VINS-Fusion探索（一）：跑通开源数据集

VINS-Fusion探索（一）：跑通开源数据集

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背景

最近项目要融合camera,imu和GPS,所以想到了港科大最新的开源框架VINS-Fusion.首先,肯定要把开源数据集跑通.

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VINS-Fusion简介

VINS Fusion在VINS Mono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。此外，全局信息可以使分多次运行的VINS Mono统一到一个坐标系，从而方便协同建图和定位。
这里推荐一篇比较不错的博客–https://zhi-ang.github.io/2019/09/11/vins_fusion/

跑通开源数据集的大体流程

1.编译

catkin_ws随便命名

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
//注意：用githup总是clone不下来，所以用国内的gitee
//git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
git clone https://gitee.com/dawnchen123/VINS-Fusion.git
cd ..
catkin_make -j1
source devel/setup.bash

编译过程中会出现warning，不用管。

2.下载相关数据集（就用港科大推荐的数据集即可）
/2011_10_03_drive_0027_sync/这个数据集挺大的，还得才能下载。
3.开跑

//打开一个窗口，打开master
roscore
//打开另外一个窗口，cd到相应的ws下面，别忘了source devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
//放数据集的文件路径用绝对路径
rosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml /home/xy/slam_dataset/2011_10_03_drive_0027_sync/ 
rosrun global_fusion global_fusion_node