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GICI-rtk/imu/camera紧组合代码学习

gici-open项目地址：https://github.com/chichengcn/gici-open前言在multisensor_estimating.cpp文件中的processEstimator
进击中的小龙·2024-01-02 10:38

gici-open示例数据运行（ground_truth坐标的转换）

1.坐标系转换说明涉及的两个坐标转换：nmea_pose_to_pose：激光IMU中心到数据集IMU中心，主要是杆臂误差，转换关系为：//======坐标转换的主要步骤(若发现有错误的地方，请评论指出)======//定义激光IMU和数据集IMU之间的杆臂constEigen::Vector3dt_AB_A(-0.00509546,0.320372,0.0669864);//定义激光IMU和数据
不学习就落后·2023-10-09 20:53

vscode调试gici-lib问题

环境：Ubuntu20.04,VScode编译成功后，可以直接用vscode运行，但断点调试的时候，只能在主函数中的断点能出发，子线程的断点都无法触发，试了网上的各种设置，都没有成功，暂时记录一下……
不学习就落后·2023-10-04 02:54

gici-open学习日记(6)：GNSS图优化——SPP

gici-open学习日记——GNSSSPP图优化GINS初始化时的SPP调用`correctCodeBias`码偏差改正原理代码`computeIonosphereDelay`计算电离层延迟原理代码计算对流层延迟加入图结构的
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:53

gici-lib编译方法

1，问题说明环境：Ubuntu20.04问题：由于之前已经成功编译了武汉大学的OB_GINS，编译GICI-OPEN时出现如下问题：/usr/bin/ld:libgici.so:undefinedreferenceto
不学习就落后·2023-10-04 02:53

gici-open学习日记(4)：添加观测数据runMeasurementAddin

gici-open学习日记——添加观测数据runMeasurementAddin`runMeasurementAddin`线程添加观测数据`putMeasurements()``handleTimePropagationSensors
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:23

gici-open学习日记(5)：runMeasurementAddin函数引申——初始化

gici-open学习日记——初始化回顾GNSS/INS初始化初始化器的观测量添加`addGnssSolutionMeasurement``optimize()`优化GNSS/INS初始化补充1：`RtkEstimator
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:23

gici-open学习日记(3)：Estimating线程初始化

gici-open——Estimating线程初始化线程调用`EstimatingBase`类构造函数`checkDownsampling(conststd::string&tag)``MultiSensorEstimating
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:22

gici-open编译与运行

gici-open编译与运行gici-open安装与编译非ROS版本安装`glog`指定`ceres`版本个人习惯ROS版本BadNews：运行出错配置文件StreamNodeformatorsreplayEstimateNodeLoggingNode
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

gici-open学习日记(1)：主函数以及读取配置文件

gici-open——主函数以及读取配置文件主函数`NodeOptionHandle`类构造函数`NodeBase`类`StreamerNodeBase`、`FormatorNodeBase`和`EstimatorNodeBase
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

gici-open学习日记(2)：Streaming线程

gici-open——Streaming线程调用`run()`函数输入处理`processInput()`输出处理`processOutput()`输出处理`processLogging()`**TODO
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

【GICI-LIB】关于Build的相关问题归纳

近期，上海交通大学开源了GICI-LIB，该代码以可扩展的设计理念，实现了支持SPP、RTK、PPP等多种GNSS定位算法的GIC传感器之间多种形式的松/紧组合。并附加各场景的测试数据。
小李爱睡觉_·2023-10-04 02:22

gici-open示例数据运行(1.1开阔环境数据运行）

1、配置数据和处理模式下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici
不学习就落后·2023-10-04 02:21

GICI-LIB代码框架学习

一直想要学习多源融合，一直各种琐碎事情耽搁，没有进展。终于，今天以上海交大开源的GNSS/INS/Camera组合导航库为开始。二话不说，github下载代码后，不编译，不运行，直接vscode打开工程，看下代码结构和框架。根据个人理解，绘制了框架图，记录如下：
不学习就落后·2023-08-04 05:44
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