VINS-Mono代码学习第2页

2024.1.9

今天没有新学什么东西，因为今天基本上算是满课，所以说只得挤出一点使时间来复习一下以前写的代码，和做了几个学校的代码题（学校代码题有些还怪难的），今天的代码学习是大不如前几天的，十分不好，正如鲁迅先生所说

爱上语文·2024-01-10 10:55

深度学习手势识别学习

深度学习代码学习os.environ[]使用os.environ["CUDA_VISIBLE_DEVICES"]="0"##设置当前使用的GPU设备仅为0号设备2.argparse.ArgumentParser

33的史努比·2024-01-10 05:23

浏览器缓存相关面试题一网打尽，理论结合实践，用代码学习缓存问题，建议关注+收藏，（含项目源代码）

前言浏览器缓存的问题是面试中关于浏览器知识的重要组成部分，也是性能优化题目的一部分，但是不要被吓到，我话放到这里，就那么点东西，我这一篇文章基本上就涵盖了所有相关的知识点，认真看一遍，所有的问题都是纸老虎。一、准备工作1.1拉取仓库本篇文章因为涉及到了在服务端设置缓存的内容，所以需要一个服务端的项目，可以跟着我的这篇文章搭建自己的服务端项目，或者直接克隆我的仓库代码。直接拉取最新的master分支

我有一棵树·2024-01-09 00:17

【代码学习】einops，更简单的张量变化

官方教程：https://github.com/arogozhnikov/einops/blob/master/docs/2-einops-for-deep-learning.ipynb常见操作：维度变换rearrange维度变换y=rearrange(x,'bchw->bhwc')#已经表明x的每个轴变量`bchw`guess(y.shape)flatteny=rearrange(x,'bchw

联系丝信·2024-01-08 06:21

V-SLAM综述：四、VINS-MONO（预积分和联合初始化）

3——IMU预积分论文内容：1.论文第IV点的B部分IMU预积分，IMU预积分的作用是计算出IMU数据的观测值（就是IMU预积分值）以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵，那就要清楚的明白为什么要计算这三个量？计算出这三个量为什么就可以和视觉观测值进行耦合？如果你现在回答不出来，请好好想一想自己以前学到的知识，关于视觉的这三个量，视觉中观测值是用来计算残差的（也就是误差），残差的雅各比矩阵是优化中下降的

循梦渡·2024-01-07 16:32

C++类和对象介绍

看了定义，是不是感觉还是感觉不清楚，想学编程的都想看着代码学习，那就直接上代码。

匠心码农·2024-01-06 00:59

跟着PNAS学作图：R语言ggplot2绘制面积图

跟着其中的代码学习一下。论文本地

小明的数据分析笔记本·2024-01-05 16:10

python基础教程:查找1~N之间的素数

前言今天为大家介绍一个简单的练习题目,查找1~n之间的素数,请看代码学习从来不是一个人的事情，要有个相互监督的伙伴，工作需要学习python或者有兴趣学习python的伙伴可以私信回复小编“学习”获取资料

慌翯·2024-01-04 00:48

详解printf 和 scanf

文章目录一、printf学习1、printf的作用2、printf（）输出格式二、占位符学习三、scanf学习1、scanf的基本用法2、单组输入代码学习：输入学生成绩3、多组输入代码学习4、scanf

逝水如流年轻往返染尘·2024-01-03 16:33

链接器--动态链接--地址无关代码学习笔记一

内容在公众号网页（新建标签页打开）：链接器--动态链接--地址无关代码学习笔记一https://mp.weixin.qq.com/s?

