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【sensor】IMU
ORB_SLAM3:
IMU
初始化过程梳理以及自己的理解
LocalMapping线程中
IMU
初始化:1、为什么要进行初始化?因为无法保证世界坐标系(单目初始化参考关键帧)的Z轴正好与重力方向平行,二者有角度,计算该角度的过程就是
IMU
初始化的过程。
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:30
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
ORBSLAM3
IMU
代码实现部分:
Imu
Types文件解析、
IMU
初始化代码解析
1.
Imu
Types文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中,Point类表示一个
IMU
的测量数据:加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式,其都是构造一个
imu
的测量数据的。
APS2023
·
2024-01-26 22:00
ORB-SLAM3代码解析
c++
开发语言
计算机视觉
slam
算法
ORB_SLAM3:单目+
IMU
初始化流程梳理
单目+
IMU
模式下,前面的一些配置完成后,处理第一帧图像时:1、每帧图像都会调用该函数:clahe->apply(im,im);目的:使灰度直方图分布较为均匀,从而使整体对比度更强,便于后面特征点的提取等工作
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:30
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
ORB_SLAM3:单目+
IMU
初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件
单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个;2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个,否则mbReadyToInitializate=false,需重新创建单目初始化参考帧;3、m
Sensor
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:29
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
《LIO-SAM阅读笔记》
IMU
作用总结
LIO-SAM作为一个Lidar和
IMU
为主的紧耦合框架,两者缺一不可,这里总结一下LIO-SAM中
IMU
起到的作用:1.利用当前帧Lidar里程计作为起点,结合
IMU
预积分,得到
IMU
里程计信息。
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:59
LOAM系列阅读笔记
SLAM学习笔记
机器人
linux
算法
人工智能
笔记
ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的
IMU
初始化(1)理论部分
在正式说它的
IMU
初始化部分之前,还是跟随作者论文的思路,咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。
RoBOt__Dreamer
·
2024-01-26 22:58
SLAM
《ORB-SLAM3》
IMU
初始化
前言:刚接触了
IMU
传感器,除了
IMU
预积分的相关知识外,关于
IMU
的另一个重要知识点就是
IMU
的初始化。
IMU
为什么需要初始化?
IMU
初始化是为了获得重力方向和
IMU
零偏的初始值。
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:25
SLAM学习笔记
LOAM系列阅读笔记
机器人
人工智能
模糊控制器的MATLAB仿真(位置跟踪和 S
imu
link仿真)
模糊控制器的MATLAB仿真模糊控制器的设计设计模糊控制的具体详解请参照链接:https://blog.csdn.net/LOVE_105/article/details/112135599.按照相同的方法得到模糊推理系统模糊逻辑控制的位置跟踪设置被控对象为G(s)=400/(s^2+500s)设计两输入单输出模糊控制器,输入为偏差和偏差变化率,输出为控制量U,使系统输出能实时跟踪输入信号。Sim
落幕·重逢
·
2024-01-26 20:26
matlab
控制器
人工智能
基于模糊控制的S
imu
link仿真详解
基于模糊控制的S
imu
link仿真详解S
imu
link的介绍S
imu
