机器人控制算法—TEB算法文献阅读Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots
摘要经典的“弹性带”使全局规划器生成的路径相对于最短路径长度变形,而避免与障碍物接触。它没有直接考虑底层机器人的任何动态约束。这一贡献引入了一种称为“定时弹性带”的新方法,该方法明确考虑了根据诸如有限的机器人速度和加速度的动态约束的运动。“定时松紧带”该问题是在一个加权多目标优化框架中提出的。大多数目标都是本地的,因为它们取决于在几个相邻的中间配置上。这导致了一个稀疏系统矩阵存在约束最小二乘优化方