gici-open

GICI-rtk/imu/camera紧组合代码学习

gici-open项目地址：https://github.com/chichengcn/gici-open前言在multisensor_estimating.cpp文件中的processEstimator
进击中的小龙·2024-01-02 10:38

gici-open示例数据运行（ground_truth坐标的转换）

1.坐标系转换说明涉及的两个坐标转换：nmea_pose_to_pose：激光IMU中心到数据集IMU中心，主要是杆臂误差，转换关系为：//======坐标转换的主要步骤(若发现有错误的地方，请评论指出)======//定义激光IMU和数据集IMU之间的杆臂constEigen::Vector3dt_AB_A(-0.00509546,0.320372,0.0669864);//定义激光IMU和数据
不学习就落后·2023-10-09 20:53

gici-open学习日记(6)：GNSS图优化——SPP

gici-open学习日记——GNSSSPP图优化GINS初始化时的SPP调用`correctCodeBias`码偏差改正原理代码`computeIonosphereDelay`计算电离层延迟原理代码计算对流层延迟加入图结构的
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:53

gici-lib编译方法

1，问题说明环境：Ubuntu20.04问题：由于之前已经成功编译了武汉大学的OB_GINS，编译GICI-OPEN时出现如下问题：/usr/bin/ld:libgici.so:undefinedreferenceto
不学习就落后·2023-10-04 02:53

gici-open学习日记(4)：添加观测数据runMeasurementAddin

gici-open学习日记——添加观测数据runMeasurementAddin`runMeasurementAddin`线程添加观测数据`putMeasurements()``handleTimePropagationSensors
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:23

gici-open学习日记(5)：runMeasurementAddin函数引申——初始化

gici-open学习日记——初始化回顾GNSS/INS初始化初始化器的观测量添加`addGnssSolutionMeasurement``optimize()`优化GNSS/INS初始化补充1：`RtkEstimator
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:23

gici-open学习日记(3)：Estimating线程初始化

gici-open——Estimating线程初始化线程调用`EstimatingBase`类构造函数`checkDownsampling(conststd::string&tag)``MultiSensorEstimating
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:22

gici-open编译与运行

gici-open编译与运行gici-open安装与编译非ROS版本安装`glog`指定`ceres`版本个人习惯ROS版本BadNews：运行出错配置文件StreamNodeformatorsreplayEstimateNodeLoggingNode
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

gici-open学习日记(1)：主函数以及读取配置文件

gici-open——主函数以及读取配置文件主函数`NodeOptionHandle`类构造函数`NodeBase`类`StreamerNodeBase`、`FormatorNodeBase`和`EstimatorNodeBase
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

gici-open学习日记(2)：Streaming线程

gici-open——Streaming线程调用`run()`函数输入处理`processInput()`输出处理`processOutput()`输出处理`processLogging()`**TODO
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

gici-open示例数据运行(1.1开阔环境数据运行）

1、配置数据和处理模式下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici/option/rosrealtimeestimationxxx.yaml），并修改配置文件中对应的文件路径和时间，采用的处理模式如下：pseudo_real_time_estimation_RT
不学习就落后·2023-10-04 02:21
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