【论文笔记】PVNet: Pixel-wise Voting Network for 6DoF Pose Estimation
论文地址：https://arxiv.org/pdf/1812.117881.引言1.1问题描述6DPoseEstimation的目标是检测出物体，并求得它们的位置和朝向，实际上就是求得从物体坐标系到相机坐标系的(R,t)。所以算法的输入是一张rgb图像、3Dkeypoints、bbox_8，输出是(R,t)，最终展现的效果是：bbox_8经过旋转、平移、2D映射之后，投影在原图像上，能够准确地将