link是一个模块图环境,用于多域仿真以及基于模型的设计。它支持系统设计、仿真、自动代码生成以及嵌入式系统的连续测试和验证。
落幕·重逢
·
2024-01-26 20:26
matlab
人工智能
控制器
LeetCode:670. 最大交换(Java 贪心)
注意:给定数字的范围是[0,108]实现代码与解析;贪心classSolution{publicintmax
imu
mSwa
Cosmoshhhyyy
·
2024-01-26 19:24
LeetCode
leetcode
算法
职场和发展
Leetcode—2769. 找出最大的可达成数字【简单】
2023每日刷题(一百)Leetcode—2769.找出最大的可达成数字实现代码classSolution{public:inttheMax
imu
mAchievableX(intnum,intt){returnnum
源代码•宸
·
2024-01-26 18:32
LeetCode刷题
leetcode
算法
职场和发展
经验分享
c++
MATLAB 之 S
imu
link系统的仿真与分析
这里写目录标题一、S
imu
link系统的仿真与分析1.设置仿真参数1.1Solver参数设置1.2Datalmport/Export参数设置2.运行仿真与仿真结果分析2.1运行仿真2.2仿真结果分析一、
虚心求知的熊
·
2024-01-26 16:08
MATLAB
matlab
数据库
开发语言
ROS功能包之usb_cam(USB摄像头)
一、话题名称:/Image#这里的名称是:/usb_cam/image_raw(后面的输出所有的话题终端里面可以找到名字,或者是launch文件里面)类型:
sensor
_msgs/Image描述:发布图像数据二
手可摘星辰不去高声语
·
2024-01-26 16:58
ROS
python
docker幻兽帕鲁
ResourceMin
imu
mRecommendedCPU4cores4+coresRAM16GBRecommendover32GBforstableoperationStorage4GB10GBdockerrundockerrun-d
linux实践操作记录
·
2024-01-26 14:51
docker
容器
运维
数字信号处理7——点到向量的距离
点到直线最短距离——向量法一、前言其实在工程应用中很多情况下计算点到直线或者点到线段的距离,比如在unity3d游戏软件设计中计算任意形状路径起点和终点连线距离最远的点,比如用于雷达聚类后在多目标跟踪算法中计算哪个
sensor
注释远方
·
2024-01-26 13:54
数字信号处理
算法
吃鸡挤入收入前十,2019年第一季度手游市场盘点
时间已经来到四月份,海外的第三方调查机构
Sensor
Tower近日公开了2019年第一季度(1-3月)手机游戏的市场报告。
爱游戏的萌博士
·
2024-01-26 12:23
oracle、oracle functions、oracle calls
leadingtosignificantvariancebetweenindependentruns.EspeciallyinSBDD,whentheoraclefunctionsareexpensivemoleculars
imu
lations
马鹏森
·
2024-01-26 12:22
概念理解
oracle
数据库
代码随想录算法训练营第十天 | 239.滑动窗口最大值、347.前K个高频元素
.滑动窗口最大值2LeetCode347.前K个高频元素1LeetCode239.滑动窗口最大值题目链接:https://leetcode.cn/problems/sliding-window-max
imu
m
-北天-
·
2024-01-26 08:44
代码随想录算法训练营
算法
python
c++
iOS 升级Xcode15报错问题
Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/lib/arc/libarclite_iphones
imu
la
yubingdian2011
·
2024-01-26 07:21
ios
STM32标准库——(3)LED闪烁、LED流水灯、蜂鸣器
1.相关API1.1GPIOSpeed_TypeDef/***@briefOutputMax
imu
mfrequencyselection最大频率选择*/typedefenum{GPIO_Speed_10MHz
郑老师的小学童
·
2024-01-26 06:49
STM32
stm32
单片机
实现稳定的联合显著性检测和联合目标分割
MofeiSong;ShouhongDing)【IEEETransactionsonImageProcessing2022】2ConclusionThispaperpresentanovelmodelfors
imu
ltaneo
umbrellazg
·
2024-01-26 06:19
算法
python
5款强大的开源报表工具!
