无人机-SLAM

langchain agent工具介绍（一）

原文：langchainagent工具介绍（一）_牛客网AWSLambda功能:无服务器计算服务类别:底层加强重要程度:⭐️⭐️AWSLambdaAPI是一个由AmazonWebServices(AWS
javastart·2023-11-05 02:34

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol{q}q的旋转后，得到p′\boldsymbol{p'}p′，则p′=qpq−1(3-5-1)\boldsymbol{p'}=\boldsymbol{q}\boldsymbol{p}\bol
算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（一）

文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导CH3-2旋转矩阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导（1）二维空间中的旋转矩阵易得{x′=∣OP′∣cos(θ+β)=∣OP∣(cosθ⋅cosβ−sinθ⋅sinβ)=xcosβ−ysinβy′=∣OP′∣sin(θ+β)=∣OP∣(sinθ⋅cosβ+cos
算法导航·2023-11-05 02:27

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果前面已经推导过v′=pvp∗=pvp−1v'=pvp^*=pvp^{-1}v′=pvp∗=pvp−1其中，v=[0,v⃗]v=
算法导航·2023-11-05 02:57

《视觉SLAM十四讲》-- 概述与预备知识

文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2视觉SLAM框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践：编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航·2023-11-05 02:24

无人机航拍湘西凤凰古城

凤凰古城，位于湖南省湘西土家族苗族自治州的西南部，土地总面积约10平方千米。2010年底约5万人口，由苗族、汉族、土家族等28个民族组成，为典型的少数民族聚居区。此景区是湘西州委宣传部主导的"神秘湘西爽一夏"活动的主要景区之一。凤凰古城，建于明代嘉靖三十五年(1556年)。距铜仁凤凰机场27公里，怀化芷江机场57公里，张家界荷花机场280公里;G209国道与S308省道贯穿全境，枝柳铁路穿境而过。
五维视觉·2023-11-05 00:16

项目实训（7）qt与pcl2：ui显示pcl点云

waitForShutdown();}wait();-----------------------boolQNode::init(){ros::init(init_argc_,init_argv_,"qt_slam_ui_node
Lukeeeeeee！·2023-11-04 21:40

MCU集成-系统架构（不断更新）

应用场景mcu主要应用于手环，无人机等等场景成本与工艺一个晶圆7英寸，参考价格一个28nm工艺的晶圆大概400wUSD，约等于7万平方毫米（mm2），一个mcu可能1mm2，但是die是长方形，晶圆是圆形
小袁的杂货店·2023-11-04 20:38

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

摘要相对于全局先验地图，精确和实时的全局姿态估计在许多应用中是必不可少的，例如微型飞行器和增强现实的物流。假设纯稀疏的三维点图可以提供环境的无结构表示，那么生成点平面先验图可以进一步建模环境拓扑并为精确定位提供全局约束。为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文1：Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization(RAL2021)

准确、低飘移定位的相机-IMU-UWB聚焦距离融合摘要：在这项工作中，我们提出了一种紧耦合的单目摄像机、6自由度IMU和单个未知UWB锚融合方案，以实现精确和减少漂移的定位。具体地说，该文章聚焦于将UWB传感器整合到现有的最先进的视觉惯性系统。为实现这一目标，之前的工作使用单个最近的UWB距离数据来更新滑动窗口中的机器人位置(“聚焦位置”)，并展示了令人鼓舞的结果。然而，这些方法忽略了：1)UWB
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments

出版：TRO2022摘要大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。在这篇文章中，我们提出FEJ-VIRO通过一致地将UWB测量值整合到VIO框架去减少VIO的定位飘移。考虑到UWB锚的原始位置通常无法获取，我们提出一种长短窗结构去初始化UWB锚的位置，和状态增广的协方差。初始化后，FEJ-VIRO同时估计U
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

IMU在slam系统中的应用(一)

（1）IMU简介IMU：InertialMeasurementUnit，惯性测量单元，典型的轴IMU以较高频率返回被测物体三个不同方向的角速度和角加速度，包括，，，，，。但是受到自身温度、零偏和振动等因素干扰，积分得到的姿态变换容易发生偏移。视觉定位：以图像的形式记录数据（单目、双目和）等，通过特征点或者像素推断相机位姿变化，频率一般为。方案IMU视觉优势快速响应不受成像质量的影响角速度普遍比较准
不会算法的阿召·2023-11-04 19:38

