FEJ

VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)

构建1.1变量及维度理解1.2IMUFactor1.3ProjectionTdFactor(ProjectionFactor)1.4MarginalizationFactor(epe_pep推导更新，FEJ
读书健身敲代码·2023-12-16 02:33

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

IMU Propagation

文章目录一、概述二、状态向量预测三、协方差预测方法一：先离散化，再求转移方程方法二：连续方程求解F,在求解Φ\PhiΦ四、FEJ五、OC-EKF六、小结一、概述IMUPropagation利用两帧图像之间的
知也无涯12345·2023-09-19 19:18

关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释

知识来源是高翔博士与贺一家老师的VIO课程，以及Barfoot教授的机器人学中的状态估计。可观性问题会直接带来多传感器融合融态中的关键手段：FEJFirstEstimatedJacobian即不同残差对同一状态求Jacobian时，线性化点必须一致，以避免零空间nullspace退化而使不可观变量变可观。因此对其的理解是一件非常重要的事情。初学者在没有足够资料与文档解释的情况下，对其的理解是比较困
紫川Purple River·2022-12-17 17:05

VINS-Mono——后端优化

文章目录状态向量代价函数（Minimizeresidualsfromallsensors）IMU测量约束IMU测量残差优化变量雅克比矩阵协方差矩阵视觉测量残差重投影误差（视觉测量残差）优化变量雅克比矩阵协方差矩阵边缘化和FEJ
渐无书xh·2020-08-20 02:56

扫出100多个病毒,3个隐身进程（第4版）

endurer原创2006.03.11第4版瑞星将C:/WINDOWS/.exe报为Trojan.DL.Agent.fej2006.03.10第3版江民回复说C:/WINDOWS/.exe为新病毒，病毒名待测试
紫郢剑侠·2020-07-30 07:22

SLAM的一些学习笔记

所谓增量方程系数的路标部分为什么是对角阵3）所谓边缘化4）邻接矩阵(AdjacencyMatrix)5）关于非线性优化定位和稠密建图的深度滤波器6）上采样和下采样7）专有名词二．各个开源代码2.1dso前后端滑动窗口边缘化DSO的大致流程FEJ
zhengbq_seu·2020-07-29 03:21

深蓝学院从零开始手写VIO（三）——滑动窗口理论

深蓝学院从零开始手写VIO（三）——滑动窗口理论SLAM问题的概率建模最大后验估计与加权最小二乘一个简单的例子舒尔补、条件概率与边缘概率滑动窗口算法FEJ算法声明：本专栏文章为深蓝学院《从零开始手写VIO
yuntian_li·2020-07-12 13:02

VIO-第1章 概述与课程介绍

两种融合方案4.主要总结：预备知识1.三维刚体运动（2种）：2.两种导数（具体推导请自行查看《SLAM十四讲》）：VIO-第1章概述与课程介绍内容总结内容：IMU原理与模型后端优化与VIOBA滑动窗口算法与FEJ
悠闲竹琴·2020-07-10 19:24

DSO(5)——零空间的计算与推导

写在前面这部分的代码着实很难，一方面论文中几乎没有提这个事情，另一方面这部分的参考资料也确实是比较少，网上能搜索到的基本都是讨论FEJ对零空间的保持问题，所以笔者在看这一部分的时候，着实很艰难，写这篇笔记的时候也是因为自己的觉得理论和公式推导至少能说服我自己了
无人的回忆·2020-07-09 00:33

VSLAM之边缘化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)

文章目录1.前言2.舒尔补(Schurcomplement)实现边缘化(Marginalization)2.1舒尔补操作及矩阵快速求逆2.2多元高斯分布下的舒尔补分解：边际分布(marginaldistribution)及条件分布3.视觉SLAM优化变量的边缘化3.1不丢弃优化变量的边缘化(加速更新位姿求解)3.2丢弃优化变量的边缘化(减少优化变量并传递边缘化先验)3.3VINS倆种边缘化策略4.
Hansry·2020-06-21 21:41

扫出100多个病毒,3个隐身进程（第4版）

endurer　原创 2006.03.11　第4版　瑞星将C:/WINDOWS/ .exe报为Trojan.DL.Agent.fej2006.03.10　第3版　江民回复说C:/WINDOWS/ .exe
mixer_a·2006-03-08 21:00
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