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一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及
Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

复现PointRCNN

PointRCNNcondaactivatepointrcnnLinux(testedonUbuntu14.04/16.04)Python3.6PyTorch1.0依赖包easydict、tqdm、tensorboardX
SIATdog·2024-01-28 16:48

webrtc 代码走读三（h264 rtp打包）

F:1bitforbidden_zero_bit.TheH.264specificationdeclaresavalueof
怕什么真理无穷·2024-01-28 15:18

ParaView更改RenderView背景颜色

ColorMapEditor打开方式：在页面上方工具栏的地方右键，勾选Properties和ColorMapEditor在Properties里找到Background，然后把UseColorPaletteForBackground
ChangYan.·2024-01-28 14:58

Windows下安装MSYS2来执行Linux常用命令

MSYS2isacollectionoftoolsandlibrariesprovidingyouwithaneasy-to-useenvironmentforbuilding,install
陆满庭·2024-01-28 13:19

优化｜运筹学应用之顶刊Operations Research论文综述(68(6)期)

作者：陈宇文（牛津大学在读博士）翁欣（清华大学在读博士）SimpleBayesianAlgorithmsforBest-ArmIdentificationIn“SimpleBayesianAlgorithmsforBest-ArmIdentification
「已注销」·2024-01-28 13:44

【深度学习实验】TensorBoard使用教程【SCALARS、IMAGES、TIME SERIES】

文章目录一、环境二、TensorBoard1.使用TensorBoardXa.安装TensorBoardXb.使用示例2.PyTorch内置的TensorBoard3.启动TensorBoard服务三、
QomolangmaH·2024-01-28 11:16

Scorpio

IthinkI'matypicalScorpioIt'saScorpio'swayofdoingthingsIdon'tthinkit'sgoodorbadIjustwanttoliveasimplelife
鲜宇夫·2024-01-28 11:22

WPF如何声明一个SolidColorBrush 颜色变量

SolidColorBrushOkSolidColor=newSolidColorBrush(System.Windows.Media.Color.FromArgb(255,50,227,106));
Hat_man_·2024-01-28 10:42

* What went wrong: Could not open settings remapped class cache for bq3hllkgb26p0nrblf5gh8d37

*Whatwentwrong:Couldnotopensettingsremappedclasscacheforbq3hllkgb26p0nrblf5gh8d37(C:\Users\Admin\.gradle
陈大头铃儿响叮当·2024-01-28 09:41

20190204 thankfully

thankfully英英释义：usedtosaythatyouaregladthatsomethinghashappened,especiallybecauseadifficultsituationhasendedorbeenavoided
Maglight·2024-01-28 09:55

LeetCode932 Beautiful Array

article/details/83572902https://blog.csdn.net/lwgkzl/article/details/83502656classSolution{public:vectorbeautifulArray
hhh0209·2024-01-28 08:36

RabbitMQ 死信队列

消息被拒绝(basic.rejectorbasic.nack)且带requeue=false参数消息的TTL-存活时间已经过期队列长度限制被超越（队列满）x-max-length：限制队列的最大长度x-dead-letter-exchange
567f84810acc·2024-01-28 08:09

【unity小技巧】受伤屏幕闪红、死亡动画、死亡黑屏效果

文章目录玩家受伤配置人物死亡动画死亡黑屏效果完结玩家受伤玩家受伤，屏幕显示血框UI，然后逐渐消失//玩家受击时调用voidGetHit(){StartCoroutine(BloodyScreenEffect());}privateIEnumeratorBloodyScreenEffect
向宇it·2024-01-28 07:58

(IOS)修改UISearchBar的占位文字颜色

/方法一（推荐使用）UITextField*searchField=[searchBarvalueForKey:@"_searchField"];[searchFieldsetValue:[UIColorblueColor
rightmost·2024-01-28 06:44

一、提升专注力的完整指南（The Complete Guide to Increasing Your Focus）- Scott Young

Focusisoneofyourmostvaluableresource.Itactsasamultiplieronthevalueofyourtime.Anhourofabsorbingfocuscanbeworthtentimesthatofadistractedone
挑大梁·2024-01-28 03:07

2018-05-30

self.view.framestyle:ImageScrollType_Guideimages:imgArrconfirmBtnTitle:@"立即体验"confirmBtnTitleColor:[UIColorblueColor
鉲佈奇言·2024-01-28 03:24

Pytorch遇到的坑：MSEloss的输入问题

return_VF.broadcast_tensors(tensors)#type:ignoreRuntimeError:Thesizeoftensora(96)mustmatchthesizeoftensorb
思考实践·2024-01-28 02:58

