《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲 后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】
文章目录第9讲后端19.1.2线性系统和KF9.1.4扩展卡尔曼滤波器EKF不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践:CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践:g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计:短时间内的轨迹和地图。后端优化:长时间内的最优轨迹和地