VINS-Mono代码学习第4页

Vins-Fusion代码跑通

问题环境背景：首先是Ubuntu2004电脑里面有opencv3和opencv4共存，现象：编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致首先是遇到ceres库的版本问题然后是源码安装vins-mono

小枫小疯·2023-11-02 03:34

Vins-Fusion、Vins-Mono（之前那个编译通过但是没有这个好用）

ROS的catkin_make不要修改,暂时没有理由，理由就是两次一个改了一个没改，没改的成功了以成功为准。另外docker也没用成功，原本的逻辑来说，docker肯定不能出问题的，但是由于roscore通信的原因可能没有将结果显示，docker本身是一个很好的不用配环境的路子，但是有一个坑需要注意，就是需要设置socks代理，然后用魔法，git才能不掉线全靠这位大哥的文章Ubuntu20.04下

小枫小疯·2023-11-02 03:00

gpt优秀代码学习

文章目录1.1.defremove_faulty_data(input_df):"""删除DataFrame中由于设备故障而导致的'WindDir100m'没有变化的数据。#使用示例#dat_df2=pd.read_csv('your_file.csv',parse_dates=True,index_col='YourDateTimeColumn')#cleaned_df=remove_fault

赵孝正·2023-11-02 02:32

Weka学习 -- StringToWordVector 源代码学习（1）

代码整个运行流程參数设置input数据。设置数据格式batchFinished()，处理数据（Tokenzier。Stemming，Stopwords）determineDictionary();统计计算（TF。IDF）归一化output一些变量和方法的作用m_Dictionary,m_DocsCounts变量与m_OutputCounts变量意义publicTreeMapm_Dictionary

aoe41606·2023-11-01 20:45

1.学习 dart 语言的基本语法

学习主干：一名PHP程序员的Flutter学习之路学习dart语言的基本语法，Dart版本2.5一段Dart的基础代码学习Dart的注意事项Dart语言中的保留关键字变量默认值不可更变的量finalconstDart

DoUSeeMe·2023-11-01 12:58

41 深度学习（五）：图片增强|Transfer Learning|VGG|resnet50(fine-tune)|InceptionNet

文章目录图片增强为什么要使用图片增强具体方式.flow_from_directory(directory)flow_from_dataframe迁移学习（TransferLearning）AlexNetVGGresnet50代码学习关键的源码分析

Micoreal·2023-11-01 09:19

CSS+Javascript+Html日历控件

一、html代码学习计划下月>10月2023年星期一星期二星期三星期四星期五星期六星期日这段代码主要包含三个部分，一是头部显示年月，上月、下月切换按钮；二是显示星期一到日；三是日期容器，

相信神话2021·2023-10-31 06:52

软件开发者的新助手：ChatGPT易编程 VSCode 插件

目录轻松获取设计灵感和程序框架代码分析和重构自动生成测试代码学习和实践工具多终端多场景使用结语在当前的软件开发世界中，良好的工具是成功的关键。

hanzzyl·2023-10-30 01:13

react源码解析3.react源码架构

在真正的代码学习之前，我们需要在大脑中有一个react源码的地图，知道react渲染的大致流程和框架，这样才能从上帝视角看react是怎么更新的，来吧少年。

buchila11·2023-10-28 23:08

linux0.1x内核代码学习笔记-内核结构

linux内核早期代码是基于x86架构编写的，代码比较简洁易于分析，代码结构如图：代码结构分析：boot目录：linux启动时初始化cpu，加载系统。build：生成内核镜像的工具，由makefile调用，用于将所有内核编译代码连接和合并成一个可运行的映像文件Image。doc：放置与内核有关的说明文档。fs：文件系统相关代码。include：内核代码所有的头文件。init:内核系统初始化，系统执

