基于pinctrl与gpio子系统点灯实验，灯不亮问题实验平台：正点原子alpha开发板，核心板V1.6，底板V2.1芯片：IMX6ULL现象跟着《I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.8》第四十五章做实验驱动挂载上了

IMX有124个IO。IO并非GPIO，GPIO只是IO的功能。IMX有5组GPIO。GPIO1组有32个IO，GPIO2有22个，GPIO3有29个，GPIO429个GPIO5有12个。2.跟STM32一样，IMX也需要开启GPIO时钟，寄存器CCM_CCGR0~CCM_CCGR6控制着所有外设的时钟，不只有GPIO的时钟。3.举例：用GPIO1组的IO00脚IOMUXC_SW_MUX_CTL_

一、如何做1、看原理图，确定控制LED的主芯片引脚2、看主芯片手册，确定如何设置控制引脚3、写程序去控制二、操作步骤因该是操作GPIO步骤：1、管脚使能//有些为了省电，默认没有使能2、设置GPIO模式//是做为GPIO,还是做为串口引脚，做为信号线3、设置GPIO输入输出模式4、设置高低电平上述操作都是对寄存器操作。操作寄存器要三步：要领，不要影响其他位。这样比较低效，有更好的办法，就是修改设置

(考虑到硬件平台与Linux内核版本不一致，实际情况可能有些许出入)实验硬件：imx6ull；Linux内核版本：4.1.15想深挖Linux内核的启动流程就需要从Linux

mmap将一个文件或者其它对象映射进内存，使得应用层可以直接读取到驱动层的数据，无需通过copy_to_user函数可以用于像LCD这样的外设，需要读写大量数据的一、应用层mmap用法：用open系统调用打开文件,并返回描述符fd.用mmap建立内存映射,并返回映射首地址指针start.对映射(文件)进行各种操作,显示(printf),修改(strcpy、memncpy、sprintf、直接修改等

一、input子系统相关结构体二、input子系统实例实现：staticstructinput_dev*key_input;staticvoidmy_timer_handle(unsignedlongdata){....../*5.input子系统上报事件*///第三个参数要变，如果两次上报value相同，则input子系统不会响应input_report_key(key_input,key_gp

下图表述了Linux内核的中断处理机制，为了在中断执行时间尽量短和中断处理需完成的工作尽量大之间找到一个平衡点，Linux将中断处理程序分解为两个半部：顶半部（TopHalf）和底半部（BottomHalf）。顶半部：用于完成尽量少的比较紧急的功能，它往往只是简单地读取寄存器中的中断状态，并在清除中断标志后就进行“登记中断”的工作。“登记中断意味着将底半部处理程序挂到该设备的底半部执行队列中去。这

发现问题的契机：学习异步通知的时候，自己实现一个功能：按键控制蜂鸣器，同时LED灯在闪烁结果：LED好像也同时被按键控制了最后调试结果发现：应用层的sleep被驱动层的kill_fasync打断，所以sleep没有执行完就重新进入下一次循环了修改代码后解决该问题解决逻辑就是：既然休眠函数会被打断，则让每次休眠的时间短一点解释：sleep函数是可以被中断的，也就是说当进程在睡眠的过程中，如果被中断，

1.内核定时器初始化setup_timer(structtimer_list*timer,void(*function)(unsignedlong),unsignedlongdata);timer：定时器结构体structtimer_listfunction：定时器处理函数data：参数2.设置定时器的超时时间timer.expires=0;3.注册内核定时器，将定时器加人到内核动态定时器链表中a

目录一、固化系统1.使用mfgtool上位机固化系统1.1mfgtool固化系统到SD卡1.2mfgtool固化系统到eMMC1.3mfgtool固化系统到NANDFLASH2.使用脚本固化系统2.1脚本固化系统到SD卡2.2脚本固化系统到eMMC2.3脚本固化系统到NANDFLASH二、更新系统1.u-boot下更新1.1u-boot下更新u-boot镜像1.2uboot下更新kernel和dt

linuxbeep实验修改设备树添加pinctrl子节点pinctrl_beep:beepgrp{/*定义在arch/arm/boot/dts/imx6ull-pinfunc-snvs.h*/fsl,pins