项目地址:https://github.com/zhangdaiscott/J
imu
Report/issues/new体验地
King斌
·
2024-01-26 00:20
Zynq项目中使用ILA(内置逻辑分析仪)分析信号
HowtoputanILAintoaZynqdeviceexample.AnILAisreallyusefulwhenyouwanttoseewhatthesignalsaredoinginsidetheFPGAsomaybeyours
imu
lationworksbutyoursynthesisdoesn'tandwhenyo
圆喵喵Won
·
2024-01-26 00:12
Zynq学习笔记
fpga开发
fpga
Mlog5: LeetCode -- 移动石子直到连续
每一回合,我们假设这三枚石子当前分别位于位置x,y,z且x8,789;max
imu
m_moves=5,2->3->4->5->6,9->8,789输入:147输出:[2,4]min
imu
m_moves=
EmilyCH
·
2024-01-26 00:39
2022-03-08 面试总结
device-width是指这个设备最理想的viewport宽度user-scalable是否允许用户手动缩放页面initial-scale定义初始缩放比例max
imu
m-scale/min
imu
m-scale
网恋被骗二块二
·
2024-01-26 00:47
LeetCode 每日一题 Day 51 - 53
注意:给定数字的范围是[0,108]模拟:classSolution{public:intmax
imu
mSwap(intnum){strings=to_string(num);intn=s.l
XforeverZ
·
2024-01-25 22:28
LeetCode
leetcode
算法
2024年,AIGC赛道专利文献和软著大全
发明人:周红伟;李凯;任伟;李庆;郭奇杰;周杨;刘川郁二、机器学习算法发表文献S
imu
lationmodelanddropletejectionperformanceofathermal-bubblemicroejector
AI周红伟
·
2024-01-25 20:30
AIGC
人工智能
机器学习
chatgpt
力扣122双周赛
场双周赛将数组分成最小总代价的子数组I判断一个数组是否可以变为有序最多K个重复元素的最长子数组将数组分成最小总代价的子数组II将数组分成最小总代价的子数组I暴力模拟classSolution{public:intmin
imu
mCost
十字星的约定_
·
2024-01-25 20:41
力扣
leetcode
算法
数据结构
c++
开发语言
力扣381周赛
场周赛输入单词需要的最少按键次数I按距离统计房屋对数目I输入单词需要的最少按键次数II按距离统计房屋对数目II输入单词需要的最少按键次数I贪心模拟classSolution{public:intmin
imu
mPushes
十字星的约定_
·
2024-01-25 20:39
力扣
leetcode
算法
c++
图论
IOS模拟器结合Safari调试网页开发
模拟器的安装和使用:【reactnative】使用iOS模拟器运行,在终端使用open-aS
imu
lator命令可以直接打开模拟器。
a堅強的泡沫
·
2024-01-25 19:56
ios
safari
前端
线程池
避免线程的创建和销毁带来性能消耗2)避免大量的线程间因互相抢占系统资源导致的阻塞现象3)能够对线程进行简单的管理并提供定时执行,间隔执行等功能2.线程池包括corePoolSize:线程池核心线程数量max
imu
mPoolSize
米花噗噗
·
2024-01-25 19:17
multiply defined导致编译不过
STM32F411VETx-6157.axf:Error:L6200E:Symbol
Sensor
ReadMemorymultiplydefined(by
sensor
_spi_common.oandlibgsl.o
N*
·
2024-01-25 19:14
c语言
简单的图像裁剪函数
U8partial_width1,U8partial_height1)//图像buf,两遍各自裁剪的列数,上下各自裁剪的行数{U32m=0;U32hight=0;U32weight=0;U8hight_r=g_
sensor
_config
N*
·
2024-01-25 19:40
java
linux
算法
Large Language Models Empowered Agent-based Modeling and S
imu
lation: A Survey and Perspectives
本文是LLM系列文章,针对《LargeLanguageModelsEmpoweredAgent-basedModelingandS
imu
lation:ASurveyandPerspectives》的翻译
UnknownBody
·
2024-01-25 17:23
LLM
综述文章
语言模型
人工智能
自然语言处理
【力扣每日一题】力扣670最大交换
代码实现java实现publicclassSolution{publicintmax
imu
mSwap(intnum){//统计每个数
写做四月一日的四月一日
·
2024-01-25 16:12
leetcode
算法
java
c++
Sum of Subarray Min
imu
ms——单调栈
文章目录一、题目二、题解一、题目Givenanarrayofintegersarr,findthesumofmin(b),wherebrangesoverevery(contiguous)subarrayofarr.Sincetheanswermaybelarge,returntheanswermodulo109+7.Example1:Input:arr=[3,1,2,4]Output:17Exp
叶卡捷琳堡
·
2024-01-25 16:24
算法
数据结构
leetcode
c++
机器视觉硬件—相机镜头的选型
f/WD=
Sensor
Size(V)or(H)/FOV(V)or(H)2CCD芯片的尺寸(
Sensor
Size)正常的1英寸=25.4mmCCD相机沿用的1英寸=16mm且为对角线长度。
VisionPro菜鸟
·
2024-01-25 15:07
当你在 Outlook 中向电子邮件添加附件时出现“附件大小超过了允许的范围”错误
右面会有很多数据键值,在其中找“Max
imu
mAttachmentSize”,如果没有手动新建(右键“新建”,选择“DWORD(32位)值”),有直接修改。
晓晓运维
·
2024-01-25 14:43
封装模拟浏览器 PyppeteerS
imu
late
Pyppeteer是Puppeteer的Python版实现Pyppeteer的背后实际上有一个类似于Chrome的浏览器–ChromiumclassPyppeteerS
imu
late(BrowserS
imu
lateBase
loyd3
·
2024-01-25 13:40
python爬虫
python
爬虫
开发语言
js如何在外部改变React受控组件的状态量?
