在ros的类中使用message_filters订阅2个topic的图像数据#include#include#include#include#includeclassImageSubscriber{public

Ros下信息同步主要用message_filter:message_filters::SubscriberpointsF_sub(nodeHandle_,"/velodyne1/velodyne_points

°★这篇文章主要介绍message_filters时间同步。学其所用，用其所学。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。

所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。

１．message_filters介绍message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐：ExactTimePolicy，另一种是时间戳相近：ApproximateTimePolicy２

转载自：https://blog.csdn.net/He3he3he/article/details/109643391１．message_filters介绍message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳

#include#include#include/*rviz中使用MarkerArray绘制地图线*/#include#include/*使用message_filters进行多传感器消息同步*/#include

:init(argc,argv,"image_listener");ros::NodeHandlenh;cv::namedWindow("view");cv::startWindowThread();message_filters

再此记录一下自己测试IMU过程中的其它文章，便于以后查看：IMU的误差标定以及姿态解算ROS下通过USB端口读取摄像头数据(包括笔记本自带摄像头)激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters

所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。

同步可以参考这篇使用了松同步机制的文章：https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/52337689和这篇wiki：http://wiki.ros.org/message_filters

使用message_filters以时间戳过滤同步保存双目数据#include#include#include图像编码类型参考：http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs

文章目录1.引言2.方法一:利用全局变量TimeSynchronizer3.CMakeLists.txt和packages.xml添加ROS包4.方法二:利用类成员message_filters::Synchronizer1

message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。

ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳。

在学习过程中接触到如下的一段话//ROShandlesros::NodeHandlenode_;tf::TransformListenertf_;tf::TransformBroadcaster*tfB_;message_filters

1综述message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。

transform_broadcaster.h"#include"tf/transform_listener.h"#include"tf/message_filter.h"#include"tf/tf.h"#include"message_filters

transform_broadcaster.h" #include"tf/transform_listener.h" #include"tf/message_filter.h" #include"tf/tf.h" #include"message_filters