NewDiscoverer·2024-01-03 04:24

GICI-rtk/imu/camera紧组合代码学习

gici-open项目地址：https://github.com/chichengcn/gici-open前言在multisensor_estimating.cpp文件中的processEstimator()函数正式开启多传感器Estimating线程的后端估计部分。本文主要介绍rtk/ins/camera紧组合的后端优化部分。在后端估计部分涉及大量的GNSS相关算法(如双差计算，周条探测，模糊度

进击中的小龙·2024-01-02 10:38

PPP/INS紧组合代码学习

前言：本文是基于IGNAV的PPP/INS紧组合学习，在此之前需要具备GNSS/INS松组合知识，武汉大学的i2nav实验室的KF-GINS项目可以作为学习模板。可以参考这篇优秀博文，链接：KF-GINS源码阅读_李郑骁学导航的博客-CSDN博客IGNAV是基于RTKLIB进行二次开发的，因此熟悉RTKLIB源代码的学习起来会容易一些。我的这篇博文也大概介绍了RTKLIB中PPP模块，可做简略学习

进击中的小龙·2024-01-02 10:38

编程艺术C代码学习注释

一、左旋转字符串详情见文章参考：github:程序员编程艺术csdn:程序员编程艺术第一章1.暴力移位voidleftShift1(char*arr,intn)//n位移动的位数{size_ttmpLen=strlen(arr);chartmpChar;inti,j;if(n>=0){for(i=0;i0;j--){*(arr+j)=*(arr+j-1);}*arr=tmpChar;}}}另一种实

stoAir·2023-12-29 01:20

Python代码学习（Ⅲ）——用Python代码实现9*9乘法表

#JiuJiuKouJue.py(九九乘法口诀.py)foriinrange(1,10): forjinrange(1,i+1): k=i*j print('{}*{}={}'.format(j,i,k),end='\t') print('\n')对代码进行分析：以下是对代码中每句的功能进行逐一分析：1.`foriinrange(1,10):`-功能：启动一个外部循环，从1迭代到9

weixin_74373920·2023-12-23 04:21

Py代码学习(Ⅴ)——用python代码海龟绘图法绘制五星红旗

一、前言我们要想运用python代码绘制出五星红旗，我们首先要对五星红旗的外观形状，长宽比，以及各五角星的方位进行了解。二、五星红旗的介绍以及画法介绍红色为第，长宽比例为3:2。左上方缀黄色五角星五颗，四颗小星环拱在一颗大星的右面，并各有一个角尖正对大星的中心点。甲、为便于确定五星之位置，先将旗面对分为四个相等的长方形，将左上方之长方形上下划为十等分，左右划为十五等分。乙、大五角星的中心点，在该长

weixin_74373920·2023-12-23 04:21

Python代码学习（Ⅰ）——采用海龟画图法进行五角星绘制

何为海龟画图法？海龟画图法（TurtleGraphics）是一种用于教授编程概念和图形设计的教育工具和编程语言。它的核心思想是通过控制一个虚拟的"海龟"（turtle）来绘制图形。这个海龟可以前进、后退、左转、右转，并在绘图板上留下痕迹，从而创建各种复杂的图形和图案。海龟画图法通常用于教授编程的初学者，因为它具有直观性和可视性，使学习编程更加有趣和容易理解。通过编写简单的指令，我们可以控制海龟的移

weixin_74373920·2023-12-23 04:51

【PyTorch】代码学习

文章目录直接定义nn.Sequential(),然后append(),最后直接net(),少写很多forward，适合直连式网络直接定义nn.Sequential(),然后append(),最后直接net(),少写很多forward，适合直连式网络代码来源：https://github.com/zshhans/MSD-Mixer/blob/main/model/msd_mixer.py

联系丝信·2023-12-22 07:32

2022-12-17科研日志

今天周六有点摆烂，看了看VINS复现的资料，我打算先复现VINS-mono。

独孤西·2023-12-21 19:20

2022-12-21科研日志

今天看了vins-mono源代码和相关的博客，有点看不太懂。

独孤西·2023-12-21 10:36

Python代码学习——Python代码实现初级的成绩等级转换

哈喽！各位小伙伴们，我们今天来学习一下如何用python代码来实现初级的成绩等级转换代码：#ScoreConvert.py(成绩转换等级.py)'''将学生的百分制成绩转换成等级：score>=90-->优秀score>=80-->良好score>=70-->中等score>=60-->及格score不及格'''whileTrue:Score=float(input('请输入学生成绩（输入0结束）

rDreamChase·2023-12-18 20:30

Audio signal (MATLAB)代码学习-常见问题2

问题描述定义信号采样频率为16kHz，生成一个长度为1s，频率为1000Hz，幅度为0.5的信号y_1生成信号y_2，要求：时域长度为1s，100个样本为间隔，幅度0.7，并使用一个滤波器H(z)=1−1.5z−1+0.4z−2+

