VINSMono

Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono

参考资料：[1]https://blog.csdn.net/q1370992706/article/details/79950542这篇博客主要讲使用RealSenseZR300运行VinsMono，主要包括
Optimization·2023-08-24 00:46

Vins-Fusion整体框架，数据流分析

VINSFusion是VINSMono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机），且支持将VINS与GPS融合。
云端舞步·2023-01-03 13:57

PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统

本文介绍了PL-VINS，一种基于实时优化的具有点和线的单目VINS方法，它是在最新的基于点的VINSMono的基础上发展起来的。
Being_young·2022-12-30 19:38

解决编译vinsmono时ROS的cv_bridge问题

opencv版本是3.2.0，cv_bridge对应的opencv版本也是3.2.0，但有些情况下我们自己安装的opencv版本和ros自带的版本不一致，这里介绍一种不使用ros自带的opencv编译vinsmono
SCH0·2022-12-03 14:49

VINS_FUSION

VINS_FUSIOＮ意义VINSFusion在VINSMono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。
身在江湖的郭大侠·2022-12-02 03:57

voxblox建图教程

之前一直在摸索港科大的vins+fiest做定位和建图，但是实际上由于标定等多种原因，vinsmono和vinsfusion定位效果都不太好，然后orbslam系列对于快速运动也经常会跑丢。
音十一·2022-11-30 12:10

论文阅读：（二）Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping

我们常用的SLAM库有ORB-SLAM、VINSMono、OKVIS、ROVIO等。这篇论文要介绍的是另一个开源库Kimera，它提供了3D网格重建功能和语义标注功能。
lil-G·2022-09-27 07:25

单目相机 svd 从图像恢复3维位置_论文学习——VINSMono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性系统...

点击上方“视觉部落”，选择“星标”公众号精选作品，第一时间送达文章同步首发于知乎用户yikang专栏Part1.基本信息本文提出了一种基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统，来自港科大沈老师实验室。这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址：htt
weixin_39734048·2020-12-04 09:01

VINS-Fusion探索（一）：跑通开源数据集

**VINS-Fusion简介VINSFusion在VINSMono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。
生活太艰难了·2020-09-10 10:54

VINS-Mono翻译

在本文中，我们提出了一种鲁棒的、通用的单目视觉惯性状态估计器VINSMono.我们的方法从一个稳健的程序开始，用于估计器初始化和故障恢复。采用一种基于紧耦合、非线性优
是皮皮攀呀，·2020-07-30 16:22

从0开始跑通VINS FUSION（KITTI数据集）

背景：VINSFUSION是香港科技大学在VINSMONO后做的推出的多功能版，有双目的数据，还有和GPS的融合。作为一个SLAM小白，记录一下整个的跑通过程。
X1C258388·2020-07-29 01:16

Vins-mono 源码笔记 (6) 紧耦合优化

)滑动窗口优化主流程视觉惯性紧耦合优化的主要实现在voidEstimator::optimization()中，其中主要采用ceres完成优化，ceres的使用总结见slam中ceres的常见用法总结VinsMono
SLAM不dunk·2020-07-28 09:56

vins-fusion代码解读[四] 图像回环检测loop_fusion主体

在vinsmono中，该程序包处于pose_graph包内。
乌龟抓水母·2020-07-27 12:23

VINS-Mono翻译

在本文中，我们提出了一种鲁棒的、通用的单目视觉惯性状态估计器VINSMono.我们的方法从一个稳健的程序开始，用于估计器初始化和故障恢复。采用一种基于紧耦合、非线性优
是皮皮攀呀，·2020-07-15 18:44

VINS-Mono-demo

VINS-Mono-demo引言1.创建ROS工作空间2.VINS部分3.AR4.相机和IMU之间无外部参数5.用自己的设备cam+imu引言1.创建ROS工作空间mkdir-p~/VINSMono_ws
古路·2020-07-14 10:05

Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）

Ubuntu16.04系统运行vinsmono（完整版环境配置及编译）一.ROSKinetic的安装二.opencv3.3.1的安装三.eigen3.3.3的安装四.ceres1.14的安装1.github
keeperhr·2020-07-14 00:11

关于编译VIORBSLAM算法的若干问题

关于编译VIORBSLAM算法的若干问题文章目录1、目的2、论文以及代码3、编译遇到的问题汇总4、数据集测试5、结果评价1、目的主要目的是想与VINSmono算法进行结果上的对比，VINS-mono主要是前端基于光流法
纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

[VIO|实践]跑VINS FUSION代码记录-以EuRoC数据集为例

目录环境编译执行单目+IMU双目+IMUvinsfusion是vinsmono的多功能版，有双目数据、GPS融合。
いしょ·2020-07-08 19:50

小议2019机器人顶会上的3D 激光紧耦合里程计——Lio-mapping， R_LINS , 和IN2LAMA

完全基于vinsmono框架改编。loam的特征基于nearestneighbor完全是很弱的匹配。
Yang He·2020-07-04 09:59

Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono

Ubuntu16.04上用RealSenseZR300跑VinsMono这篇博客主要讲使用RealSenseZR300运行VinsMono，主要包括：（1）ROS上RealSenseZR300驱动的安装
岁月饶过谁·2020-07-02 14:43

2018.02时间的 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 实验转载

实验转载自技术刘博客一、实验说明之前做了一些VIORBSLAM2与VINSMono性能的对比试验，由于VIORBSLAM2并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com
梦想会走路·2020-07-01 19:41

SLAM之小觅相机跑开源方案（ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map）

传感器：小觅相机标准版开源SLAM方案：ORB_SLAM2，VINSMONO，VINSFUSION，RTAB-Map测试地点：室内大厅（光线不均）/露天阳台实现形式：小觅相机/kinect在目标地点跑两圈相机标定
lark_ying·2020-07-01 02:21

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

在这项工作中，我们介绍了VINSMono：一种强大而通用的单目视觉惯性状态估计器。我们的方法从一个用于估计器初始化和故障
陌上尘离·2020-06-22 20:58
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