守护安静星空·2023-10-27 12:56

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

SincNet原理和代码学习

MircoRavanelli,YoshuaBengio,“SpeakerRecognitionfromrawwaveformwithSincNet”1.论文内容摘要介绍SincNet架构相关工作实验设置结果结论和展望1）摘要端到端的CNN模型直接从原始语音波形学习低层次的语音表示，而不需要人工手动提取特征，这使得网络能更好地学习说话人特征(音调和共振峰)。实现这个目标的前提是正确设计神经网络的结构

weixin_51228224·2023-10-26 12:04

Tensorflow代码学习-5-4tensorboard可视化

tensorboard可视化课程：炼数成金GITHUBCSDN知乎欢迎点亮starimporttensorflowastffromtensorflow.examples.tutorials.mnistimportinput_datafromtensorflow.contrib.tensorboard.pluginsimportprojector#载入数据mnist=input_data.read_

辣克糖LuckSugar·2023-10-26 03:55

OTA: Optimal Transport Assignment for Object Detection 论文和代码学习

OTA原因步骤什么是最优传输策略标签分配的OT正标签分配负标签分配损失计算中心点距离保持稳定动态k的选取整体流程代码使用论文连接：原因1、全部按照一个策略如IOU来分配GT和Anchors不能得到全局最优，可能只能得到局部最优。2、目前提出的ATSS和PAA等，这些方法探索了单个对象的最佳分配策略，而未能从全局的角度考虑上下文信息。3、目前从全局角度考虑分配信息的DeTR，采用的是匈牙利匹配算法，

浅冲一下·2023-10-25 11:27

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。单目摄像头的尺度难以把握，每次初始化的尺度不一致导致地图难以复用，在缺乏纹理的场景也容易丢掉，而imu敏感的位姿感知可以对其进行互补。多传感器融合的SLAM方法，可以根据我们对传感器信息的更新处理方法分为松耦合与紧耦合的类型，松耦合的方式一般是以KF以

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

[VINS-Mono]IMU预积分之PVQ 增量的误差、协方差及 Jacobian

PVQ增量的误差、协方差及Jacobian根据协方差矩阵的性质：y=Ax,x∈N(0,Σx)Σy=AΣxAT\begin{array}{c}y=Ax,x\inN\left(0,\Sigma_{x}\right)\\\Sigma_y=A\Sigma_{x}A^{T}\end{array}y=Ax,x∈N(0,Σx)Σy=AΣxAT则相邻时刻误差的线性传递方程：ηik=Fk−1ηik−1+Gk−1nk

火柴的初心·2023-10-24 06:24

[VINS-Mono]IMU预积分

IMU模型a^b=qbw(aw+gw)+ba+naω^b=ωb+bω+nω\begin{array}{c}\hat{a}_{b}=q_{bw}\left(a^{w}+g^{w}\right)+b_{a}+n_{a}\\\hat{\omega}_{b}=\omega_{b}+b_{\omega}+n_{\omega}\end{array}a^b=qbw(aw+gw)+ba+naω^b=ωb+bω+n

火柴的初心·2023-10-24 06:54

扩散模型学习——代码学习

文章目录引言正文UNet网络结构训练方法DDPM采样方法讲解Context上下文信息添加DDIM的方法详解总结参考引言这是第一次接触扩散模型，为了学习，这里好好分析一下他的代码正文UNet网络结构这部分主要是定义一下网络结构，以及相关的网络超参数具体网络结构的图片如下下述为网络结构各个层的定义结合定义和模型的具体输出，会更加理解classContextUnet(nn.Module):def__in

客院载论·2023-10-23 20:09

VINS-mono学习总结

Vins-mono是一个后端基于非线性优化的、单目与IMU紧耦合的融合定位算法。

小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

23《Go语言入门》进程、线程、协程

在看文章的时候，对照仓库中代码学习效果更佳！

干志雄·2023-10-19 03:31

SpringBoot+Spring Security+Vue实现通用的权限管理系统

SpringBoot+SpringSecurity+Vue实现通用的权限管理系统可以自己将源码下载下来进行相关代码学习1、系统相关页面展示1、登录页面2、系统管理员登录3、角色管理4、分配权限5、菜单管理

