视觉SLAM技术解读

多种视觉SLAM方案对比

如下主要对表1中6个视觉SLAM方案进行相关测试，测试其在不同场景、要求下的精度和鲁棒性，并给出最终方案选型。【由于时间、场地等原因，整合前人测试结果，在此附上链接，谢谢大神的分享！】
小白学视觉·2023-02-02 23:38

ZYNQ 激光视觉SLAM算法移植与设计

ZYNQ上基于FPGA加速的双目立体视觉三维重建生成实时深度图彩虹图。1.在ZYNQ上完成双目采集成像，PS+PL协同处理。2.在ZYNQ上完成相机标定，镜头校准。3.在ZYNQ上完成立体匹配算法，目前已实现局部立体匹配BM以及半全局立体匹配SGBM4.在ZYNQ上完成了立体匹配后的深度图转换彩虹图，即彩色深度图5.在ZYNQ上也完成了测距算法，但是目前没有识别算法，只能取图像一点计算距离。精度在
深圳信迈科技DSP+ARM+FPGA·2023-02-02 23:07

视觉slam线匹配算法

视觉SLAM中线特征的挑战是先特征的匹配问题。
Kris_u·2023-02-02 23:37

一起自学SLAM算法：10.3 机器学习与SLAM

写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-02 13:54

一起自学SLAM算法：10.2 VINS算法

写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-02 13:53

一起自学SLAM算法：10.1 RTABMAP算法

写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-02 13:23

视觉SLAM方案分类及选型调研

经典视觉SLAM框架SLAM至今已历经三十多年的研究，这里给出经典视觉SLAM框架，这个框架本身及其包含的算法已经基本定型，并且已经在许多视觉程序库和机器人程序库中提供。
可即·2023-02-02 08:51

SLAM在传感器方向上的分类

在这个方向上，SLAM主要分为激光SLAM和视觉SLAM。一、激光SLAM首先激光SLAM中又分为2D和3D，2D激光雷达一般用于室内机器人上（如扫地机器人），而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。
谜底666·2023-02-02 08:47

视觉slam发展史--从开始到未来

1980年，HansMoravec的在斯坦福大学的博士论文已经用视觉在机器人导航避障中使用。HansMoravec是占据栅格地图的缔造者。HansMoravec.ObstacleAvoidanceandNavigationintheRealWorldbyaSeeingRobotRover.Ph.D.thesis.March1980ComputerScienceDepartment.Stanford
Robot-G·2023-02-02 08:45

一起做RGB-D SLAM

高翔博士的博客地址（《视觉SLAM十四讲》作者）坑1：对点云降采样时，使用了filter模块（pcl/filters/voxel_grid.h），致使链接到slambase库的部分程序运行时出现segmentfault
Joker64·2023-02-01 19:07

视觉SLAM十四讲-高翔 第5讲 相机和图像

相机和图像5.1相机模型我们使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程，这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成了相机的内参数。5.1.1针孔相机模型按照习惯ZZZ移到左侧我们把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵（CameraIntrinsics）K。我们使用的是P在相机坐标系下的坐标。由于相机在运动，所以P的相机坐标应该是它的世界坐标（记为Pw\bm{P_w}Pw），根据相机的
玛卡巴卡_qin·2023-02-01 15:06

一起自学SLAM算法：第10章-其他SLAM系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：除了前面讲到的激光SLAM和视觉SLAM这两大主流SLAM系统外，还有其他一些SLAM方案也备受关注。
机器人研究猿·2023-02-01 15:06

一起自学SLAM算法：第9章-视觉SLAM系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：上一章介绍了以激光雷达做为数据输入的激光SLAM系统，激光雷达的优点在于数据稳定性好、测距精度高、扫描范围广，但缺点是价格昂贵、数据信息量低、安装部署位置不能有遮挡、雨天烟雾等环境容易失效。相比于激光雷达，视觉传感器价格便宜许多、所采集到的图像数据信息量更高、室内室外场景都能适用并且雨天烟雾场景影响较小，不过视觉传感器数据稳定性和精度较差、巨大的数据量也消耗更大的计算
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：4.4 带编码器的减速电机

OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:35

一起自学SLAM算法：第5章-机器人主机

ARM主机对比5.2ARM主机树莓派3B+5.3ARM主机RK33995.4ARM主机Jetson-tx25.5分布式架构主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:35

一起自学SLAM算法：第6章-机器人底盘

-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘6.1底盘运动学模型6.2底盘性能指标6.3典型机器人底盘搭建第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:35

一起自学SLAM算法：第4章-机器人传感器

OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：4.1 惯性测量单元

OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：1.4 ROS调试工具

其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:04

一起自学SLAM算法：1.6 ROS其他重要概念

其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:04

一起自学SLAM算法：4.2 激光雷达

OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:34

一起自学SLAM算法：4.3 相机

OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉
机器人研究猿·2023-02-01 15:34

激光slam与视觉slam

文章目录介绍前端差异后端优化回环检测视觉/激光优劣势对比开源算法视觉slam开源算法激光slam开源算法其他开源代码地址参考知识点激光雷达的参数定义深度摄像头会不会取代雷达结构光TOF激光/视觉点云区别介绍
Nie_Xun·2023-02-01 11:28

移动机器人导航的核心技术 激光SLAM VS 视觉SLAM

目前，基于SLAM的定位导航技术，有激光SLAM和视觉SLAM之
快乐的小皮鞋·2023-02-01 11:55

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始前言说明工作环境需要准备的东西安装Ubuntu18.04安装ORB-SLAM3安装Pangolin安装OpenCV3.2.0安装ROSMelodic安装Eigen3.3.4
RayShark1·2023-02-01 11:37

【安装Ubuntu18.04遇到的问题】未找到WIFI适配器

Ubuntu未找到WIFI适配器的解决方法1.Ubuntu18.042.网卡信息3.解决方法（1）用手机USB连接电脑提供网络（2）桌面右键—打开终端1.Ubuntu18.04  研究生第一学期选修了一门视觉
鲁乎乎·2023-02-01 09:01

视觉SLAM14讲笔记05：ch7三角测量，PnP，ICP

三角测量考虑图像I1I_{1}I1和I2,I_{2},I2,以左图为参考，右图的变换矩阵为TTT。相机光心为O1O_{1}O1和$O_{2}。在。在。在I_{1}$中有特征点p1,p_{1},p1,对应I2I_{2}I2中有特征点p2p_{2}p2。理论上直线O1p1O_{1}p_{1}O1p1与O2p2O_{2}p_{2}O2p2在场景中会相交于一点P，该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景
^鸢飞鱼跃^·2023-01-31 22:14

视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲---第五讲学习笔记总结---李群和李代数、相机

第四讲---第五讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李群与李代数基础和定义、指数和对数映射_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型_goldqiu
goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-对极几何和对极约束、本质矩阵、基础矩阵

专栏系列文章如下：专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记
goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客“定位”和“建图”，可以看成感知的“内外之分”。
goldqiu·2023-01-31 22:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客linux编程入门新建一个cpp
goldqiu·2023-01-31 22:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射影变换和eigen程序、可视化演示

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-01-31 22:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-01-31 22:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-01-31 22:12

视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲

如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。SLAM的目的是解决“定位”与“地图构建”这两个问题。也就是说，一边要估计传感器自身的位置，一边
goldqiu·2023-01-31 22:11

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-01-31 22:11

视觉SLAM十四讲学习5 位姿估计（3）三角测量，单应矩阵

视觉SLAM十四讲学习5位姿估计（2）三角测量，单应矩阵前言三角测量单应变换与单应矩阵单应矩阵计算前言本篇继续位姿估计章节，记录三角测量的原理和单应矩阵的计算。
RuiH.AI·2023-01-31 22:39

视觉SLAM十四讲笔记-7-3

视觉SLAM十四讲笔记-7-3文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-37.5三角测量7.6实践：三角测量讨论7.5三角测量之前两节使用了对极几何约束估计了相机运动，也讨论了这种方法的局限性。
四夕小一冰·2023-01-31 22:09