CCC_bi·2023-12-16 18:51

VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)

文章目录0.前言1.1MarginalizationPipiline1.margfactor构建1.1变量及维度理解1.2IMUFactor1.3ProjectionTdFactor(ProjectionFactor)1.4MarginalizationFactor(epe_pep推导更新，FEJ解决的问题)1.4.1先验残差的更新1.4.2先验Jacobian的更新2.ResidualBlock

读书健身敲代码·2023-12-16 02:33

VINS-MONO代码解读4----vins_estimator(后端求解部分)

文章目录0.后端整体pipeline1.solveOdometry()后端求解(重点)1.1marg先验部分1.2视觉部分1.2.1处理rollingshuttercamera的时间1.2.2视觉Jacobian推导1.2.2协方差setParameter()1.3IMU部分1.3.1Jacobian推导1.3.2IMU整体Jacobian1.3.3协方差1.4重定位部分1.6数据格式转换，重定位

读书健身敲代码·2023-12-16 02:03

VINS-MONO代码解读6----pose_graph

开始pose_graph部分，本部分记住一句话无论是快速重定位还是正常重定位，求出Tw1w2T_{w_1w_2}Tw1w2就是终极目标。还剩一个整体Pipeline~~1.pose_graph_node.cpp注意，定义全局变量时即实例化了一个对象PoseGraphposegraph;//定义全局的位姿图优化对象加载配置订阅topic及对应的callback()注册publisher定义主线程和键

读书健身敲代码·2023-12-16 02:55

【模型量化】神经网络量化基础及代码学习总结

1量化的介绍量化是减少神经网络计算时间和能耗的最有效的方法之一。在神经网络量化中，权重和激活张量存储在比训练时通常使用的16-bit或32-bit更低的比特精度。当从32-bit降低到8-bit，存储张量的内存开销减少了4倍，矩阵乘法的计算成本则二次地减少了16倍。神经网络已被证明对量化具有鲁棒性，这意味着它们可以被量化到较低的位宽，而对网络精度的影响相对较小。然而，神经网络的量化并不是自由的。低

Mr.zwX·2023-12-15 22:44

Audio Signal (MATLAB)代码学习——常见问题4

问题描述生成一个长度为1s，频率为800Hz，采样频率为4KHz的信号x绘图展示该信号用扬声器播放该信号定义一个80ms的矩形窗从x中提取一个窗信号xw计算x和xw两个信号FFT之后的幅度计算x和xw两个信号FFT之后的相位绘制展示信号的频域示意代码%AudiosignalMATLABcodelearn%生成x信号T=1;f1=800;fs=4000;t=0:1/fs

CCC_bi·2023-12-15 21:10

Audio Signal (MATLAB)代码学习——重叠相加（overlap And add)）

引言过滤，卷积都是音频信号处理的常用操作，但是直接对一整个信号进行处理，时间消耗巨大。为了解决这一问题，我们引入重叠相加的方法（Overlap-And-Add）OLA。OLAOverlap-And-Add,OLA重叠相加，是一种常见的信号处理技术，通常与短时傅里叶变换STFT，结合使用，用于处理分割成多个具有重叠部分的信号，在频域上进行处理，并合成最终信号。算法的步骤分割信号：将原始信号分成多个具

CCC_bi·2023-12-15 21:10

Audio Siganl (MATLAB) 代码学习—常见问题3

问题描述生成信号y1:8000个样本，1000个周期，幅度为0.85的余弦信号。若信号的持续时间为1s，则采样频率和信号频率为多少。生成信号y2:持续时间为1s，幅度为0.7，频率为500Hz，相位为π/4\pi/4π/4生成信号y：y_1+y_2绘制前200ms的y信号示意图计算y的DFT绘制频域示意图计算三个信号的ZCR（zero-crossingrate）（零交叉率：信号波形在时间轴上换过零