SC_IT·2023-10-18 23:12

VINS-MONO调研资料

时统惯导融合、视觉一、任务总结：1.调研时统融合惯导、视觉相关资料2.学习VINS-MONO，查VIO的资料，在git上安装一下VINS-MONO这个软件；后续融合协议上的时统模块，做网络中多无人机定位

BJTUYXY1999·2023-10-18 07:05

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM七、LeGO-LOAM八、LIO-SAM8.1配置参数8.2运行九、LVI-SAM9.1配置参数9.2运行十、LINS10.1安装10.2配置参数10.3

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

vue2代码学习

8.下拉框选择v-model="selected"optionvalue="www.baidu.com"选择一个网站RunoobGoogle选择的网站是:{{selected}}7.默认的单选按钮Runoob6.单独的筛选框type="checkbox"v-model="checked"复选框多选框type="checkbox"v-model="checkedNames"Vue测试实例-菜鸟教程(

东方狱兔·2023-10-15 18:33

[爬虫练手]学校院系专业整理

本文基于上一篇博客：[爬虫练手]整理学校招生信息文章目录一.改进上一篇的代码二,嵌套爬虫，提取院系和专业信息目前完整代码三.让AI润色一下代码完整代码代码学习加入print语句，方便理解其他一.改进上一篇的代码上一篇那个页面没有反爬措施为了让代码逻辑更清晰些

临风而眠·2023-10-15 14:28

百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\SpeedLimit类代码详解

概述SpeedLimit类是apolloplanning模块下modules\planning\common\speed_limit.cc/.h实现从类名来看，应该是速度限速类。从代码来看SpeedLimit类主要是实现：用一个vector储存一系列的限速点(s,v)；在这个vector中增加一对限速点；清空这个vector中的限速点；根据指定的s去vector里查找对应的v，根据纵向位置获取对应

wujiangzhu_xjtu·2023-10-14 20:41

[代码学习]einsum详解

einsum详解该函数用于对一组输入Tensor进行Einstein求和，该函数目前仅适用于paddle的动态图。Einstein求和是一种采用Einstein标记法描述的Tensor求和，输入单个或多个Tensor，输出单个Tensor。paddle.einsum(equation,*operands)参数equation(str)：求和标记operands(Tensor,[Tensor,…])

或许，这就是梦想吧！·2023-10-14 13:31

[代码学习]matmul的理解与使用

matmul的理解与使用引言：本实例以paddle框架中的matmul为例进行说明。torch和numpy中的matmul同理。简介PaddlePaddle中的matmul是一个矩阵乘法函数，可以用来实现两个矩阵的乘法操作。在PaddlePaddle的动态图模式下，可以用paddle.matmul()函数来调用该函数，其语法如下：#源码链接：https://github.com/PaddlePad

或许，这就是梦想吧！·2023-10-14 13:30

ubuntu 20.04编译VIns系列,包括Vins-Mono/Vins-Fusion/VIW-fusion

ubuntu20.04编译VIns-Fusion版本不对应后续可能会出现问题，本人就是在ceres版本较高的情况下运行vins-fusion时右边无轨迹显示，经过漫长的检查后才发现是版本不对应ubuntu版本：2004ros：noeticPangolin版本：0.5opencv版本：3.4.15opencv_contrib版本：3.4.15eigen版本：3.2.9Ceres版本：高翔《视觉sla

我要算BA·2023-10-14 00:26

ubuntu 20.04 运行VINS-mono

参照解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题-知乎(zhihu.com)这种方式解决不了，试了N种方法把虚拟机恢复回到了最初版本，发现原来在readme里面有一些依赖库忘记装，先装了pangolinstevenlovegrove/Pangolin:PangolinisalightweightportablerapiddevelopmentlibraryformanagingOpenGL

