规划文献阅读——Obstacle Avoidance, Path Planning and Control for Autonomous Vehicles
摘要自动驾驶汽车避障需要三个主要层面，即感知、路径规划和制导控制。在本文中，考虑到这三个层次之间的联系，提出了一个全局架构。在环境感知层面，采用基于证据占用网格的方法进行动态障碍物检测。因此，考虑物体的姿态来生成轨迹。后者是基于平滑轨迹的s型函数。最后，控制制导利用该避障轨迹生成合适的转向角。整个策略在我们的实验车上得到了验证。实验结果表明了该方法的有效性。1.Introduction智能交通系统