【优秀论文解读】BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM
论文简介本论文新颖性在于3D激光雷达中实时闭环且能够实时进行回环矫正词袋模型为BoW3D实时构建词袋效率高但是鲁棒性未知词袋存储word包含两种变量:Dim_value为描述子计算得到的非零数和Dim_ID为word相对应的维度数具体的计算可以查看论文:Link3d关键点的计算PlaceSet为一张图片中的word集合包含两种变量:FrameID为第几帧和DesID为一帧画面中的描述子的ID号、P