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SLAM建图
视觉
slam
十四讲ch4李群和李代数(包含实践部分)
目录0.前言:1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质:2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai
·
2023-12-25 21:46
视觉slam十四讲
计算机视觉
自动驾驶
c++
视觉
SLAM
十四讲|【一】三维空间刚体运动
视觉
SLAM
十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios
·
2023-12-25 21:15
algorithm
线性代数
矩阵
机器人
<视觉
SLAM
十四讲> 李群与李代数
三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在
SLAM
中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在
SLAM
中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno
·
2023-12-25 21:15
ORB-SLAM
矩阵
线性代数
slam
【视觉
SLAM
十四讲】第四讲 李群和李代数
SLAM
中位姿是未知的,而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化。
liqingyushe
·
2023-12-25 21:44
视觉slam十四讲
矩阵
人工智能
线性代数
视觉
SLAM
十四讲 Sophus库应用(李群与李代数)
1.SO3和SE3的声明(1)SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明,但是不可以由角轴声明。具体做法:先用角轴声明旋转矩阵,再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq
·
2023-12-25 21:44
矩阵
线性代数
视觉
SLAM
十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数
李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin
·
2023-12-25 21:44
VSLAM
人工智能
算法
SLAM
十四讲——关于李群与李代数的理解
1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭(因为其由向量组成)。4、李代数对应李群的正切空间,它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)(李群空间),存在一个三维向量φ=(φ1,φ2,φ3)(李代数空间),用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其
William.csj
·
2023-12-25 21:13
计算机视觉
slam
线性代数
数学
SLAM
十四讲——跑通李群与李代数代码(解决Sophus库的问题)
SLAM
十四讲——跑通李群与李代数代码(解决Sophus库的问题)一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj
·
2023-12-25 21:13
计算机视觉
ubuntu
Sophus
视觉slam十四讲
视觉
SLAM
十四讲|【二】李群与李代数
视觉
SLAM
十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性:∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios
·
2023-12-25 21:09
控制理论
机器学习
人工智能
机器人
自学
SLAM
(9)《第五讲:特征点法视觉里程计》作业
*用ICP实现轨迹对齐1.ORB特征点1.1ORB提取ORB(OrientedFASTandBRIEF)特征是
SLAM
中⼀种很常⽤的特征,由于其⼆进制特性,使得它可以⾮常快速地提取与计算[1]。
Chris·Bosh
·
2023-12-25 20:51
视觉SLAM
视觉SLAM
计算机视觉
数据结构 二叉树的先序遍历 C语言实现
如创
建图
1所示二叉树,则输入:ABC##D##EF###测试输入:ABC##D##EF###预期输出:CBDAFE//末
耶耶LCY
·
2023-12-25 20:06
#
C/C++实现算法
算法
算法
数据结构
c++
c语言
WEB 3D技术 three.js 通过分组顶点 给同一个物体设置多个材质
上文WEB3D技术three.js集合体讲解三角形构
建图
形顶点概念顶点值重用我们讲到一个元素是由多个面组成的那么我们是不是可以一个物体用多个材质?