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化。4.姿态图可以保存，加载，并和局部姿态图进行合并。2.传感器数据处理摄像头和imu数据融合方法：1.松耦合法，imu是独立于摄像头的模块，常使用EKF算法，imu数据此时用于状态传播，
塞拉摩·2023-11-04 19:06

vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析

作为一个学过一点惯导的工程师，在初次接触视觉slam方向时，最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分，在看了很多材料和书后，还是感觉模模糊糊，云里雾里。
清风微升至·2023-11-04 19:36

千年银杏树I①谁见奇树倒生笋年产银杏逾一吨

安徽省潜山市源潭镇杨泗村有棵银杏树，树围6.18米，用无人机测得高度29.80米，树冠覆盖2亩有余。有编号0048，为安徽省一级古树，2014年挂牌标示树龄有1210年。
泗四坊方·2023-11-04 19:09

基于樽海鞘群算法的无人机航迹规划-附代码

基于樽海鞘群算法的无人机航迹规划文章目录基于樽海鞘群算法的无人机航迹规划1.樽海鞘群搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:20

基于猫群算法的无人机航迹规划-附代码

基于猫群算法的无人机航迹规划文章目录基于猫群算法的无人机航迹规划1.猫群搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:20

基于蜣螂算法的无人机航迹规划-附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机⛄内容介绍无人机三维路径规划是一个比较复杂的全局优化问题,其目标是在考虑威胁和约束的条件下
机器学习之·2023-11-04 16:18

基于鼠群算法的无人机航迹规划-附代码

基于鼠群算法的无人机航迹规划文章目录基于鼠群算法的无人机航迹规划1.鼠群搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:15

基于松鼠算法的无人机航迹规划-附代码

基于松鼠算法的无人机航迹规划文章目录基于松鼠算法的无人机航迹规划1.松鼠搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:45

基于旗鱼算法的无人机航迹规划-附代码

基于旗鱼算法的无人机航迹规划文章目录基于旗鱼算法的无人机航迹规划1.旗鱼搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:15

基于秃鹰算法的无人机航迹规划-附代码

基于秃鹰算法的无人机航迹规划文章目录基于秃鹰算法的无人机航迹规划1.秃鹰搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:15

基于乌鸦算法的无人机航迹规划-附代码

基于乌鸦算法的无人机航迹规划文章目录基于乌鸦算法的无人机航迹规划1.乌鸦搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:14

基于蝗虫算法的无人机航迹规划-附代码

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智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:44

基于蝙蝠算法的无人机航迹规划-附代码

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智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:44

基于头脑风暴算法的无人机航迹规划-附代码

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智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:44

基于鲸鱼算法的无人机航迹规划-附代码

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智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:43

基于蜣螂算法的无人机航迹规划-附代码

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智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:13

基于海鸥算法的无人机航迹规划-附代码

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智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:13

基于蜣螂算法的无人机航迹规划-附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机⛄内容介绍无人机三维路径规划是一个比较复杂的全局优化问题,其目标是在考虑威胁和约束的条件下
matlab科研助手·2023-11-04 16:11

基于非洲秃鹫算法的无人机航迹规划-附代码

基于非洲秃鹫算法的无人机航迹规划文章目录基于非洲秃鹫算法的无人机航迹规划1.非洲秃鹫搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 16:38

基于野狗算法的无人机航迹规划-附代码

基于野狗算法的无人机航迹规划文章目录基于野狗算法的无人机航迹规划1.野狗搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 15:12

基于饥饿游戏算法的无人机航迹规划-附代码

基于饥饿游戏算法的无人机航迹规划文章目录基于饥饿游戏算法的无人机航迹规划1.饥饿游戏搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 15:12

基于龙格-库塔算法的无人机航迹规划-附代码

基于龙格-库塔算法的无人机航迹规划文章目录基于龙格-库塔算法的无人机航迹规划1.龙格-库塔搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 15:42

