Odometry

在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息

一、使用Python发布nav_msgs/Odometry消息importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromgeometry_msgs.msgimportPose,Twist

laocui1·2024-01-29 11:10

论文阅读：EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry

目录Abstract:Introductions：Relatedwork：LineMatch：Feature-basedMethod：WindowsOptimizationTwo-stepMinimizationV.FRONT-ENDVI.EXPERIMENTALRESULTSA.DatasetsandMetrics（数据集和指标）B.ComparisonwiththeState-of-the-a

稻壳特筑·2024-01-27 09:41

“盲狗”具身定位：最新本体感知足式机器人里程计

BenjaminBokser,ZacharyManchestergithub仓库：https://github.com/ShuoYangRobotics/Multi-IMU-Proprioceptive-Odometry1

深蓝学院·2024-01-24 18:57

【论文阅读】Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping

TightlyCoupled3DLidarInertialOdometryandMapping摘要I.介绍II.相关工作III.符号与说明A.符号B.IMU运动1)状态2)运动模型3)预积分IV.紧耦合Lidar-IMU里程计A.Lidar-IMU里程计概述B.去畸变和特征提取C.相对Lidar测量D.激光雷达扫描匹配E.优化V.使用旋转约束进行细化VI.实验VII.测试与分析本文主要是对LIO-

MIKingZCC·2024-01-16 06:05

论文阅读：Stereo Visual-Inertial Odometry With Online Initialization and Extrinsic Self-Calibration

前言StereoVisual-InertialOdometryWithOnlineInitializationandExtrinsicSelf-Calibration这篇论文是2023年TIM上的一篇文章，主要是针对双目视觉惯性里程计的初始化问题，实现了一个除了估计IMU偏置，速度，重力，IMU-相机外参和平移比例因子的初始值等参数，同时还可以估计外参的初始化系统。一、问题背景视觉和IMU互补。不

独孤西·2024-01-05 07:43

ROS通信频率变慢、低于设定值的解决方法

2解决在初始化Subscriber的时候加上ros::TransportHints().tcpNoDelay(true)，如：odometry_sub_=nh_.subscribe(mav_msgs::

Scarlett Sun·2024-01-03 18:27

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读

论文链接LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time0.Abstract提出了一种使用二维激光雷达在6自由度运动中的距离测量进行即时测距和建图的方法距离测量是在不同的时间接收到的，并且运动估计中的误差可能导致生成的点云的错误配准本文的方法在不需要高精度测距或惯性测量的情况下同时实现了低漂移和低计算复杂性关键思想是将同时定位和建图的复杂问题划分为两个算法一个算法以高

KrMzyc·2023-12-31 08:29

SLAM数据集整理

TheRawseedsProject:IndoorandoutdoordatasetswithGPS,odometry,stereo,omnicamandlasermeasurementsforvisual

稻壳特筑·2023-12-22 09:45

基于激光里程计的gmapping建图

文章目录rplidar_ros通过源码安装安装rf2o_laser_odometry激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd

点PY·2023-12-05 01:38

ROS与navigation教程-发布里程计消息

它涵盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及从“odom”坐标系到tf上的“base_link”坐标系的变换。

AIMercs·2023-12-03 05:07

论文阅读：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization

前言2022年发表在RAL上的一篇论文，研究了里程计系统的未知度量尺度估计问题和超宽带(Ultra-wideband，UWB)锚点在环境中的三维定位问题。这篇文章的作者ThienHoangNguyen是UWB-VIO领域的主要研究人员，从最近一年的成果来看，他的研究方向从之前的注重UWB-VIO融合定位转变到现在的对UWB-VIO中更加精细问题的处理，以及UWB-VIO传感器融合在其他位姿估计场景

独孤西·2023-12-01 11:55

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

【论文翻译】ADVIO: An Authentic Dataset for Visual-Inertial Odometry

ADVIO:AnAuthenticDatasetforVisual-InertialOdometry该数据集的特点：使用iPhone手机采集、真实复杂场景、对比现有商用和学术研究VIO系统性能【摘要】对于行人场景的VIO的研究，由于缺少真实和公开的基准数据集，很难准确比较各公开算法的不同点。已有的数据集缺少六自由度的真值，或由于选用光学跟踪系统构建真值，因此受限于很小的空间。我们利用的纯惯性导航的