一.SPI实验SPI实验：学习如何使用I.MX6U的SPI接口来驱动ICM-20608，读取ICM-20608的六轴数据。ICM20608传感器包括陀螺仪与加速度计，还有温度值。本篇文章来学习通过ADC的值，来转换为实际的值。例如，通过陀螺仪的X，Y，Z轴转化为角速度值。通过加速度计的X，Y，Z值转换为加速度计的加速度值。二.测试值计算由于陀螺仪的角速度是浮点型数，所以，可能需要保存数据的小数点后

本文学习一下，开启IMX6ULL芯片的硬件浮点支持操作（因为SPI实验读取的数据有浮点型数据）。二.IMX6ULL开启硬件浮点我们在使用浮点计算的时候程序卡

一、系统镜像和固件1.1镜像文件格式镜像（Mirroring）是一种文件存储形式，是冗余的一种类型，一个磁盘上的数据在另一个磁盘上存在一个完全相同的副本即为镜像。可以把许多文件做成一个镜像文件，与GHOST等程序放在一个盘里用GHOST等软件打开后，又恢复成许多文件，RAID1和RAID10使用的就是镜像。常见的镜像文件格式有ISO、BIN、IMG、TAO、DAO、CIF、FCD。ISO这种格式的

一、思路学习linux，必须要配合板子，在板子上运行写的code，才能更好的学习。因为学习的是kernelcode，所以少不了要烧录kernel。那么就需要两步能够编辑代码能够编译kernel能够烧录kernel，并正常启动要能快速方便的做到上面两点。本文就记录如何搭建环境。二、步骤1.编辑代码先按照正点原子的《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.6.pdf》第四章，安装好虚

Linux驱动的GPIO中断编程主要有以下几个步骤：1、通过GPIO号获取软件中断号(中断编程不需要设置GPIO输入输出，当然申请GPIO，设置输入也没问题)intgpio_to_irq(unsignedintgpio)参数含义gpioGPIO引脚编号2、注册中断处理函数，设置中断触发方式（上升沿、下降沿等）intrequest_irq(unsignedintirq,irq_handler_tha

本章实验使用GPIO1_IO04这个引脚来完成PWM实验，以PWM3为例，imx6ull.dtsi文件中的pwm3节点信息如下：pw

由于我买的是正点原子的IMX6ULL阿尔法开发板，但是我是看韦东山老师视频学习的驱动所以这里我烧录的方法是按照韦东山老师的课程来的这里给出烧写Linux系统用到的工具链接：https://pan.baidu.com

Imx6ull交叉编译nginx需要下好的包Nginx(下载压缩包源码)nginx-rtmp-module(可以下载压缩包源码也可以gitclonehttps://github.com/arut/nginx-rtmp-module.git

买了块IMX6ULL的开发板，但是不想直接用开发板跟的程序，还有比如后面移植uboot和kernel的时候也想基于IMX6ULL官方的uboot和kernel做移植工作，所以自己先找一下怎么在官网下载这些东西

之前学习了SPI主控芯片代码的编写，如下所示：IMX6ULL裸机篇之SPI原理图_凌雪舞的博客-CSDN博客IMX6ULL裸机篇之SPI实验-SPI主控寄存器_凌雪舞的博客-CSDN博客IMX6ULL裸机篇之

一.SPI主控寄存器IMX6ULL芯片的SPI接口叫做ECSPI，支持全双工、主丛可配置。本文学习IMX6ULL-阿尔法开发板SPI中控芯片的SPI寄存器部分。后续代码实现需要配置SPI相关的寄存器。