基于梯度算法的无人机航迹规划-附代码

基于梯度算法的无人机航迹规划文章目录基于梯度算法的无人机航迹规划1.梯度搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2航迹规划5.参考文献6.Matlab代码摘要：
智能算法研学社（Jack旭）·2023-11-04 15:05

python_从文件读取经纬度并统计之间的距离

sqrt,pi,atan,tan,atan2#这个算法和geographiclib算的几乎一样，相差1e-12and--iterLimit>0):sinLambda=math.sin(lambda1)cosLambda
ramsey17·2023-11-04 15:03

在 Matlab 上使用 Git管理代码

1.作者介绍王炜鑫，男，西安工程大学电子信息学院，2021级研究生，周健课题组研究方向：小型螺旋翼无人机模型辨识电子邮箱：[email protected].打开MATLAB，在你想要管理的代码文件上点击鼠标右键
WWX123580·2023-11-04 11:22

优化改进YOLOv5算法：加入ODConv+ConvNeXt提升小目标检测能力——(超详细)

为了提升无人机视角下目标检测效果，基于YOLOv5算法，在YOLOv5主干中实现了OmnidimensionalConvolution（ODConv），以在不增加网络宽度和深度的情况下提高精度，还在YOLOv5
AI追随者·2023-11-04 09:21

大疆无人机基于RTMP服务推流直播

流程：配置nginx服务器--->打开服务器---->配置无人机rtmp地址,将无人机画面推流到服务器上---->运行vlc从服务器上拉取视频流播放。
qq_46127597·2023-11-04 07:36

大疆无人机利用Mobile SDK实现windows图传

DJI-MSDK-LiveSDKManagerItisbasedonDJI-MSDK,andrealizeimagetransportfromandroidtootherplatformssuchaswindows.Fromwindows,Youcangetimagefromdrones.IntroductionItwasbasedonDJIMobileSDKLiveStreamManageran
potBagMeat·2023-11-04 07:05

大疆无人机基于自搭建RTMP服务端推流直播

思路大疆在手机端提供了软件DJIGO4控制飞行参数等，其中包含自定义RTMP接口来向第三方推流进行直播业务，而我们可以利用这种直播的思路来完成画面传输。环境精灵Phantom4ProV2.0DJIGO4（手机端）win10（PC端）步骤一、搭建、启动RTMP服务端Notice：搭建RTMP服务端主要参考[1]、[2]链接中的步骤。因为我们是通过DJIGO4来推流，所以其中的ffmpeg步骤可以跳过
刘文·2023-11-04 07:32

大疆无人机直播延迟的解决对策

大疆无人机直播延迟的解决对策这一个多周的时间，在使用大疆无人机御Air2SDK在进行直播的二次开发，把无人机的回传的图像，通过推流到服务器，然后拉流进行视频播放，在网上看到各种推流到流媒体服务器，最开始我使用的是
lilufeng_2960·2023-11-04 07:02

使用无人机进行视频直播

使用大疆无人机进行视频直播大疆无人机具有视频直播功能，可以将航拍画面直播到视频服务器上，实现在线视频直播。
语言专家·2023-11-04 07:01

心得：大疆无人机RTMP推流直播（Windows版本已成功）

大疆无人机rtmp推流直播到电脑（Windows版本已成功）一、所需资源二、安装三、ffmpeg推流四、无人机rtmp推流五、Python获取无人机实时视频一、所需资源1、nginx的Gryphon版本
若颂颂颂颂·2023-11-04 07:30

安装记录nginx+rtmp推流大疆的直播

大疆无人机需要推流到服务器上，使用rtmp协议推流ubuntu16.04安装nginx1.18.0+rtmp背景ubuntu16.04非root用户安装依赖包安装依赖包报错安装nginx和rtmpmodule
秃头Mon·2023-11-04 07:00

Windows环境下使用VLC获取到大疆无人机的RTMP直播推流

1.环境准备1.安装nginx1.7.11.3Gryphon下载地址：http://nginx-win.ecsds.eu/download/下载nginx1.7.11.3Gryphon.zip，解压后修改文件夹名称为nginx-1.7.11.3-Gryphon；2.安装nginx-rtmp-module下载地址：GitHub-arut/nginx-rtmp-module:NGINX-basedMe
Dragon_0010·2023-11-04 07:28

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动

三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践：Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用，内积可以描述两个向量间的投影关系。外积：外积的方向垂直与这两个向量，大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是，对于外积，我们引入了^符号，用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵，所以该符
Leo-Ma·2023-11-04 06:24
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