CCC_bi·2023-12-15 21:40

Audio Signal (MATLAB) 代码学习1-常见问题

问题描述使用MATLAB完成如下操作加载音频文件，并存储到变量x中将x和一个频率为440Hz的正弦信号相加，用结果定义一个新的信号y绘制y信号的时域图，并正确定义时间轴利用Hannwindow（汉宁窗）从y中提取一个20ms的窗信号利用线性预测编码（阶数20）预测白化滤波器的参数。%AudiosignalMATLABcodelearnclc,clearall,closeall;%[1]loadth

CCC_bi·2023-12-15 21:35

【代码学习】voxel 或者 pillar，稀疏张量转稠密张量的代码理解，理解了很久

需要feature和对应的坐标coordsdebug：转置，不然维度不匹配！对应的代码，向量化应该比for循环快defvoxel_indexing(self,sparse_features,coords):#sparse_features:[N,C],coords:[N,4]dim=sparse_features.shape[-1]dense_feature=Variable(torch.zero

联系丝信·2023-12-15 08:11

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

微搭低代码--小程序手把手实战操作

目录微搭低代码学习文档用户注册新建页面【角色选择】新建用户新增页面实现效果展示写在最后微搭低代码学习文档微搭低代码官网：概述|云开发CloudBase-一站式后端云服务腾讯云[微搭低代码]（下简称微搭）

超级罗伯特·2023-12-14 13:27

JDK源代码学习-ArrayList、LinkedList、HashMap

ArrayList、LinkedList、HashMap是Java开发中非常常见的数据类型。它们的区别也非常明显的，在Java中也非常具有代表性。在Java中，常见的数据结构是：数组、链表，其他数据结构基本就是这两者的组合。复习一下数组、链表的特征。数组：在内存中连续的地址块，查找按照下标来寻址，查找快速。但是插入元素和删除元素慢，需要移动元素。链表：内存中逻辑上可以连接到一起的一组节点。每个节点

java菜·2023-12-05 10:57

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

VTK代码学习-隐函数、布尔运算、数据剪裁、模型移动

首先贴下代码：#include"vtkActor.h"#include"vtkRenderer.h"#include"vtkRenderWindow.h"#include"vtkRenderWindowInteractor.h"#include"vtkCylinder.h"#include"vtkPlane.h"#include"vtkImplicitBoolean.h"#include"vtkP

dfsrewgf·2023-12-02 00:44

Flink代码初学记录

Flink代码初学记录第一次使用markdown编辑器言归正传，Flink代码学习Flink的架构和执行流程从WordCount开始分解代码设计算子拓扑总结第一次使用markdown编辑器哈哈哈，还挺有意思的嘛

AEsun·2023-12-01 16:53

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。

独孤西·2023-12-01 11:54

无图谱不AI之三元组数据保存Neo4j

目录1.代码学习1.1源代码1.2代码解读没有图谱称为弱人工智能，有图谱的称为强人工智能。图谱可以让机器学习和人工智能具备推理能力。

赵孝正·2023-12-01 00:29

（免费领源码）Java#springboot#mysql代码学习系统设计与实现23014-计算机毕业设计项目选题推荐

针对代码学习系统等问题，对如何通过计算机代码学习系统进行研究分析，然后开发设计出代码学习系统已解决问题。

2301_3224142804·2023-11-30 21:23

AnchorDETR代码学习I

主要是研究DETR的代码来理解transformer和目标检测的方式，另外可以学习torch的使用,站在巨人的肩膀学学优秀开源框架，当然主要还要比较Deformable和Anchor以及DETR看看如何改进的，对于理解原理和实验调参有帮助，乃至后期可能魔改自己的DETR部分。首先要看下DETR的组成，再次基础上看AnchorDETR，横向对比DeformableDETRDETR结构主要可以通过项目

haleyprince·2023-11-29 12:50

大一学编程怎么学？刚接触编程怎么学习，有没有中文编程开发语言工具？

1、大一刚开始学编程，面对复杂的代码学习非常吃力，很难入门。建议刚接触编程可以先学习中文编程，了解其中的编程逻辑，学编程并不是只学一种编程语言，有的要学习多种编程语言。

