（ros/navigation）how to build a map using logged data 怎样用记录的数据创建地图

1 how to build a map using logged data 怎样用记录的数据创建地图

描述：怎样用记录的转换和激光扫描数据创建二维地图。

创建地图

 1.  如果作为源校验(相对于二进制安装)，构建gmapping：

  rosmake gmapping

 2. 获取一个包。有两个选择：

         1 用机器人创建一个包

         2 下载一个现有的包做测试

     任何一种方式，都会得到一个包。

  3. 启动核心

  roscore 

  4. 在其他节点启动前，确保use_sim_time设置为true

<pre name="code" class="javascript">     rosparam set use_sim_time true

   5. 启动slam_gmapping，它将会接收激光扫描(在这个例子中，在base_scan话题上)，并且创建地图：

    rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan 

注意：在PR2上，odom坐标系称为odom_combined。使用这个命令：

 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan _odom_frame:=odom_combined 

  6. 在一个新终端，开始回放bag文件，莱维slam_gmapping提供数据：

      rosbag play --clock <name of the bag that you downloaded / created in step 2> 

 等待rosbag完成并退出。

  7. 使用map_server包的map_saver保存新地图到磁盘：

   rosrun map_server map_saver 

现在就有了一个地图，本地保存为map.pgm。可以用任何图像浏览器(gimp,eog,gthumb等)查看；

 

下载一个测试包

使用wget命令来下载测试包，

wget http://pr.willowgarage.com/data/gmapping/basic_localization_stage.bag

自己创建包

    1   启动机器人，发布激光扫描和转换数据，摇杆操纵启用(不同机器人的细节不同)；

     2  开始记录扫描和转换(注意scan话题可能因为机器人不同而不同)：

 rosbag record -O mylaserdata /base_scan /tf 

      将会在当前目录开始写文件，文件名字为’mylaserdata_<DATE>-topic.bag’

    3  驱动机器人转一圈。常用的建议：

                    Ø    尝试限制快速旋转，因为他们在扫描匹配上最难。降低操纵杆的最大允许速度比较有用。

                    Ø     用激光雷达可视化机器”看到”的；如果激光不能看到，则地图上就不会有。

                    Ø    人类走动通常不会出现问题，除非他随着机器人走，在激光的视野内。

                    Ø      回路闭合是最难的部分。关闭回路时，确保多行驶5-10米，来获得回路始端和终端之间的大量重叠。

    4 杀掉rosbag实例，并且注意创建的文件的名字。

变化：查看创建地图的进展

如果看到结果前，不介意等待直到记录数据回放和创建地图过程完成，可以再rviz中查看进展：

 rosrun rviz rviz 

添加地图显示，设置话题 /map

 

 

 

Author: wsh 
Email: [email protected]