ros学习
rosserial_arduino这个包，包括了可以在arduino上产生时间戳的一个库，这个时间和运行roscore实例的PC或者是平板上的时间是同步的。下面使用一个例子来演示一下如何访问时间，并且发布一个TF变换。打开一个终端，运行arduino IDE： arduino 选择File->Examples->ros_lib->TimeTF，打开的代码如下所示： /* *...
2013-11-04 10:13
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[置顶] ROS的学习（二十）rosserial中的Publisher和Subscriber中的编程步骤
1.在一个话题上发布消息。 可以使用ros::Publisher类创建一个句柄来在一个话题上发布消息，应该首先创建一个publisher将要使用的消息，然后在setup函数中调用advertise。整个程序的结构如下： #include ros::NodeHandle nh; // before your setup() function std_msgs::String str...
2013-11-01 17:09
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[置顶] ROS的学习（十九）用rosserial创建一个subscriber
在前面的一篇博客中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会创建一个subscriber，打开arduino IDE： arduino 选择File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打开一个示例程序，代码如下： /* * rosserial Subscriber Example * Blinks an LED on c...
2013-11-01 16:30
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[置顶] ROS的学习（十八）使用rosserial创建一个publisher
在arduino开发人群中，经常把源代码称为“sketch”，之后，我们就会使用这个惯例。打开一个终端，启动arduino： arduino 将arduino开发板连接到电脑的usb口，在arduino IDE中进行设置。选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型，笔者所使用的arduino开发板是arduino UNO。设置好开发板之后，继续选择To...
2013-11-01 12:04
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[置顶] ROS学习（十七）安装ARDUINO IDE使用rosserial
arduino和arduino IDE是非常好的和简单的可编程硬件工具，使用rosserial_arduino包，你可以使用arduino IDE直接使用ROS。rosserial提供了一个通信协议，它通过arduino的UART来工作。它允许arduino作为一个ROS的节点，可以直接发布和订阅ROS的消息，发布TF变换，以及获取ROS的系统时间。 如果你没有安装arduino ID...
2013-10-31 15:23
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[置顶] ROS的学习（十六）用C++写一个简单的服务器(service)和客户端(client)
我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下： cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 编辑src/add_two_ints_server.cpp文件： vim src/add_two_ints_server.cpp ...
2013-10-30 21:51
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[置顶] ROS的学习（十五）验证publisher和subscriber
在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者，并使用catkin_make构建了新的节点，下面就需要验证一下，我们写的是否正确。 首先运行roscore roscore 打开一个新的终端在里面运行talker： rosrun beginner_tutorials talker 看到的运行结果如下： [INFO] [WallTim...
2013-10-30 21:01
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[置顶] ROS的学习（十四）用C++写一个简单的接收者
打开一个终端，进入到beginner_tutorials包下面： cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 编辑文件src/listener.cpp： vim src/listener.cpp 将下面的代码复制到文件中： #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" /*...
2013-10-30 20:49
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[置顶] ROS的学习（十二）用C++写一个简单的发布者
节点是一个可执行程序，它连接到了ROS的网络系统中。我们将会创建一个发布者，也就是说话者节点，它将会持续的广播一个信息。 改变目录到之前所建立的那个包下： cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹： mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_...
2013-10-30 20:04
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[置顶] ROS的学习（十一）ROS的msg和srv
msg是一个描述ROS中消息的域的简单的文本文件，它用来为消息产生不同语言的源代码。 一个srv文件描述一个服务，它由两部分组成，请求和服务。 msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个与的类型和域的名字组成。你可以使用的域的类型有： int8, int16, int32, int64 (plus ui...
2013-10-30 18:45
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[置顶] ROS的学习（十）rqt_console和roslaunch
打开一个新的终端在里面输入： sudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim 安装使用rqt_console所需要的插件，如果你不知道之前是否安装，没关系，把这个命令运行一下就行了，它不会对你之前的系统有任何的伤害。在终端中运行rqt_console： rosrun r...
2013-10-30 16:33
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[置顶] ROS的学习（九）理解ROS的参数
rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔类型，字典，列表。ROS使用YAML标记语言作为语法，在简单的情况下，YAML看起来是非常自然的：1是整数，1.0是浮点数，one是字符串，true是布尔类型，[1,2,3]是一个列表，{a:b,c:d}是一个字典。我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容： rospar...
2013-10-30 15:13
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[置顶] ROS的学习（八）ROS的服务
服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。 打开终端在里面输入： roscore 另外打开一个终端在里面输入： rosrun turtlesim turtlesim_node 使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务： rosservice list 返回结果如下： /clear ...
2013-10-29 22:12
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[置顶] ROS的学习（七）ROS的话题
首先需要打开一个终端在里面运行roscore： roscore 再打开一个终端，在里面运行一个turtlesim_node节点： rosrun turtlesim turtlesim_node 打开另一个终端，在里面输入： rosrun turtlesim turtle_teleop_key 在运行完这条命令后，在这个终端下，按键盘上的方向键可以看到...
2013-10-29 21:31
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[置顶] ROS的学习（六）理解ROS的节点（NODE）
经过前面的学习，我们已经知道了如何构建一个ROS的包，这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。 在继续之前，请按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入： sudo apt-get install ros--ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器，命令中的""需要替换为你自己的ros版本，若按照前面的教程的话，替换为hydro。 下面来看一下ROS中...