-耿瑞-
·
2023-12-25 19:40
前端
3d
javascript
nerf-
slam
nerf神经辐射场传统渲染:三维模型+材质+光照--》RGB图片三维重建:RGB图片--》三维模型Nerf-
slam
的简述输入/训练集为一些图片,每个图片都已知相机视角(相对于图片中的某个物体),通过神经网络预测其他视角下的该物体的图片也就是通过上述训练将该物体的模型隐式的表示在了神经网络模型中
wenningshine
·
2023-12-25 18:40
bowen的坚决不断更专栏
计算机视觉
十九章总结 Java绘图
它是构
建图
形用户界面(GUI)的基础之一,常用于绘制图形界面的组件。19.1.2Graphics2D类使用Gra
A3141950
·
2023-12-25 11:12
java
python
开发语言
SLAM
算法与工程实践——RTKLIB编译
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
算法与工程实践系列文章的总链接,本人发表这个系列的文章链接均收录于此
SLAM
算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:
SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:15
SLAM算法与工程实践系列
算法
linux
机器人
SLAM
算法与工程实践——
SLAM
基本库的安装与使用(6):g2o优化库(2)g2o编程框架
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
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SLAM
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SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:45
SLAM算法与工程实践系列
算法
机器人
计算机视觉
SLAM
算法与工程实践——相机篇:传统相机使用(3)
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
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SLAM
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SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:44
SLAM算法与工程实践系列
算法
opencv
计算机视觉
SLAM
算法与工程实践——雷达篇:Livox激光雷达使用
SLAM
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SLAM
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算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:14
SLAM算法与工程实践系列
算法
计算机视觉
linux
机器人
激光雷达
SLAM
算法与工程实践——
SLAM
基本库的安装与使用(6):g2o优化库(4)构建g2o的边
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
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SLAM
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SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:06
SLAM算法与工程实践系列
算法
机器人
计算机视觉
有关利用PicGo搭
建图
床,上传图片失败的解决方法
如若侵权,请联系本人删文。目录文章目录有关于Gighub无法打开问题的参考网站有关picgo的下载makedowm图床搭建参考网站Typora+PicGo+阿里云OSS搭建博客图床(超详细)关于picgo上传失败的问题解决有关于Gighub无法打开问题的参考网站https://www.cnblogs.com/guohu/p/16407603.html)有关picgo的下载地址如下:Releases
江禾藜
·
2023-12-25 05:44
github
阿里云
设计并实现一个多线程图书馆管理系统,涉及数据库操作
没有实现全部功能,希望路过的大佬,可以实现全部功能,在评论区聊聊创建数据库library-demoCREATEDATABASE`library-demo`创
建图
书表bookCREATETABLE`book
Casey·Hu
·
2023-12-25 03:21
数据库
oracle
服务器
第三章 图层的介绍与操作(三)
1、新
建图
层组新
建图
层组,方法如下。●选择“图层”/“新建”/“组”命令或从“图层”调板右上角的菜单下拉框中选择“新建组”,设置好各个参数,确定即可。
山岚呀
·
2023-12-25 02:14
《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块
前言:LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合
SLAM
框架,融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS,其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。
Jiqiang_z
·
2023-12-24 18:51
机器人
linux
笔记
一日一词:哀怨叹息LAMENT
toexpressannoyanceordisappointmentaboutsomethingyouthinkisunsatisfactoryorunfair例句:ManyChineseparent
slam
entaboutthegrowing
自观问渠
·
2023-12-24 15:39
Ubuntu18.04安装GTSAM库(亲测可用)
在
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)和SFM(StructurefromMotion)这些复杂的估计问题中,因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出,成为图模型领域的核心技术
RobotsRuning
·
2023-12-24 15:20
Ubuntu
GTSAM
QGraphics绘图的步骤
QGraphics绘图的步骤构
建图
元项QGraphicsItem继承QGraphicsPixmapItem①继承QObject(元对象系统QProperty,设置位置点,位置名称在状态机的属性设置中使用
爱研究的猴子
·
2023-12-24 13:27
qt
青少年编程
CAD的输出格式之一的Dwt格式有什么特点?怎么转换呢?