视觉SLAM实践入门——（12）三角测量

前面通过对极约束估计了相机的R，t，这一节通过三角测量可以恢复深度值，得到特征点的空间位置（估计值）利用opencv进行三角测量的步骤：1、定义旋转矩阵和平移向量组成的增广矩阵2、计算特征点在两个坐标系下的归一化坐标（取前两维）3、调用triangulatePoints，得到空间点的齐次坐标4、归一化处理，取前三维作为空间点的非齐次坐标需要注意的是：三角测量是由平移得到的，纯旋转是无法使用三角测量
floatinglong·2023-01-31 22:07

视觉SLAM十四讲（一）基础知识

SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文“同时定位于地图构建”。双目SLAM的距离估计是比较左右眼的图像获得的，非常消耗计算资源，需要使用GPU和FPGA设备加速。所以计算量是双目的主要问题之一。基线：两个相机之间的距离，基线越大，能够测量到的物体越远。回环检测：又称闭环检测，主要解决位置估计随时间漂移的问题，需要让机器人具有识别到过的场景的能力。
chen_jared·2023-01-31 22:07

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建
goldqiu·2023-01-31 22:06

SLAM综述阅读笔记六：基于图像语义的SLAM调研：移动机器人自主导航面向应用的解决方案 2020

转自【【论文阅读】Asurveyofimagesemantics-basedvisualsimultaneouslocalizationandmapping语义视觉SLAM综述-知乎】Asurveyofimagesemantics-basedvisualsimultaneouslocalizationandmapping
light169·2023-01-30 18:59

论文阅读1：DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

DS-SLAM:ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironments面向动态环境的语义视觉SLAM摘要：DS-SLAM将语义分割网络与移动一致性检查方法相结合，降低了动态对象的影响
MclarenSenna·2023-01-30 18:29

YOLO-SLAM: A semantic SLAM system towards dynamic environment with geometric constraint

,2022,p.6011)总结：yolov3与slam的结合并加上几何约束Abstract创新：本文提出了一个名为Yolo-Slam的动态环境视觉slam系统。
Alaso_soso·2023-01-30 18:58

技术解读：英特尔 x86 平台上，AI 能力是如何进行演进的？（附PPT）

AI计算力的指数增长意味着，为了解决越来越复杂的用例，即使是1000倍的计算性能增长也很容易被消耗。因此，需要通过软件生态系统的助力，才能达到更好的性能。我们相信，构建AI软件生态系统，是将人工智能和数据科学项目推向生产的关键。本文整理自龙蜥大讲堂技术直播第四期，由龙蜥社区AISIG核心成员、英特尔AI软件开发⼯程师黄文欢分享——用技术和实例讲解英特尔x86平台AI能力演进的关键。以下是本期龙蜥大
OpenAnolis小助手·2023-01-30 15:34

基于激光雷达slam的无人车室内导航比较分析

3.视觉slam的不足：1）对环境光照
weixin_44724806·2023-01-30 13:34

视觉定位流程简介

单目视觉SLAM(MONOSLAM)需要传感器：单个相机以ORB-SLAM2为例：主要分为3个线程：TRACKINGLOCALMAPPINGLOOPCLOSING##TRACKINGtracking主要是基于视觉里程计
w492751512·2023-01-29 08:49

ORB_SLAM2保存地图详细流程（ros版本）

1.开发背景首先，之前提到过的博主最近换了工作，以后打算努力学习slam，之前做激光嘛，当然，也是个菜鸟，现在突然做视觉SLAM-orbslam，接触起来的第一感觉是：哇，好大一个工程。
叫我李先生·2023-01-27 07:12

计算机视觉中的“深层次特征”是什么？

近期在看一篇关于视觉SLAM的博士毕业论文时发现文中多次出现了“深层次特征”一词，才疏学浅的我简单的理解成了深度特征，但是越看越不对劲。经过在网上一番查阅，最终才知道深层次特征的真正含义，再此记录。
Andy.Green·2023-01-26 19:29
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