个进程（程序）。如WINDOWS系统可以同时运行写字板程序、画图程序、WORD、Eclipse等。
线程：是进程内部单一的一个顺序控制流。
线程和进程
a. 每个进程都有独立的
- fastjson简单使用实例
bijian1013
fastjson
一.简介
阿里巴巴fastjson是一个Java语言编写的高性能功能完善的JSON库。它采用一种“假定有序快速匹配”的算法，把JSON Parse的性能提升到极致，是目前Java语言中最快的JSON库；包括“序列化”和“反序列化”两部分，它具备如下特征：
- 【RPC框架Burlap】Spring集成Burlap
bit1129
spring
Burlap和Hessian同属于codehaus的RPC调用框架，但是Burlap已经几年不更新，所以Spring在4.0里已经将Burlap的支持置为Deprecated,所以在选择RPC框架时，不应该考虑Burlap了。
这篇文章还是记录下Burlap的用法吧，主要是复制粘贴了Hessian与Spring集成一文，【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成
- 【Mahout一】基于Mahout 命令参数含义
bit1129
Mahout
1. mahout seqdirectory
$ mahout seqdirectory
--input (-i) input Path to job input directory(原始文本文件).
--output (-o) output The directory pathna
- linux使用flock文件锁解决脚本重复执行问题
ronin47
linux lock 重复执行
linux的crontab命令，可以定时执行操作，最小周期是每分钟执行一次。关于crontab实现每秒执行可参考我之前的文章《linux crontab 实现每秒执行》现在有个问题，如果设定了任务每分钟执行一次，但有可能一分钟内任务并没有执行完成，这时系统会再执行任务。导致两个相同的任务在执行。
例如：
<?
//
test
.php
- java-74-数组中有一个数字出现的次数超过了数组长度的一半，找出这个数字
bylijinnan
java
public class OcuppyMoreThanHalf {
/**
* Q74 数组中有一个数字出现的次数超过了数组长度的一半，找出这个数字
* two solutions:
* 1.O(n)
* see <beauty of coding>--每次删除两个不同的数字，不改变数组的特性
* 2.O(nlogn)
* 排序。中间
- linux 系统相关命令
candiio
linux
系统参数
cat /proc/cpuinfo cpu相关参数
cat /proc/meminfo 内存相关参数
cat /proc/loadavg 负载情况
性能参数
1）top
M：按内存使用排序
P：按CPU占用排序
1：显示各CPU的使用情况
k：kill进程
o：更多排序规则
回车：刷新数据
2）ulimit
ulimit -a：显示本用户的系统限制参
- [经营与资产]保持独立性和稳定性对于软件开发的重要意义
comsci
软件开发
一个软件的架构从诞生到成熟，中间要经过很多次的修正和改造
如果在这个过程中，外界的其它行业的资本不断的介入这种软件架构的升级过程中
那么软件开发者原有的设计思想和开发路线
- 在CentOS5.5上编译OpenJDK6
Cwind
linuxOpenJDK
几番周折终于在自己的CentOS5.5上编译成功了OpenJDK6，将编译过程和遇到的问题作一简要记录，备查。
0. OpenJDK介绍
OpenJDK是Sun（现Oracle）公司发布的基于GPL许可的Java平台的实现。其优点：
1、它的核心代码与同时期Sun（-> Oracle）的产品版基本上是一样的，血统纯正，不用担心性能问题，也基本上没什么兼容性问题；（代码上最主要的差异是
- java乱码问题
dashuaifu
java乱码问题js中文乱码
swfupload上传文件参数值为中文传递到后台接收中文乱码 在js中用setPostParams（{"tag" : encodeURI( document.getElementByIdx_x("filetag").value，"utf-8")}）;
然后在servlet中String t
- cygwin很多命令显示command not found的解决办法
dcj3sjt126com
cygwin
cygwin很多命令显示command not found的解决办法
修改cygwin.BAT文件如下
@echo off
D:
set CYGWIN=tty notitle glob
set PATH=%PATH%;d:\cygwin\bin;d:\cygwin\sbin;d:\cygwin\usr\bin;d:\cygwin\usr\sbin;d:\cygwin\us
- [介绍]从 Yii 1.1 升级
dcj3sjt126com
PHPyii2
2.0 版框架是完全重写的，在 1.1 和 2.0 两个版本之间存在相当多差异。因此从 1.1 版升级并不像小版本间的跨越那么简单，通过本指南你将会了解两个版本间主要的不同之处。
如果你之前没有用过 Yii 1.1，可以跳过本章，直接从"入门篇"开始读起。
请注意，Yii 2.0 引入了很多本章并没有涉及到的新功能。强烈建议你通读整部权威指南来了解所有新特性。这样有可能会发
- Linux SSH免登录配置总结
eksliang
ssh-keygenLinux SSH免登录认证Linux SSH互信
转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2187265 一、原理
我们使用ssh-keygen在ServerA上生成私钥跟公钥，将生成的公钥拷贝到远程机器ServerB上后,就可以使用ssh命令无需密码登录到另外一台机器ServerB上。
生成公钥与私钥有两种加密方式，第一种是
- 手势滑动销毁Activity
gundumw100
android
老是效仿ios，做android的真悲催！
有需求：需要手势滑动销毁一个Activity
怎么办尼？自己写？
不用~，网上先问一下百度。
结果：
http://blog.csdn.net/xiaanming/article/details/20934541
首先将你需要的Activity继承SwipeBackActivity，它会在你的布局根目录新增一层SwipeBackLay
- JavaScript变换表格边框颜色
ini
JavaScripthtmlWebhtml5css
效果查看：http://hovertree.com/texiao/js/2.htm代码如下，保存到HTML文件也可以查看效果：
<html>
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>表格边框变换颜色代码-何问起</title>
</head>
<body&
- Kafka Rest : Confluent
kane_xie
kafkaRESTconfluent
最近拿到一个kafka rest的需求，但kafka暂时还没有提供rest api（应该是有在开发中，毕竟rest这么火），上网搜了一下，找到一个Confluent Platform，本文简单介绍一下安装。
这里插一句，给大家推荐一个九尾搜索，原名叫谷粉SOSO，不想fanqiang谷歌的可以用这个。以前在外企用谷歌用习惯了，出来之后用度娘搜技术问题，那匹配度简直感人。
环境声明：Ubu
- Calender不是单例
men4661273
单例Calender
在我们使用Calender的时候，使用过Calendar.getInstance()来获取一个日期类的对象，这种方式跟单例的获取方式一样，那么它到底是不是单例呢，如果是单例的话，一个对象修改内容之后，另外一个线程中的数据不久乱套了吗？从试验以及源码中可以得出，Calendar不是单例。
测试：
Calendar c1 =
- 线程内存和主内存之间联系
qifeifei
java thread
1， java多线程共享主内存中变量的时候，一共会经过几个阶段，
lock:将主内存中的变量锁定，为一个线程所独占。
unclock:将lock加的锁定解除，此时其它的线程可以有机会访问此变量。
read:将主内存中的变量值读到工作内存当中。
load:将read读取的值保存到工作内存中的变量副本中。
- schedule和scheduleAtFixedRate
tangqi609567707
javatimerschedule
原文地址：http://blog.csdn.net/weidan1121/article/details/527307
import java.util.Timer;import java.util.TimerTask;import java.util.Date;
/** * @author vincent */public class TimerTest {
- erlang 部署
wudixiaotie
erlang
1.如果在启动节点的时候报这个错 ：
{"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}}
则需要在reltool.config中加入
{app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},
2.当generate时，遇到：
ERROR