大行至远·2023-11-29 17:07

VoxelMap:Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry

一、摘要本文提出了一种高效且概率自适应的体素建图方法，用于LiDAR里程计。该方法通过构建包含平面特征的体素地图，实现对环境的概率表示和LiDAR扫描的准确配准。通过将体素地图组织为哈希表和八叉树的结构，实现了地图的高效构建和更新。将提出的体素地图应用于迭代扩展卡尔曼滤波器（iEKF），并构建了最大后验概率问题进行姿态估计。在KITTI数据集上进行的实验证明了我们的方法相对于其他最先进的方法具有高

zllz0907·2023-11-19 22:42

机器人入门（五）—— 仿真环境中操作TurtleBot

TurtleBot一、实操1.1查看姿态信息1.2控制turtlebot移动的三种方式1.2.1命令行发布指令1.2.2键盘操控1.2.3Python脚本控制1.2.4使用rqt工具界面，发布运动指令二、里程计(odometry

躬身入世，以生证道·2023-11-11 10:53

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。在这篇文章中，我们提出FEJ-VIRO通过一致地将UWB测量值整合到VIO框架去减少VIO的定位飘移。考虑到UWB锚的原始位置通常无法获取，我们提出一种长短窗结构去初始化UWB锚的位置，和状态增广的协方差。初始化后，FEJ-VIRO同时估计U

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

ROS自学笔记二十二：导航中里程计消息

nav_msgs/Odometry：`nav_msgs/Odometry`是用于表示机器人位姿和运动信息的消息类型。这个消息包含了机器人的位置、方向、线速度和角速度等信息。

ironmao·2023-11-04 15:10

ROS里程计：navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

ROS里程计：navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom通过ROS发布里程表信息1、通过ROS发布里程表信息2、nav_msgs/Odometry消息3、使用tf发布Odometry

Chance Z·2023-10-31 04:28

ros_navigaiton③ ——里程计信息&基座控制器

nav_msgs/Odometry格式Headerheaderstringchild_frame_idgeometry_msgs/PoseWithCovarianceposegeometry_msgs/

我爱编程皮肤好好·2023-10-31 04:54

ROS | 里程计、tf转换msg

需要用到Odometry类型的msg、TransformStamped类型的msg，乍一看有点乱，就去查了一下官方的结构，做张图，如下：这样看起来舒服多了！！！！

Ocean_Yv·2023-10-31 04:49

基于ROS发布里程计信息

参考文档：navigationTutorialsRobotSetupOdom参考博客：（1）ROS机器人里程计模型（2）ROS里程计消息nav_msgs/Odometry的可视化方法1常用坐标系系统模型世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系

Big David·2023-10-31 04:17

一起做激光反光板（四）-框架搭建

基本框架：ROS接收topic：scan:sensor_msgs::LaserScanodom:nav_msgs::Odometry需要注意的是：（1）轮速

叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

配置环境代码：https://github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM的替换之后才行具体参考我另一篇博客https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/1326353492.创建环

玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

ROS中四元数与欧拉角的转换

采用ros自带转换能正常转换，Eigen转换注意转换顺序四元数转欧拉角#include"tf/tf.h"voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf

流浪德意志·2023-10-14 04:30

The Surprising Effectiveness of Visual Odometry Techniques for Embodied PointGoal Navigation 代码复现

代码地址https://github.com/Xiaoming-Zhao/PointNav-VO环境配置1.拉取github库gitclonehttps://github.com/Xiaoming-Zhao/PointNav-VO.gitcdPointNav-VO2.创建环境修改environment.ymlname:sup_navchannels:-pytorch-conda-forgedepe

玛卡巴卡_qin·2023-10-10 21:43

Modality-invariant Visual Odometry for Embodied Vision 代码复现

代码地址https://github.com/memmelma/VO-Transformer/tree/dev环境配置1.拉取github库gitclonehttps://github.com/memmelma/VO-Transformer.gitcdVO-Transformer/2.创建环境创建environment.ymlname:vot_navchannels:-pytorch-conda-

玛卡巴卡_qin·2023-10-10 21:09

使用里程计odometry计算转角

我们一般使用里程计odometry获取轮式机器人左右轮子的转速，从而计算出机器人前进的距离，进一步估算出机器人相对于上一次的运动位置。里程计除了可以计算距离也可以计算机器人的转角。