寡欲｀·2023-10-14 00:22

Ubuntu 20.04 Docker 中运行测试VINS-Fusion、VINS-mono、GVINS,以及VINS-Fusion+gps全局估计精度评估方法（EVO）

安装Docker安装以及简易教程：Docker零基础从入门到精通（全）_docker教程_码农研究僧的博客-CSDN博客docker下编译运行按照说明下载源码、在docker文件中开始编译，需要注意dockerfile中的ceres的下载地址会报错，改成github的下载地址gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git配置文件中修

Jiangbo Song·2023-10-14 00:15

VIT(Vision Transformer)学习（二）- 基础代码学习

理解都加在注释里了所有代码一、主体实现代码#生成一个类v=ViT(image_size=224,#输入图像大小，宽和高patch_size=16,#每个块的大小，宽和高num_classes=1000,#拉平序列映射的向量长度dim=1024,#维度depth=6,#N，encoder*Nheads=16,#多头注意力机制分为多少个头，打到多少个子空间上mlp_dim=2048,#MLP:前馈神经

fenghx258·2023-10-12 13:12

【VSLAM系列】四：Vins-Mono源码学习笔记

VINS-Mono源码工程化技巧：滑动窗口的优化方式–>控制计算量同时实现优于滤波方法的里程计高效的去畸变操作–>实时性优于opencv且精度不会下降的去畸变不同实时性要求的处理方法–>后端实时性要求高于回环优点

塞拉摩·2023-10-12 12:22

ZED2相机IMU联合标定&&运行vins-mono

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------文章目录一、相机介绍二、标定工具包的选择三、标定方法理论介绍1.相机内参标定2.IMU艾伦方差标定3.相机与IMU外参标定四、标定实操1.安装ZED

Dong_zs·2023-10-11 13:28

shape_based_matching lineMod开源代码学习

github开源代码地址：https://github.com/meiqua/shape_based_matching针对匹配精度问题，原作者采用了sub-pixel+icp的方法进行了最后的finetune，涉及到的相关原理可以查看：亚像素边缘提取与ICP2D的理解-知乎涉及到的论文：[1]CarstenSteger:Unbiasedextractionofcurvilinearstructur

Dream_Ross·2023-10-11 12:17

基于知识蒸馏的两阶段去雨去雪去雾模型学习记录(三)之知识测试阶段与评估模块

模型创新点在进行知识测试阶段的代码学习之前，我们来回顾一下去雨去雪去雾网络的创新点：首先是提出两阶段的

彭祥.·2023-10-07 04:29

Google Earth Engine(GEE)实例代码学习二十八——绘制波谱响应曲线(Image Spectral)

本文主要分享如何绘制某像元的光谱曲线，以两种形式表达，第一个为x轴表示各波段，第二个为x为波长，表示为光谱相应曲线//选取Landsat8大气顶层反射率影像varlandsat8Toa=ee.ImageCollection('LANDSAT/LC08/C01/T1_TOA');varCOLOR={PARK:'ff0000',//红色FARM:'0000ff',//蓝色URBAN:'00ff00'/

上天入地小黄蜂·2023-10-06 22:07

Libevent源代码学习笔记1

最近研究了下Libevent，刚开始学习，看了Linux高性能网络服务器编程书上的讲解，看了Libevent的中文使用手册，当然也看了作者张亮写的Libevent源码深度分析，最近是一直跟着我关注的一个博客，博客名字是nb_vol_1写的源代码阅读笔记，很感谢你的笔记。刚开始看Libevent源代码分析，看的不是特别明白，当再次看的时候，才大概比较清楚，现在应该是处于熟悉状态吧，不过还是要继续努力

su0xiaoniao·2023-10-04 13:45

DCMH

1.核心思想将特征学习和哈希代码学习集成到同一个深度学习框架中。DCMH是一个端到端的学习框架，有深度的神经网络，每种模式一个，从零开始执行特征学习。

s苏薳·2023-10-03 18:02

编程学习 | 利用GO脚本获取网页源码

效果图imageCODEimage利用net/http/*类*/发起网络请求再利用io/ioutil/*类*/读取源代码学习代码：packagemainimport("fmt""io/ioutil""net

