前端匹配:ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICP (to be continued)
前端匹配:ICP,PL-ICP,N-ICP,IMLS-ICPPL-ICPPL-ICP的目标函数实际上表示点到曲面距离,即点到直线距离。ICP目标函数:minq=∑i∣∣pi⊕q−∏(Sres,pi⊕q)∣∣2\min\limits_{q}=\sum\limits_{i}||p_i\oplusq-\prod(S^{res},p_i\oplusq)||^2qmin=i∑∣∣pi⊕q−∏(Sres,p