document.getElementsByClassName("input")[0];input.value='newvalue';letevent=newEvent('input',{bubbles:true});//hackReact15event.s
imu
lated
leoxiaoge
·
2024-01-25 11:41
JavaScript
web
javascript
react
在osx10.13.6上安装xcode10.3
Applications/Xcode.app/Contents/Info.plistPlistEditPro:https://www.onlinedown.net/soft/175800.htm3,找到Min
imu
mSystemVersion
zard_0_
·
2024-01-25 11:56
xcode
OSX
xcode
uniapp Max
imu
m recursive updates exceeded in component <View>
如果使用了easycom进行全局组件注册。则禁止组件名与ref名字一样。否则将组件自己嵌套自己。类似以下使用方法。
烂不烂问厨房
·
2024-01-25 10:04
uni-app
CMAKE 编译CUDA的设置——CMakeLists.txt的编写
(1)指定CMAKE最小版本cmake_min
imu
m_required(VERSION3.24FATAL_ERROR)(2)指定使用的显卡架构,natie为本地显卡,也可指定其他架构if(NOTDEFINEDCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES
HIT夜枭
·
2024-01-25 08:46
CUDA
与硬件加速
零知识证明
rust
c++
LIO-SAM 论文阅读
提出了一种通过平滑和映射进行紧耦合激光雷达惯性里程计的框架LIO-SAM,它实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建LIO-SAM在因子图上制定激光雷达惯性里程计,允许将多种相对和绝对测量(包括闭环)从不同来源作为因子合并到系统中惯性测量单元(
IMU
KrMzyc
·
2024-01-25 08:39
论文阅读
AWS - Kinesis
WhatisstreamingdataStreamingDataisdatathatisgeneratedcontinuouslybythousandsofdatasources,whichtypicallysendinthedatarecordss
imu
ltaneously
湘之北
·
2024-01-25 07:38
云
2024.1.24力扣每日一题——美丽塔I
后缀和题目来源力扣每日一题;题序:2865我的题解方法一暴力枚举将每个位置都作为山峰来进行遍历,计算每个山峰下的最大山脉数组和时间复杂度:O(n2n^2n2)空间复杂度:O(1)publiclongmax
imu
mSumOfHeights
菜菜的小彭
·
2024-01-25 07:01
java
力扣每日一题
leetcode
python
算法
java
MR image smoothing or filtering 既 FWHM与sigma之间的换算关系 fslmaths -s参数
FWHM通常是指fullwidthathalfmax
imu
m的缩写,然而,在当前不少的MR处理工具中,提供的参数是高斯滤波核中的sigma,i.e.,σ\sigmaσ。
auto_star
·
2024-01-25 06:20
mr
670. 最大交换 --力扣 --JAVA
解题思路将数字转换成字符数组便于遍历;寻找是否存在比当前元素大的元素,取最后匹配到的元素,进行交换并跳出循环;代码展示classSolution{publicintmax
imu
mSwap(intnum)
xuxigifxfh
·
2024-01-25 06:35
力扣练习
算法
数据结构
M1 设备Xcode编译问题 Undefined symbols for architecture x86_64
buildingforiOSS
imu
lator-x86_64butattemptingtolinkwithfilebuiltforiOSSim
w547213643
·
2024-01-25 04:59
xcode
ios
ios静态库依赖其他静态库_如何使用XCFramework构建通用的iOS静态库
ios静态库依赖其他静态库模块化iOS(ModulariOS)Compiledstaticlibrariesarenoteasytointegratewith.AbuildonlysupportsiOSs
imu
latorsordevicesbutnotboth.Toallowintegratorsusethestaticlibraryfors
imu
latorsanddevicesyoumustpr
weixin_26638123
·
2024-01-25 04:59
ios
java
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