L0ne1y·2023-10-03 12:08

VINS-Mono-相机与IMU外参标定原理及源码解析

Kalibr工具箱进行标定的方法属于离线标定，并且还依赖场景中的标定板，是很麻烦的一种标定方法．而在线标定方法操作简便，不需要特定的场景布置，直接多角度移动设备即可实现标定，因此是极力推崇的方法，本文将介绍VINS-Mono

chennuo0125-HIT·2023-10-03 06:34

淦VINS-MONO源码 04--相机与IMU的外参标定

安德鲁JANKENPAN·2023-10-03 06:33

Vins-mono细节描述--相机imu外参标定

vins-mono能够在初始化的时候,自动标定相机和imu的外参,这个强大的功能其实并没有想象中那么复杂,一起来看看.1.在vins-mono的配置文件中,就可以找到参数,来选择,是否需要估计参数.

海滩油炸·2023-10-03 06:02

【VINS】苹果手机采集单目相机+IMU数据离线运行VINS-Mono

0.准备工作开个新坑，之前用Android手机做过离线采集数据的实验，这次用IPhone来测试！1.虚拟机配置MacOS下载一个MacOS的ios镜像，打开虚拟机按照跟Ubuntu差不多的方式安装，但是发现没有MacOS的入口。因为VMware虚拟机是默认把MacOS给隐藏了，所以需要安装解锁插件：https://github.com/DrDonk/unlocker.在右侧release找到最新的

白白白白白kkk·2023-10-03 06:32

VINS-FUSION算法总结

简介vins-fusion在将单目vio系统vins-mono扩展到了双目，同时添加了GPS的融合信息，支持纯双目、双目+IMU、双目+imu+GPS、单目+IMU等多种传感器组合方式。

Lusix1949·2023-10-02 14:19

如何推导IMU预积分的协方差矩阵？（解决IMU预积分置信度的问题）

==上次在最后讨论了IMU观测置信度的问题，VINS-mono中是通过误差卡尔曼滤波理论来计算和估计的。1什么是误差卡尔曼滤波？卡尔曼滤波和误

宛如新生·2023-09-29 17:00

女生真的不适合与代码打交道吗

工作后，才意识到自己当初的浪费资源，如果当初好好学习代码学习编程，那么现在就是妥妥的女程序员，或者前端女攻城狮，收入分分钟秒杀现在的自己。然而没有如果，只有悔不当初。

茉妮酱·2023-09-28 23:35

react-grapesjs——开源代码学习与修改（初出茅庐）

文章目录⭐前言⭐grapesjs初始化过程渲染大体流程Editor对象创建EditorModel对象创建loadmodules加载定义的目录模块ModuleStyleManager渲染过程⭐修改grapesjs配置项⭐总结⭐如何修改开源代码⭐如何高效阅读开源代码⭐结束⭐前言大家好，我是yma16，本文分享关于react-grapesjs——源码学习。该系列往期文章：react搭建在线编辑html的

yma16·2023-09-27 20:38

前端react 18.2整合ckeditor富文本编辑器——配置插件、自定义toolbar工具栏

react系列往期文章：react-grapesjs——开源代码学习与修改（初出茅庐）react搭建在线编辑html的站点——引入grapes实现在线拖拉拽编辑html

yma16·2023-09-27 20:37

Google earth engine学习笔记 2: 通过分析提取植被物候的代码学习gee 1

Googleearthengine学习笔记2:通过分析提取植被物候的代码学习gee1通过一篇根据sentinel-2影像计算植被指数并提取植被物候的文章所附的代码学习gee,（原作者的github）,写这个东西是为了自己学习

today.zhang·2023-09-27 12:19

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