RTKLIB

RTKLIB学习笔记——rtkcmn.c（矩阵及向量运算一）

矩阵运算创建n*m矩阵externdouble*mat(intn,intm)1、n=0returnNULL2、内存分配错误!(p=(double*)malloc(sizeof(double)*n*m))fatalerr("matrixmemoryallocationerror:n=%d,m=%d\n",n,m);创建n*mint矩阵externint*imat(intn,intm)1、n=0ret

半理想的二次猿·2024-01-18 06:00

rtklib代码支持北斗三代电文（CNAV）解算的不完全修改

概述因为工作原因需要使用rtklib处理北斗三代(B1C/B2a)的数据，不多说废话，直接上代码代码修改因为rtklib抽象后的eph_t结构已经支持北斗三代，通过eph_t结构体的code字段判断星历来源

夜晓码农·2024-01-16 16:34

PPP算法

学习rtklib的PPP模块，先对重要的算法进行原理性阐述一、PPP原理精密单点定位采用双频伪距观测值、和载波相位观测值、获得测点的三维位置。

进击中的小龙·2024-01-16 06:11

RTKlib操作手册--使用样例数据演示

简介RTKLIB（Real-TimeKinematicLibrary）是一款开源的实时差分全球导航卫星系统（GNSS）软件库。

大壮001·2024-01-15 23:53

用RTKLIB中的rtkpost进行ppp和spp定位（附用CUI rnx2rtkp 编译）

目录rtkpostpppsppVS2019编译rnx2rtkp使用crx2rnx.exe.bat批量化处理rnx2rtkp.exeRTKLIB中调用LAPACK库rtkpostrtkpost是一个事后处理软件，可对采集到的数据进行后期处理定位；而rtknavi则是实时定位的软件数据集：链接：https://pan.baidu.com/s/139B0pKn0PIM8qwX2h898Og提取码：j0n

三省斋主·2024-01-15 07:15

RTKLIB-PPP精密单点定位代码不完全解读

geodist(rtkcmn.c)externdoublegeodist(constdouble*rs,constdouble*rr,double*e)功能说明：输入卫星和接收机在ECEF坐标系下的坐标，计算站星单位矢量（校正了地球自转）假设测站坐标为(XR,YR,ZR)\left(X_{R},Y_{R},Z_{R}\right)(XR,YR,ZR)，卫星坐标为(XS,YS,ZS)\left(X_

三省斋主·2024-01-15 07:15

Code_ADing·2024-01-14 19:55

rtk_ins紧组合（iGnav）

前言：本文是基于IGNAV的RTK/INS紧组合学习，IGNAV是基于RTKLIB进行二次开发的，因此熟悉RTKLIB源代码的学习起来会容易一些。

进击中的小龙·2024-01-02 10:09

PPP/INS紧组合代码学习

可以参考这篇优秀博文，链接：KF-GINS源码阅读_李郑骁学导航的博客-CSDN博客IGNAV是基于RTKLIB进行二次开发的，因此熟悉RTKLIB源代码的学习起来会容易一些。

进击中的小龙·2024-01-02 10:38

SLAM算法与工程实践——RTKLIB编译

算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——RTKLIB

yangtsejin·2023-12-25 08:15

第五讲观测值中与卫星、接收机有关的误差第六讲观测值中与信号传播路径有关的误差以及电离层、对流层相关模型 | GNSS(RTK)课程学习笔记day3

说明：以下笔记来自计算机视觉life吴桐老师课程：从零掌握GNSS、RTK定位[链接]，从零掌握RTKLIB[链接]。非原创！且笔记仅供自身与大家学习使用，无利益目的。

精彩文帅。·2023-12-21 18:35

第三讲GNSS相关时间系统和转换第四讲观测值的产生和分类 | GNSS(RTK)课程学习笔记day2

说明：以下笔记来自计算机视觉life吴桐老师课程：从零掌握GNSS、RTK定位[链接]，从零掌握RTKLIB[链接]。非原创！且笔记仅供自身与大家学习使用，无利益目的。

精彩文帅。·2023-12-20 09:54

GNSS经典数据处理软件 - RTKLIB - 在VS2022下完成调试、跑通程序

C4146：一元负运算符应用于无符号类型，结果仍为无符号类型2.C1083：无法打开包括文件:"sys/time.h”:Nosuchfileordirectory测试数据实例主要参考博客：VS2012编译RTKLIB