一.SPI实验SPI实验：使用I.MX6U的SPI接口来驱动ICM-20608，读取ICM-20608的六轴数据本文来了解一下ICM20608传感器，是一个六轴传感器，作为SPI从设备使用。二.ICM2068传感器1.ICM20608传感器ICM20608传感器的参考文档在“/硬件资料/芯片资料”目录下，分别为“ICM-20608-GDatasheetRevision1.0.pdf”与“ICM-2

一.IMX6ULL的SPI实验I.MX6ULL有4个SPI接口，可以通过这4个SPI接口来连接一些SPI外设。

目录1.下载Linux源码包2.解压源码包3.清理工程4.编译4.1.选择imx6ull默认配置文件4.2.编译4.3.编译报错4.4.编译通过4.5.下载验证5.Linux中添加自己的开发板5.1.添加开发板默认配置文件

一.SPI实验SPI实验：学习如何使用I.MX6U的SPI接口来驱动ICM-20608，读取ICM-20608的六轴数据。本文学习SPI主控芯片的代码编写。其中，包括SPI工作模式设置，主从模式设置，时钟配置等实现。二.SPI主控芯片代码本实验的工程代码是在"I2C实验"的工程代码基础上继续实现的SPI的。将"I2C实验"工程代码拷贝一份。更名为"18_spi"。在工程目录中的bsp文件夹下创建名

一、register_chrdev在之前的hello驱动中，注册驱动设备的方式如下/*初始化设备方法1：自动分配设备号，占用所有次设备号*/major=register_chrdev(0,"hello_drv",&hello_fops);使用register_chrdev分配设备号的方式比较简单直接，但是会导致设备占用所有的次设备号举个例子：比如我的hello驱动主设备号是240，次设备号是0,如

通过GPIO子系统函数点亮LED1、GPIO子系统函数1.1确定led的GPIO标号，查看内核中的gpiochip查看gpiochip，以正点原子的IMX6ULL阿尔法开发板为例[root@100ask

一.RTC时间问题我这里用的开发板上芯片是IMX6ULL，但是，由于恩智浦提供的IMX6ULL芯片的参考手册关于RTC章节的不全面。所以，实际在开发时使用了《IMX6UL参考手册》。

一、简介NFS（NetworkFileSystem）即网络文件系统，是FreeBSD支持的文件系统中的一种，它允许网络中的计算机之间通过TCP/IP网络共享资源。开启了NFS服务后，客户端访问服务器共享的文件时如同访问本地存储器（磁盘/SD卡/NANDFLASH等）上的文件一样，对于上层应用来说没有任何差别。在嵌入式开发中，可将在虚拟机中编译通过的程序共享到开发板中，在开发板上直接运行需要调试的程

本文部分内容摘自“100askimx6ull”开发板的配套资料（如百问网的《嵌入式Linux应用开发完全手册》，在百问网imx6ullpro开发板页面中的《2.1100ASK_IMX6ULL_PRO：开发板资料

项目场景：在使用I.MX6ULL中，需要注册多个串口设备，i.mx6ull可支持UART1-UART6个串口(对应映射为/dev/ttymxc0-5)，使用过程中仅有UART5只能发不能收，结合imx6ul-pinfunc.h

互传文件前提：IMX6ULL开发板和虚拟机能够互相ping通，即在同一网段下且能够互ping可参考这篇博客：设置IMX6ULL开发板与虚拟机在同一网段目录一、使用SCP命令二、通过SFTP服务传输文件（

经过以下四个步骤，终于可以开始驱动开发了01.安装交叉编译环境【附下载地址】02.IMX6ULL烧写Linux系统03.设置IMX6ULL开发板与虚拟机在同一网段04.IMX6ULL开发板与虚拟机互传文件目录一

为什么要设置IMX6ULL与虚拟机通信？

一、APP与驱动之间传输数据/*驱动从APP获取数据*/unsignedlongcopy_from_user(void*to,constvoid*from,unsignedlongn)/*驱动传输数据到APP*/unsignedlongcopy_to_user(void*to,constvoid*from,unsignedlongn)二、使用copy_to_user、copy_from_user在

