EKF2

PX4在使用外部定位下跳出position模式

原因：外部输入的位置定位和px4加速度计估计的差别挺大，导致EKF2融合会出现延迟。尤其是在飞机急停或者转弯，px4实际融合的位置会延迟或者超调。大部分帖子给出的解决方式都是通过log分析

飞同学·2024-02-02 19:56

px4: Ecl ekf2学习记录

本文记录px4:Eclekf2的学习过程。预备知识：标准KF系统：ekf系统：预测：更新：对于ekf，新增的任务就是计算状态转换矩阵F，控制输入矩阵G和测量矩阵H的Jacobian矩阵。px4状态估计（ECL）使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法来进行多传感器融合状态估计。Ecl利用IMU作状态预测，其它传感器作为观测更新。Eclekf2：定义24状态向量：四元数定义从北，东，地(NED)局部地球坐

云端舞步·2023-11-23 17:00

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇)

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇）一、使用px4的EKF2（扩展卡尔曼）估计测试过程及结果：二、使用px4的LPE估计测试过程及结果：三、用EKF2还是LPE？

Nankel Li·2023-11-23 17:27

ArduPilot——AP_NavEKF3针对AP_NavEKF2做了哪些改进/变动？

慕~·2023-01-06 17:04

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四）！

四、一睹EKF2芳容因为篇幅过长，写的一些公式会乱码，没办法只能把《牢记公式，ardupilotEKF2就是纸老虎！》

BreederBai·2023-01-06 17:22

PX4_ECL_EKF代码分析2

\ekf2_main.cpp源码位置2：Firmware-1.6.0rc1\src\lib\ecl\EKF\整体框架：上图PX4的EKF代码框架，PX4的代码由两部分组成，一部分是在modules下的ekf2

欲留拂指尖·2022-11-09 10:40

EKF2学习笔记之运行流程1

2017.8.3bysnowsrc/moudule/ekf2/ekf2_main.cppvoidEkf2::task_main()1.dosubscribesensorsupdate:订阅传感器数据2.

snowpang·2020-09-17 05:41

PX4 模块代码启动流程

PX4模块代码启动流程由于经常纠结程序代码启动流程，以EKF2为例总结一下。

zhao23333·2020-08-17 11:29

【ECL】ECL离线调试开源代码（回放，移植，改算法）

ECL_Offline离线调试开源代码（EKF2回放，移植，改算法）github地址:https://github.com/Toothsmile/ecl_offline前言首先得申明下这个想法其实更早的有个浙大的实现了

I am SJJ·2020-08-16 14:05

EKF2学习之控制融合模式

Bysnowpang2017.8.101.存储控制状态值，并开启状态变化检测_control_status.value//bitmaskcontainingfiltercontrolstatusunionfilter_control_status_u{struct{uint16_ttilt_align:1;//0-trueifthefiltertiltalignmentiscompleteuint

snowpang·2020-08-16 01:16

ekf2 MATLAB离线版本详解（一）

主循环函数RunFilter(），输入param,imu_data,mag_data,baro_data,gps_data初始化设置InitStates(),输入param,imu_data,mag_data,baro_data,gps_data此函数为导航初始对准时所必需进行的步骤，输出为states的24个状态变量，imu_start_index为*imu_*开始的索引。param.contr

卢二慢·2020-08-13 15:51

EKF

ExtendedKalmanFilter(EKF)EKF2和EKF3的优缺点EKF2被默认最稳定EKF2能接收从Vicon系统或者ROSSLAM中接受位置估计，EKF3目前是没有的，除非和EKF2一样。

Gkbytes·2020-08-09 21:51

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（五）！

四、一睹EKF2芳容（上接牢记公式，ardupilotEKF2就是纸老虎（四））更新本博客讲解EKF算法“更新过程“的几个公式。还是先重复下EKF2使用的几个核心公式。

BreederBai·2020-08-09 18:00

PX4的CMake解析

yanlei/src/Firmware/cmake/common中定义了其他CMakeLists.txt中所使用的一些函数使用最多的函数px4_add_module在px4_base.cmake中//ekf2

雨田2017·2020-07-08 05:10

Pixhawk的传感器数据（陀螺、加计等）流程

文/mike一、总体流程先由驱动层drive，再到中间层sensor，再到应用层ekf2,最后发布数据给其他应用。

周大有·2019-12-19 00:51

ekf2 MATLAB离线版本详解（三）

融合部分GPS融合考虑GPS延迟情况，选取离IMU当前采样时刻距离最近的GPS的索引latest_gps_index判断GPS是否blocked初次使用GPS信息，判断速度方差是否小于gpsSpdErrLim（设为1），位置方差是否小于gpsPosErrLim（设为5）。使用GPS的水平位置、速度进行初始化初始化后，将gps_use_started设为true，以后不再进行初始化。states(5

卢二慢·2019-02-25 16:51

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！

三、掀开EKF2的神秘面纱EKF2是EKF算法在ardupilot上的代码实现。

BreederBai·2018-12-28 19:03

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！

BreederBai·2018-12-28 19:45

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！

一、初识卡尔曼滤波器本博客着重介绍ardupilotEKF2算法所使用的公式和思想，EKF2执行的过程我在另一篇博客中有介绍。网上关于EKF的介绍很多，百度百科也有一些介绍，我在这里就不多做介绍了。

BreederBai·2018-12-28 19:26

九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(2)

摘要本节将继续讲解ardupilot的EKF2代码，希望大家可以一起交流，有错的地方欢迎批评指正！！！

魔城烟雨·2018-06-27 23:29

九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(1)

目录目录摘要**1.kalman基础知识储备**2.ardupilot代码EKF流程学习3.下面重点逐一分析各个函数摘要**本文主要记录自己学习ardupilot的ekf2代码的过程，相信很多人想移植或者学习

魔城烟雨·2018-06-18 00:07

PX4原生固件，position_estimator_inav解读

对于多旋翼的位置姿态估计系统：PX4原生固件如今已经默认使用EKF2了，另一种情况是使用local_position_estimator,attitude_estimator_q。

蓝昆仑·2017-09-14 11:34

2017年第一篇：关于EKF2的讨论（总有你想要的）

一、开篇首先，自我介绍一下，我叫summer，很久很久很久没有更新blog了，这一段时间确实是太忙了，然后，很多人应该都知道summer开PX4培训班了吧，在此非常感谢大家的捧场。接着，也接触了很多神一样的人物，交流一些非常对头的思想。虽然，伴随着年前国内某些知名无人机企业的裁员。但是，丝毫没有阻碍大家踊跃迈入“机”年的脚步。啪啪，经过一年多的发展，PX4算是小有名气。“机”年，您准备好了吗？二、

_Summer__·2017-02-23 17:31

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