Code_ADing·2023-12-20 00:17

1.RTKLIB环境配置和调试

1.源码下载下载链接：rtklib注：2.4.2p13为稳定版本（标识p代表稳定版本），2.4.3b34为最新实验版本（标识b）。

My.科研小菜鸡·2023-11-15 05:53

Snip ntrip caster差分数据传输，rtklib差分数据传输，rtk2go

1使用RTKLIB传送到rtk2go(最开始没悟透snip，网上也没找到实现方式，因此换了策略，研究了一下开源的软件，所以就先使用RTKLIB传送到rtk2go，随后会进行snip的传送)使用RTKLIB

此陈楠·2023-11-08 00:08

RTKLIB中的卫星天线与接收机天线修正

文章目录接收机天线相位中心模型卫星天线相位中心模型RTKLIB中相关源码一、读取天线文件、存储相关参数二、卫星端PCO修正三、卫星端PCV修正四、接收机端PCO和PCV修正五、PPP中的修正流程六、rtkpost

路痴导航员·2023-11-03 07:32

GAMP源码阅读：卫星位置钟差计算

原始Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning文章目录1、satposs_rtklib

李郑骁学导航·2023-11-01 22:44

GAMP源码阅读（中）伪距单点定位 SPP

Navigation-Learning文章目录一、SPP解算1、spp()：单点定位主入口函数2、estpos()3、estpose_()4、valsol()：GDOP和卡方检验结果有效性二、卫星位置钟差计算1、satposs_rtklib

李郑骁学导航·2023-10-29 23:24

浅谈机器学习（第一章认知篇）

机器学习欢迎从思维角度认识机器学习希望你拥有什么本系列文章会教给你什么参考资料机器学习用来干什么欢迎从思维角度认识机器学习机器学习建立在深度的数学理论上，如果想要深刻理解内涵脱离数学是几乎不可能的，但是作者会从实践和自己理解的基础上，和大家一起走入机器学习这个领域，欢迎大家指正错误，进行充分讨论；（PS：研究生真的是太忙啦，答应大家的Rtklib

PNTer·2023-10-16 04:44

gici-open编译与运行

版本安装`glog`指定`ceres`版本个人习惯ROS版本BadNews：运行出错配置文件StreamNodeformatorsreplayEstimateNodeLoggingNode非ROS依赖的运行RTKLIB

什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

【翻译】20180508利用 SSR信息在RTKLIB 中进行PPP解算

原文地址：using-ssr-corrections-with-rtklib-for-ppp-solutions这里只是方便记录看到的相关有用的文章，所以做简单机械翻译，方便自己查看记录。

果果爱天使·2023-09-30 22:47

RTKLIB专题学习(十三)—关于RTKLIB的PPP模式不能有效解算北斗数据原因的探索(一)

RTKLIB专题学习(十三)—关于RTKLIB不能有效解算北斗数据的探索(一)文章目录系统使用发现问题精密星历读取信号类型选取系统使用发现问题从上图的调试结果可以看到，当处理北斗数据时(sat=106是对应的北斗

十八与她·2023-09-30 22:17

UBUNTU编译运行RTKLIB

RTKLIB在ubuntu下没有图形用户界面（GUI）！

奈流云何·2023-08-20 16:10

RTCM3消息类型大全【1002，1006，1107，1117，1127到底代表了些啥】

最近用到了RTKLIB中UBX转RTCM3，一直以来发送的消息类型都是别人事先写好的的，不知其所以然。CSDN上RTCM3消息类型并不是很全，现在找到一份消息类型比较齐全的文档，分享给大家。

奈流云何·2023-08-20 16:10

rtklib——PPP Learning

目录前置知识卫星系统频点解读一些C语言高级编程static和const用法Traceanddebugmalloc函数和realloc函数函数指针（回调函数）根据条件截取矩阵单精度float赋值qosrt函数——快速排序读取文件的一些函数fopen和fgetsvfprintf、vprintf、vsprintfstrrchr和strcmpstrstr和strncpysscanf和strtok字符串截取

了扶衣·2023-08-20 12:51

[RTKLIB]模糊度固定相关问题(一)

文章目录一、改进的模糊度固定算法1.简述模糊度固定算法思路2.详解manage_amb_LAMBDA()函数3.我的思考和疑问一、改进的模糊度固定算法早些时候在阅读RTKLIB源码时，就对其模糊度固定算法感觉非常恐惧