这两者本身是没有什么太大的区别的,DWG文件是保存的图纸文件,DWT是模板文件,就是可以用来新
建图
纸使用,因此模板文件中通常只保留一些公用的设置,例
百里_f1ba
·
2023-12-24 11:55
SLAM
ORB-
SLAM
2(12)估算运动并初始地图点
SLAM
ORB-
SLAM
2(12)估算运动并初始地图点1.初始化器1.1.成员变量1.2.构造函数2.估算两帧间相对运动2.1.记录特征点对的匹配关系2.2.RANSAC采样准备过程2.3.查找H矩阵和
氢键H-H
·
2023-12-24 10:50
OpenSLAM
#
ORB-SLAM2
SLAM
ORB-SLAM2
SLAM
ORB-
SLAM
2(13)查找单应矩阵
SLAM
ORB-
SLAM
2(13)查找单应矩阵1.前言2.FindHomography3.特征点坐标进行归一化4.选择归一化之后的特征点5.八点法计算单应矩阵6.评分并评优1.前言在《
SLAM
ORB-
SLAM
2
氢键H-H
·
2023-12-24 10:43
OpenSLAM
#
Cartographer
SLAM
ORB-SLAM2
c++广度优先搜索
1.首先
建图
structSimpleGraph{std::unordered_map>edges;std::vectorneighbors(charid){returnedges[id];}};SimpleGraphexample_graph
吴天德少侠
·
2023-12-23 22:14
c++数据结构
算法
c++
宽度优先
算法
使用PyCharm和PyQt创建UI界面设计
PyQt是一个强大的Python库,用于创
建图
形用户界面(GUI)应用程序。结合PyCharm作为IDE,可以极大地简化UI界面的设计和开发过程。
PgosOcaml
·
2023-12-23 17:52
pycharm
pyqt
ui
图数据库NebulaGraph学习
1.图空间(Space)操作1.1创
建图
空间,指定vid_type为整形CREATESPACEplay_space(partition_num=10,replica_factor=1,vid_type=
SimpleSimpleSimples
·
2023-12-23 16:49
数据库
学习
Python如何生成随机图形验证码
python生成随机图形验证码使用python生成随机图片验证码,需要使用pillow模块1.安装pillow模块pip install pillow2.pillow模块的基本使用1.创
建图
片from
hakesashou
·
2023-12-23 10:53
python基础知识
python
前端
javascript
java第二学期期末考试试题_java高级程序设计第二学期期末复习题.doc
(√)2JAVAAWT包是JAVA语言用来构
建图
形用户界面(GUI)的类库。(√)3容器JAVAAWTCONTAINER是COMPONENT的子类,一个容器可以容纳多个构件,并使他们成为一个整体。
weixin_39849762
·
2023-12-23 08:34
java第二学期期末考试试题
多相机系统通用视觉
SLAM
框架的设计与评估
DesignandEvaluationofaGenericVisual
SLAM
FrameworkforMulti-CameraSystemsPDFhttps://arxiv.org/abs/2210.07315Codehttps
lucky li
·
2023-12-23 07:58
slam
视觉算法
Spring Cloud 组
建图
SpringCloud.png我的官网我的博客我的官网http://guan2ye.com我的CSDN地址http://blog.csdn.net/chenjianandiyi我的地址http://www.jianshu.com/u/9b5d1921ce34我的githubhttps://github.com/javanan我的码云地址https://gitee.com/jamen/阿里云优惠券h
不想当码农的程序员
·
2023-12-23 06:24
【坐标系在动态
SLAM
中究竟有多重要】
文章目录概要整体架构流程背景表示小结概要这篇文章对动态
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)的多种解决方案进行了深入分析,并确定了解决该问题的最佳方案。
落叶霜霜
·
2023-12-22 13:05
#
学习笔记
人工智能
python深度学习
opencv
人工智能
计算机视觉
python
开发语言
scikit-learn
使用PicGo搭
建图
床
我需要能帮助我管理图片的工具,让我的博客能在网络获取图片,我将使用OneDrive作为免费的图床。PicGo:一个用于快速上传图片并获取图片URL链接的工具调研经过了调研,PicGo实际并不提供存储,而是一个可以与博客工具配合的本地软件,他本身支持的格式能满足大部分,还可以支持插件。很赞的是,我发现了他有个AmazonS3插件,能支持AmazonS3格式,搜索S3就能得到它。PicGo插件中搜索S
mixley
·
2023-12-22 12:09
SLAM
后端
建图
常用地图分类
1.点云地图(PointCloudMap):利用RGB-D进行稠密
建图
,最直观、最简单的方法是根据估算的相机位姿,将RGB-D数据转化为点云,然后进行拼接,最后得到一个由离散的点组成的点云地图。
稻壳特筑
·
2023-12-22 09:16
稠密建图
SLAM
computer
vision
SLAM
SLAM
中的边缘化舒尔补