1自旋锁1.1自旋锁简介原子操作只能对整形变量或者位进行保护，但是，在实际的使用环境中怎么可能只有整形变量或位这么简单的临界区。举个最简单的例子，设备结构体变量就不是整型变量，我们对于结构体中成员变量的操作也要保证原子性，在线程A对结构体变量使用期间，应该禁止其他的线程来访问此结构体变量，这些工作原子操作都不能胜任，需要本节要讲的锁机制，在Linux内核中就是自旋锁。当一个线程要访问某个共享资源的

iomuxc节点介绍首先我们在/ebf-buster-linux/arch/arm/boot/dts/imx6ull.dtsi文件中查找iomuxc节点，可以看到如下定义iomuxc:iomuxc@20e0000

1.3poll方式1.4异步通知1.5总结二、按键驱动程序的框架三、按键驱动程序实战3.1头文件（button_drv.h）3.2驱动程序（button_drv.c）3.3驱动程序（button_100ask_imx6ull.c

nfssudoapt-getinstallnfs-kernel-serverportmap2）配置nfs共享目录配置文件为/etc/exports，打开配置文件屏配置共享目录sudogedit/etc/exports修改配置文件，在文件里面增加以下内容/home/me/Linux_ARM/IMX6ULL

第一步（下载工具链）：从官网上下载交叉编译工具链https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/按照以下步骤选择可以选择最新的（我也忘记我用的哪个版本了，都可以用问题不大）第二步（将工具链拷贝到固定目录下保存好）：其实将工具链放到哪个目录下都行，但是为了养成好习惯，我们把工具链放到/usr/local下下载之后，拷贝到虚拟机里，并解压解压后得到的文件夹便是我们

一.I2C实验简介I2C实验：学习如何使用I.MX6U的I2C接口来驱动AP3216C，读取AP3216C的传感器数据。AP3216C：是一个三合一的环境光传感器，ALS+PS+IRLED，ALS是环境光，PS是接近传感器，IR是红外LED，与主控芯片通信使用的是I2C接口。I.MX6U有4个I2C接口，可以通过这4个I2C接口来连接一些I2C外设。本文只介绍I2C主控制器的几个函数：(1)I2C

I2C实验中，I2C主控制器的部分代码实现如下：IMX6ULL裸机篇之I2C实验主控代码说明一_凌雪舞的博客-CSDN博客本文主要介绍I2C写数据与读数据实现。

一.I2C实验简介I2C实验，我们就来学习如何使用I.MX6U的I2C接口来驱动AP3216C，读取AP3216C的传感器数据。AP3216C是一个三合一的环境光传感器，ALS+PS+IRLED，ALS是环境光，PS是接近传感器，IR是红外LED，与主控芯片通信使用的是I2C接口。二.I2C外设原理图I2C实验原理图如下：结合以上的硬件原理图，可以看出：AP3216C连接到了I2C1接口上:I2C

以下文章是关于I2C实验，关于主控制器（即主设备）端的I2C代码实现：IMX6ULL裸机篇之I2C实验主控代码说明一_凌雪舞的博客-CSDN博客IMX6ULL裸机篇之I2C实验主控代码说明二_凌雪舞的博客

移植过程参考手册：I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.8\color{red}{I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.8}I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.8移植过程：NXPimx6ull

/home/ysy/linux/IMX6ULL/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/include/linux/gpio.hstaticinlineintgpio_direction_output

1KERNELDIR:=/home/ysy/linux/IMX6ULL/linux/linux-imxrel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek2CURRENT_PATH:=$(shellpwd

一.通用中断驱动本文针对IMX6ULL裸机篇：中断实验。重点针对C语言编写通用中断驱动框架。启动文件start.S在这里不做详细的介绍（因为是汇编实现部分），汇编代码理解实现原理即可。

1.在Ubuntu中创建存放uboot的目录，比如我的是/home/hsj/linux/IMX6ULL/uboot,然后在此目录下新建一个名为“alientek_uboot”的文件夹用于存放uboot源码