404是NotFound呀·2023-08-03 06:36

rtklib短基线分析（香港基站）

2、打开rtklib的RTKPOST，输入文件，如下图所示。选择static模式，如下图所示。

JefferyC2018·2023-07-16 20:41

关于RTKLIB中用多普勒检测周跳方法的改进和思考

文章目录RTKLIB中的周跳检测方法多普勒积分检测周跳中存在的问题对多普勒积分检测周跳方法的改进和思考1.rtklibexplore的改进2.其他博主改进参考文献熟悉RTKLIB中周跳检测方法的同学应该知道

路痴导航员·2023-06-15 13:27

RTKLIB中RTK定位原理（一）

1模型1.1非差观测值非差观测值与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。

papunzal·2023-06-15 13:57

【Rtklib入门指南】1. Rtklib下载及编译

对于大多数GNSS的从业者，大部分人的生涯起点都是Rtklib，而我也不例外。希望该系列博客能够给GNSS的入门者提供相应的参考，那这个系列的博客也就有了它存在的意义。

sylvia0726·2023-06-15 13:57

rtklib 后处理_RTKLIB数据处理及实验步骤

rtklib中进行数据处理的模块有两个，分别是后处理分析rtkpost与实时处理rtknav。一、rtknavirtknavim模块将原始的观测数据作为输入执行实时的定位导航。

dkqiang·2023-06-15 13:26

RTKLIB模糊度固定模式介绍以及部分模糊度固定技术（附源码，基于RTKLIB）

模糊度固定简述伪距从名称上来看，其实是一个距离，虽然该“距离”含有误差以及随机噪声较大；但接收机在第一次跟踪载波时，只能明确知道其初始相位，在信号传播过程中的周期数是没有办法明确知道的，而这个周期数就是我们要确定的模糊度。虽然伪距精度相对较低，但多历元滤波甚至卫星数足够情况下的单历元解，也可以达到模糊度固定的门槛。经站星双差的模糊度，可以消除绝大部分误差，比如站间单差可消除绝大部分的大气误差以及卫

梧桐Fighting·2023-06-15 13:26

RTKLIB源码解析（二）、 RTK定位(rtkpos.c)

本博客是转载，感谢：rtklib代码详解——rtkpos.c-博客园—哆啦A梦-博客园主函数：rtkpos1、设置基站位置2、统计基站和流动站的卫星数量3、单点定位解算4、若定位模式为单点定位，直接返回

疾风-Bevis·2023-06-15 13:55

RTKLIB学习总结（九）RTK算法详解

文章目录一、RTK算法数据类型1、rtk_t：rtk控制结构体2、sol_t：结果结构体3、SOLQ_XXX：解的类型状态4、ambc_t：模糊度固定控制结构体5、ssat_t：卫星状态控制结构体6、prcopt_t：算法处理选项结构体7、obs_t：观测值信息结构体8、nav_t：导航电文信息结构体9、卫星系统的表示10、卫星的表示11、观测值类型的表示二、rtkpos()：实现实时动态定位（单

李郑骁学导航·2023-06-15 13:52

077-关于vs项目操作失败的错误记录

constprcopt_topt=prcopt_default;intsat=satexclude(sat,var,svh,&opt);printf("%d\n",sat);提示“1>已完成生成项目“*****RTKLIB

魔方的块·2023-06-12 02:17

rtklib安装下载

网址http://www.rtklib.com/image.png注意事项从代码提交时间看，master分支以及几年没更新维护了，最新的提交都在rtklib_2.4.3上下载release版本image.png

莫轶喃·2023-04-17 19:40

rtklib源码 rtk差分解算，rtkpos和replos函数流程梳理

rtklib源码rtk差分解算，rtkpos和replos函数流程梳理rtkpos函数梳理总体流程replos函数梳理replos总体流程1.通过satposs函数计算卫星的位置、速度等参数2.通过zdres

haoming Hu·2023-04-15 10:03

GNSS星历数据读取

GNSS位置结算需要两个文件放入RTKlib中卫星的位置需要o文件和nav文件共同提供数据才可以解算1.observation观测文件观测文件指接收机接收到的所有卫星的报文信息格式如下：卫星字母编号以SYS