SLAM
的BundleAdjustment上,随着时间的推移,路标特征点和相机的位姿越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加。
稻壳特筑
·
2023-12-22 09:15
vins-mono
SLAM
ubuntu16.04运行vins-fusion
按照博主博客:https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装
SLAM
的运行环境包括Ceres,ROSKinetic和Ubuntu16.04
稻壳特筑
·
2023-12-22 09:15
SLAM
ubuntu16.04上编译ORB
SLAM
2并运行TUM数据集
在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORB
SLAM
2,并在TUM数据集上验证运行效果,记录安装编译过程。
稻壳特筑
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2023-12-22 09:45
Ubuntu
SLAM
computer
vision
slam
ORBSLAM
SLAM
数据集整理
odometry,stereo,omnicamandlasermeasurementsforvisual,laser-based,omnidirectional,sonarandmulti-sensor
SLAM
evaluation.http
稻壳特筑
·
2023-12-22 09:45
SLAM
数据集
论文阅读:Long-Term Visual Simultaneous Localization and Mapping
论文摘要指出,为了在长期变化的环境中准确进行定位,提出了一种新型的长期视觉
SLAM
(同步定位与地图构建)系统,该系统具备地图预测和动态物体移除功能。
稻壳特筑
·
2023-12-22 09:13
笔记
SLAM
论文阅读
SLAM
人工智能
Lamda表达式和内部类
文章目录Lamda表达式和内部类总结Lamda表达式和内部类publicclassDome1{//使用内部类实现接口staticclas
sLam
da2implement
sLam
da{@Overridepublicintfind
danyinhao
·
2023-12-22 05:15
java基础
java
lambda
接口
内部类
orb-
slam
2学习总结
目录视觉
SLAM
1、地图初始化2、ORB_
SLAM
地图初始化流程3、ORB特征提取及匹配1、对极几何2、对极约束(epipolarconstraint)3、基础矩阵F、本质矩阵E5、单目尺度不确定性6、
谢大旭
·
2023-12-21 21:08
SLAM实践分享
c++
哪些渠道可以获得
SLAM
的最新资讯
获取关于
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)的最新资讯,主要可以通过以下几个渠道:1.学术期刊和会议国际顶级会议:如IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation
稻壳特筑
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2023-12-21 17:40
SLAM
可以发表
SLAM
的会议和期刊有哪些(持续更新)
目录顶级机器人学和自动化会议计算机视觉和人工智能会议顶级机器人和自动化期刊:计算机视觉和人工智能期刊通用科技和工程期刊综合性期刊开放获取期刊航空航天领域期刊智能交通系统和自动驾驶技术期刊
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping
稻壳特筑
·
2023-12-21 17:40
SLAM
机器学习
人工智能
Codeforces Round 916 (Div. 3)(E:贪心 F贪心dfs G tarjan+topsort +线段树优化
建图
)
A:直接暴力统计每个字符的次数是否达标即可#includeusingnamespacestd;constintN=3e5+10,mod=998244353;#defineintlonglongtypedeflonglongLL;typedefpairPII;typedefunsignedlonglongULL;constlonglonginf=1e17;usingnode=tuple;intn,m
南岸以南南岸哀
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2023-12-21 13:59
codeforce
算法
倾斜摄影技术构
建图
扑 WebGIS 智慧展馆
智慧展馆通过“云大物移智链”等技术将“物”(展品、设备、环境等)进行互联,并感知“人”(工作人员、观众等)的行为。结合GIS、BIM、倾斜摄影进行展馆全场景复现,通过管理平台基础层、感知层、数据层、平台层、应用层之间的数据传送,将“物”的承载信息通过图扑软件可视化系统提供给“人”。对展馆生态环境质量、设施设备能耗以及人车流动向做好采集、监测与分析,提前进行风险预警。倾斜摄影图扑智慧展馆解决方案通过
图扑数字孪生
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2023-12-21 03:47
数据可视化
三维可视化
智慧展馆
展馆
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