(4)【轨迹优化篇】基于优化理论,梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法--Teb_planner、MinimumSnap轨迹生成与优化、无人机的硬软约束后端轨迹优化
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、梯度下降轨迹优化的泛型过程【约束优化问题】1.优化泛型原理2.优化泛型步骤(1)初始轨迹分段与时间分配【复杂的轨迹一般都是分段轨迹】(2)对分段轨迹构建最小目标优化函数,并化简成QP二次规划形式(3)根据约束条件构建等式\不等式约束条件方程(4)二次规划QP求解器求解并得到最