_浮生_·2023-10-07 19:42

视觉里程计（1）：什么是视觉里程计

完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。2.特性：里程计的特性？里程计一个很重要的特性，是它只关心局部时间上的运动，多

小枫小疯·2023-10-07 08:39

计算机视觉与深度学习 | 视觉里程计（Visual Odometry，VO）研究现状

=====================================================github：https://github.com/MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================视觉里程计（VisualOdome

卡尔曼的BD SLAMer·2023-09-24 13:37

代码规范常见错误

加了要说明每个文件的末尾都要加一个空格不要随意的注释掉代码块#include不应该出现在注释中if和else即使后面只有一句也要加{}跟功能无关的LOG或者语句应该删掉类名首字母要大写类名：CarOdometry私有成员名：car_odometry

gyqJulius_Caesar·2023-09-12 23:11

算法研究NO5.航迹推演（Odometry）

-------------------------------------------------------------------------------------------------详细：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861

C藏镜人·2023-09-10 12:36

SimVODIS: Simultaneous Visual Odometry , Object Detection, and Instance Segmentation 论文阅读

论文信息题目：SimVODIS:SimultaneousVisualOdometry,ObjectDetection,andInstanceSegmentation作者：Ue-HwanKim,Se-HoKim,andJong-HwanKim,Fellow,IEEE时间：2022来源：PAMIAbstract智能代理需要了解周围环境，以便为人类提供有意义的服务或与人类进行智能交互。代理应该感知环境中

玛卡巴卡_qin·2023-09-08 06:19

MaskVO: Self-Supervised Visual Odometry with a Learnable Dynamic Mask 论文阅读

论文信息题目：MaskVO:Self-SupervisedVisualOdometrywithaLearnableDynamicMask作者：WeihaoXuan,RuijieRen,SiyuanWu,ChanghaoChen时间：2022来源：IEEE/SICEInternationalSymposiumonSystemIntegration(SII)Abstract深度学习的最新进展使移动机器

玛卡巴卡_qin·2023-09-08 06:16

SimVODIS++: Neural Semantic Visual Odometry in Dynamic Environments 论文阅读

论文信息题目：SimVODIS++:NeuralSemanticVisualOdometryinDynamicEnvironments作者：Ue-HwanKim,Se-HoKim,andJong-HwanKim,Fellow,IEEE时间：2022来源：IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS（RAL）Abstract语义的缺乏和动态对象导致的性能下降阻碍了其在现实场景中的

玛卡巴卡_qin·2023-09-07 10:02

ROS学习笔记（十一）ROS 四元素与欧拉角之间的转换

里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry

wei2023·2023-09-04 19:53

【SLAM轨迹误差】rpg_trajectory_evaluation

IROS18_Zhang.pdfZ.ZhangandD.Scaramuzza,“ATutorialonQuantitativeTrajectoryEvaluationforVisual(-Inertial)Odometry

人间小客·2023-08-31 19:24

The Surprising Effectiveness of Visual Odometry Techniques for Embodied PointGoal Navigation 论文阅读

论文信息标题：TheSurprisingEffectivenessofVisualOdometryTechniquesforEmbodiedPointGoalNavigation作者：XiaomingZhao,HarshAgrawal来源：ICCV时间：2021项目地址：https://xiaoming-zhao.github.io/projects/pointnav-vo/Abstract个人机

玛卡巴卡_qin·2023-08-25 03:21

论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》

论文阅读之——《CT_ICP:Real-timeElasticLiDAROdometrywithLoopClosure》带闭环的实时弹性激光雷达里程计1.主要贡献2.相关说明3.激光里程计3.1里程计公式构建3.2局部地图与健壮性4.回环检测与后端5.实验结果5.1里程计实验结果5.2回环检测实验结果6.总结论文网址：https://arxiv.org/abs/2109.12979源码网址：htt