编程实战·2023-11-29 07:11

手把手教你写一个极简版Netty

但是Netty本身代码量大、概念众多，单纯看代码学习容易一头雾水，看了后面忘了前面。这个问题的破解之道，就是以自己的思考重新写一遍，这是掌握一个复杂设计的最好方法。

长三月·2023-11-29 05:43

30《Go语言入门》select和channel

看文章时，对照仓库中代码学习效果更佳哦！

干志雄·2023-11-28 04:12

【MRI医学图像超分辨率项目-paddle架构】代码学习

文章目录前言一、数据获取及环境配置1、压缩包解压2、超参数设置3、加载数据集二、自定义数据加载类1、数据预处理2、自定义Dataset类三、自定义评估函数Metrics1、评估函数定义及作用2、MRI超分辨率任务评估指标类型3、实现自己的metrics四、自定义损失函数1、常用的损失函数类型2、各类型损失函数详解①生成用来卷积的归一化的高斯核②SSIM_Loss③感知损失函数五、自定义回调函数1、

SDsqx6·2023-11-27 11:08

webrtc 代码学习（十五）Audio rtp 发送数据

Audiortp发送数据作者：LanPZzzz本章我们简单讲述下Audiortp发送数据文章目录1.头数据2.流程上1.头数据RTPSenderAudio::SendAudio（modules\rtp_rtcp\source\rtp_sender_audio.cc117）可能发送到PacedSender::InsertPacket（modules\pacing\paced_sender.cc185

LanPZzzz·2023-11-27 01:17

第四十六周周报

学习目标：修改ViTGAN代码学习内容：1、傅里叶特征2、位置编码学习时间：7.22-7.28学习产出：一、傅里叶特征根据StyleGAN3，将ViTGAN第一个TransformerBlock的输入从仿射变换

童、一·2023-11-26 14:59

DN-DETR代码学习笔记

代码地址：GitHub-IDEA-Research/DN-DETR:[CVPR2022Oral]OfficialimplementationofDN-DETR论文地址：https://arxiv.org/pdf/2203.01305.pdfDN-DETR是在DAB-DETR的基础上完成的，DN-DETR的作者认为导致DETR类模型收敛慢的原因在于匈牙利匹配所导致的二意性，即匈牙利算法匹配的离散性和

athrunsunny·2023-11-26 07:57

Co-DETR:DETRs与协同混合分配训练代码学习笔记

关于论文的学习笔记：Co-DETR:DETRs与协同混合分配训练论文学习笔记-CSDN博客作者提出了一种新的协同混合任务训练方案，即Co-DETR，以从多种标签分配方式中学习更高效的基于detr的检测器。这种新的训练方案通过训练ATSS和FasterRCNN等一对多标签分配监督下的多个并行辅助头部，可以很容易地提高编码器在端到端检测器中的学习能力。此外，作者通过从这些辅助头部提取正坐标来进行额外的

athrunsunny·2023-11-26 07:52

Android 第一行代码学习 -- 聊天界面小练习

前言：最近在学习安卓，阅读入门书籍第一行代码，以后更新的知识可能大部分都会和安卓有关。实现聊天界面1.编写主界面个人觉得界面编写刚开始学可能看着很乱，但是其中最重要的是层次，看懂了其中的层次，就会好很多，比如在主界面中的层次如下：一整个大的布局：里面包含了RecycleView控件，我们想要滚动的实现聊天界面，包含了另一个布局，这个布局里面有输入栏和发送Button。2.定义Msg消息实体类pac

咋么又饿了·2023-11-26 00:25

linux设备驱动（5）--设备树

代码学习资料来源于：第6.1讲Linux设备树详解-什么是设备树？

reg_hua·2023-11-25 17:54

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