gici-open项目地址：https://github.com/chichengcn/gici-open前言在multisensor_estimating.cpp文件中的processEstimator

1.坐标系转换说明涉及的两个坐标转换：nmea_pose_to_pose：激光IMU中心到数据集IMU中心，主要是杆臂误差，转换关系为：//======坐标转换的主要步骤(若发现有错误的地方，请评论指出)======//定义激光IMU和数据集IMU之间的杆臂constEigen::Vector3dt_AB_A(-0.00509546,0.320372,0.0669864);//定义激光IMU和数据

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1，问题说明环境：Ubuntu20.04问题：由于之前已经成功编译了武汉大学的OB_GINS，编译GICI-OPEN时出现如下问题：/usr/bin/ld:libgici.so:undefinedreferenceto

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1、配置数据和处理模式下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici/option/rosrealtimeestimationxxx.yaml），并修改配置文件中对应的文件路径和时间，采用的处理模式如下：pseudo_real_time_estimation_RT