琉璃轻纱·2023-08-23 10:06

Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry

一、摘要本文介绍了CAPE，一种从有组织的点云中提取平面和圆柱段的方法，该方法通过在平面单元格上运行，在单个CPU内核上以平均300Hz的频率处理640×480深度图像。尽管与最先进的平面提取相比，CAPE的延迟更一致，并且速度要快4-10倍，但具体取决于场景，我们还根据经验证明，将CAPE应用于视觉里程表可以改善由圆柱表面构成的场景的轨迹估计（例如，隧道），而使用无法感知曲线的飞机提取方法会降低

阿牛02·2023-08-20 10:47

DytanVO:Joint Refinement of Visual Odometry and Motion Segmentation in Dynamic Environments 论文阅读

论文信息题目：DytanVO：JointRefinementofVisualOdometryandMotionSegmentationinDynamicEnvironments作者：ShihaoShen,YilinCai,WenshanWang来源：arXiv时间：2023Abstract基于学习的视觉里程计（VO）算法受益于大容量模型和大量注释数据，在常见的静态场景中取得了显着的性能，但在动态、

玛卡巴卡_qin·2023-08-13 05:47

rtabmap

ROS下安装和使用乐视体感三合一摄像头1.1安装摄像头驱动包http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Kinect_.2B-_Odometry

再遇当年·2023-08-03 04:28

ROS：激光雷达+laser_scan_matcher 运行gmapping

Ⅰ.Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping

Infinity_lsc·2023-08-01 22:19

纯LiDAR Odometry——LinK3D论文详解

先说总结总体思路是：针对输入来的点云，对每一个scan进行edge特征点的提取，因为提取的特征点因为噪声等原因导致特征点不鲁棒，所以又对特征点通过聚类的方法进行了特征增强，对增加后的特征投影到平面上，分别对每个投影后的特征点进行求解描述符，描述符里面不单单有180个距离还有180个方向，至此，作者认为得到了鲁棒的特征，用这些特征进行配准、求解机器人的姿态。总体来讲，论文有创新，在特征点描述符这里借

RobotsRuning·2023-07-24 21:46

【ipaper】Visual Odometry 和 Visual SLAM概述:第三部分

【ipaper】AnOverviewtoVisualOdometryandVisualSLAM:ApplicationstoMobileRobotics第三部分RelatedWork（相关工作）VisualSLAM正如我们在介绍部分中所描述的那样，SLAM是机器人在未知环境中localize并且同步构建其周围环境的一种方式。SLAM在过去的几十年中得到了广泛的研究[48,66,91]，有了许多使用

8416ac9040d9·2023-07-19 21:30

slambook2+ubuntu20.04(第十三章终)

十三章需要下载一个数据集，可以提前下这个是官网，需要注册，而且网络不稳定https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php博主找到了另一个稳定又好用的网站

对不起，我还只是小孩·2023-06-17 05:42

ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf | 仿真环境实践

将robot_pose_ekf.launch文件进行如下更改即关掉2D轮速里程计打开imu和vo里程计并将话题重映射vo重映射为/firefly/odometry_sensor1/

月照银海似蛟龙·2023-06-10 05:07

【ipaper】Visual Odometry 和 Visual SLAM概述:第六部分

【ipaper】Mapping|AnOverviewtoVisualOdometryandVisualSLAM:ApplicationstoMobileRobotics第六部分Mapping在大多数现实世界的机器人应用中，没有用于移动机器人定位和导航的地图。因此为了实现完全的自主，生成环境的地图是自动驾驶车辆的重要功能之一。通常情况下，Mapping是一项具有挑战性的任务，最常用的Mapping表

8416ac9040d9·2023-04-17 08:28

LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry

1.Introduction相机对特征具有较强的追踪性能，但立体视觉对外参标定的依赖过强，对于有细小误差的标定结果可能会导致较大的深度估计误差，然而激光的深度估计误差较小，并且独立于外参估计误差。目前激光到相机的标定仍是一个活跃领域，精度在几个像素误差之内。该paper不显式使用任何LIDAR-SLAM算法，实现激光和相机的深度信息融合的里程计和BA，但没有实现回环检测。pipeline：mono

Hz_5c60·2023-04-08 07:41

[carla]关于odometry坐标中的角度坐标系以及到地图的映射问题

1.获取车辆的Odometry原始信息在carla中，通过订阅/carla/ego_vecle/odometry可以查看车辆的全局位置信息,例如：>header:seq:118872stamp:secs

一骑红尘荔枝来·2023-04-07 05:52

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