Curse of Knowledge·2023-04-14 07:07

RTKLIB学习总结（六）导航电文、卫星位置计算

一、导航电文GPS卫星信号由载波、伪码、导航电文（数据码）三个层次组成。数据码首先与伪码异或相加实现扩频，然后二者的组合码通过双向移位键控（BPSK）对载波进行调制。用户接收机首先对载波信号进行BPSK（调相调制）解调，使卫星信号的中心频率从L1下变频为0，之后再将载波解调后的卫星信号与接收机内部复制的C/A码Gi做自相关运算，剥离卫星信号中的C/A码，使信号频宽变回到只含数据码的基带，以得到50

李郑骁学导航·2023-04-12 07:42

如何在linux下编译RTKLIB（实时RTK程序rtkrcv)

文章目录一、RTKLIBDemo5代码下载二、RTKLIB的makefile三、编译rtkrcv欢迎关注个人公众号：导航员学习札记前段时间看到rtklibexplorer发表的博客raspberry-pi-based-ppk-and-rtk-solutions-with-rtklib

路痴导航员·2023-04-11 21:27

RTKLIB——求卫星高度角与方位角（satazel）

本文代码选自RTKLIB_2.4.2版本，文中所有代码均在rtkcmn.c源文件中，宏定义在头文件中。

是王久久阿·2023-04-10 19:20

【GNSS】RTKLIB 中 LAMBDA 搜索整周模糊度的算法实现

Chap.IlambdaChap.IILDChap.IIIreductionChap.IVsearchPart.III一个实例Chap.I测试函数Chap.II结果输出Chap.III结果分析&验证ReferencePart.IIntrodction本篇博文的目的是：对RTKLIB

流浪猪头拯救地球·2023-04-08 13:29

Win10 RTKLIB编译工程构建

说明本文基于vscode+mingw-w64构建rtklib代码编译，命令行部分，不包含可视化的界面部分Step1.构建vscode+mingw-w64环境该步骤比较简单，主要步骤简述：下载mingw-

莫轶喃·2023-02-07 04:11

PPP精密单点定位GAMP（一）

周峰老师的GAMP是一款非常优秀的PPP定位开源程序，将rtklib中某些多余的函数、代码简洁化。

Amentia outsider·2023-02-03 17:55

RTKLIB源码及介绍

目录1.官网翻译2.文件下载1.官网翻译RTKLIB：用于GNSS定位的开源程序包下载版本日期适用于Windows的二进制AP包带有源程序的完整包0.2.02006/12/16——rtklib_0.2.0

小海盗haner·2023-01-26 12:58

rtklib--伪距单点定位（single-point positioning）学习（1）Satposs

目录前言pntpos总体调用流程图Satposs总体调用流程图：1.Satposs:按照所观测到的卫星顺序计算出每颗卫星的位置、速度{钟差、频漂}2.ephclk:通过广播星历来确定卫星钟偏3.stasys:根据卫星编号确定该卫星所属的导航系统和该卫星在该系统中的PRN编号。4.eph2clk:根据信号发射时间和广播星历，计算卫星钟差5.satpos:计算信号发射时刻卫星的Position、Vel

PNTer·2023-01-17 14:31

读取RTKlib生成的pos文件，将XYZ转化为ENU，并绘制RMS柱状图

定位的坐标解算使用的是RTKlib生成的POS文件。如果对RTKLIB软件有所需要免费下载RTKLIB2.4.3，点击此处。以下是代码：importosimportreimportcsvf

学测绘的小杨·2023-01-17 13:21

本科生如何入门GNSS算法 (一)- 在Visual Studio 2017中跑通RTKLIB开源代码

目录Vs下载与安装RTKLIB代码下载在vs中编译rtklib新建项目添加代码其他项目配置运行程序并得到结果代码bug公众号写在前面，可执行的vs程序在文章最后，可以直接下载后运行。

梧桐Fighting·2023-01-14 18:41

小白如何学习GNSS（三）- 如何阅读rtklib源码

其他的配置文件以及rtklib的结果输出文件也建议了解，除了使

梧桐Fighting·2023-01-04 07:28

GNSS算法进阶（三）- 利用doppler更新kalman滤波中的速度状态量+动态测试效果

rtklib中的速度在rtklib中，RTK算法中的PVA模型，没有使用doppler观测值对速度进行更新。rtklib中的动态模型中的速度实际是位置历元差分的结果，加速度是速度差分结果。

梧桐Fighting·2023-01-04 07:27

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