pixhawk自学笔记之Mixer学习

混合器输出定义控制器的输出是如何映射到电机和伺服输出。所有内置mixer文件位于ROM文件系统的/etc/mixers目录，并编译成固件。Mixer是一组独立的映射器，从控制读入写入，写入执行器输出。一个模块，结合一组根据预先定义的规则和参数的输入，产生一组输出。

1.语法：

Mixer的定义是文本文件，用一个大写字母后跟一个冒号开头的行。所有其他的行都会被忽略，这意味着解释性文本可与定义相混合。每个文件可以定义多个Mixer。由一个Mixer产生的执行器输出的数量是特定的。

起始形式如下：

<tag>:<mixer arguments>

标签选择Mixer的类型，“M”为一种简单求和Mixer，“R”为多转子（多旋翼）Mixer等。

一个空的Mixer不消耗控制，并产生一个执行机构的输出，其值始终为零。通常一个空的 Mixer被用作占位符Mixer的集合中，以实现制动器输出的特定模式。

空的Mixer定义形式：

Z:

 

2.简单的Mixer

一个简单的Mixer的开始：

M: <control count>

O: <-ve scale> <+ve scale> <offset> <lower limit> <upper limit>

如果为零，则输出就为零，Mixer输出的固定值是受限制的。

第二行定义了输出输出定标器和标量参数。虽然计算作为浮点运算进行的，存储在所述定义文件中的值是由10000倍缩放，-0.5偏移被编码为-5000.

 

该定义继续描述控制输入和缩放项：

S: <group> <index> <-ve scale> <+ve scale> <offset> <lower limit> <upper limit>

这些值定义了控制组从那些定标器中读取数据，和该组内的值的偏移。是特定于设备读取Mixer的定义。

 

当用于混合车辆的控制，混合器组0是车辆姿态控制组，索引值从0到3通常分别是：roll，pitch，yaw，thrust。

 

具体详解见：https://pixhawk.org/dev/mixing?s[]=mixer

 

3.多旋翼Mixer

在多旋翼混合器结合四个控制输入（roll，pitch，yaw，thrust）为一组用于驱动电机速度控制器制动输出。

Mixer定义的形式：

R: <geometry> <roll scale> <pitch scale> <yaw scale> <deadband>

参数解释：

    机械：包括quad（4x，4+），hex（6x，6+），octo（8x，8+）

    单独的roll，pitch和yaw控制因子

    电机输出死区  

支持配置如下：

每个滚动，俯仰和偏航刻度值的确定侧倾，俯仰的缩放和偏航控制相对于所述推力控制。

滚动，俯仰和偏航输入预期范围从-1.0到1.0，而油门输入范围从0.0到1.0。为每个致动器输出的范围是-1.0到1.0。

在致动器饱和，所有致动器被重新缩放，使得饱和致动器被限制在1.0的情况下。

例子如下：