【论文笔记】OpenOccupancy: A Large Scale Benchmark for Surrounding Semantic Occupancy Perception
原文链接：https://arxiv.org/abs/2303.039911.引言目前缺少自动驾驶场景中的大型环视占用感知数据集。本文提出OpenOccupancy基准，并通过添加密集语义占用标注将nuScenes扩展为nuScenes-Occupancy。使用增强和净化（AAP）流程，以标注并密集化占用标签。首先通过多帧激光雷达点叠加来初始化标签，并使用预训练基准方案建立的伪占用标签增强稀疏标注