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对比VO/RVOORCA算法检测碰撞的原理和VO/RVO基本一样的，只是碰撞区域的计算去掉了一定时间以外才可能发生的碰撞，因此碰撞区域的扇形去掉了前面的部分，由圆锥头变成了个圆另一个最主要的区别是，求新的速度，是根据相对多个不同物体生成的半平面计算获得。半平面：上图里，u即之前VO和RVO求出的相对速度避免碰撞需要偏移的最短速度向量VO/RVO分析。VO/RVO里由于只考虑避障双方的两个物体，所以

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6#include78usingnamespacestd;910#defineSHA256_ROTL(a,b)(((a>>(32-b))&(0x7fffffff>>(31-b)))|(a>b)&(0x7fffffff>>(b-1)))12#defineSHA256_Ch(x,y,z)((x&y)^((~x)&z))13#defineSHA256_Maj(x,y,z)((x&y)^(x&z)^(y&

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