IT will be very difficult

whentrumpgotonboard,iwasinstatesforbusinesstravel.atthattime,looklikeeverybodyhurtedhim,hejustlikeacrazyoldman.whiletwoyearspast
GreyCrane·2024-01-28 02:16

一日一词：理由GROUNDS

GROUND英英释义：areasonforwhatyousayordo,orforbeingallowedtosayordosomething例句：Genomeeditinghasdrawnwidespreadpubliccriticismonethicalgrounds
自观问渠·2024-01-28 00:56

R 数据可视化 —— ggplot 标度（四）配色

配色也是一门艺术，像我这种没有艺术细胞的人就只能看着哪种配色方案漂亮就将就着用了10.1ColorBrewer配色ColorBrewer提供了sequential,diverging和qualitative
名本无名·2024-01-28 00:44

小土堆pytorch学习笔记002

目录1、TensorBoard的使用（1）显示坐标：（2）显示图片：2、Transform的使用3、常见的Transforms（1）#ToTensor()（2）#Normalize()（3）#Resize
柠檬不萌只是酸i·2024-01-28 00:50

迟到数据处理 和 基本时间的合流

WatermarkStrategy.forBoundedOutOfOrderness(Duration.ofSeconds(10));2.设置窗口延迟关闭Flink的窗口，也允许迟到数据。
莫噶·2024-01-27 22:20

关于three.js在使用transformControl后的卡顿问题

问题解决问题描述变换控制器(OrbitControlsOrbitControlsOrbitControls)与轨道控制器(TransformControlsTransformControlsTransformControls
踏过山河，踏过海·2024-01-27 21:55

Codeforces Good Bye 2023 题解 | JorbanS

A-2023voidsolve(){cin>>n>>k;llres=1;while(n--){intx;cin>>x;res*=x;}if(2023%res){cout>a>>b;if(a>b)swap(a,b);intd=gcd(a,b);intres=a/gcd(a,b)*b;returnres==b?res/a*b:res;}C-TrainingBeforetheOlympiad题意AAA先
JorbanS·2024-01-27 19:26

Pinely Round 3 (Div. 1 + Div. 2) 题解 | JorbanS

A-DistinctButtonsstringsolve(){cin>>n;intu=0,d=0,l=0,r=0;for(inti=0;i>x>>y;if(x>0)r++;if(x0)u++;}if(!r||!l||!u||!d)returnyes;returnno;}B-MakeAlmostEqualWithModintn;lla[N];llgcd(lla,llb){returnb?gcd(b,
JorbanS·2024-01-27 19:26

Educational Codeforces Round 161 (Rated for Div. 2) | JorbanS

A-TrickyTemplatestringsolve(){cin>>n>>a>>b>>c;if(a==c||b==c)returnno;for(inti=0;i>n;mapmp;for(inti=0;i>x;mp[x]++;}llres=0,cnt=0;for(auto[x,y]:mp){if(y>=2)res+=C2(y)*cnt;if(y>=3)res+=C3(y);cnt+=y;}retu
JorbanS·2024-01-27 19:26

Codeforces Round 918 (Div. 4) 题解 | JorbanS

A-OddOneOutintsolve(){inta,b,c;cin>>a>>b>>c;if(a==b)returnc;if(a==c)returnb;returna;}B-NotQuiteLatinSquarecharsolve(){intsum=('A'+'B'+'C')*3+'?';for(inti=0;i>s[i];for(intj=0;j>n;llres=0;for(inti=0;i>x
JorbanS·2024-01-27 19:26

Codeforces Round 914 (Div. 2) | JorbanS

A-Forked!intn,m;inta,b,x,y;constintdx[4]={1,1,-1,-1};constintdy[4]={1,-1,1,-1};intsolve(){cin>>x>>y;mapmp;cin>>a>>b;for(inti=0;i>a>>b;for(inti=0;i>n;for(inti=1;i>a[i].aa,a[i].bb=i;sort(a+1,a+n+1);llsu
JorbanS·2024-01-27 19:23

iOS 渐变色

CAGradientLayerlayer];gradientLayer.colors=@[(__bridgeid)[UIColorredColor].CGColor,(__bridgeid)[UIColorblueColor
倪大头·2024-01-27 18:27

本地查看服务器端运行的Tensorboard方法

如果你在服务器上运行了TensorBoard，并希望从本地机器查看TensorBoard，你可以使用SSH隧道（SSHtunneling）来将远程服务器上的TensorBoard端口映射到本地。
LeapMay·2024-01-27 15:00

Tensorboard 端口占用：Port 6006 is in use by another program. Either identify and stop that program

2024-01-1022:10:08.550312:Itensorflow/core/util/port.cc:104]oneDNNcustomoperationsareon.Youmayseeslightlydifferentnumericalresultsduetofloating-pointround-offerrorsfromdifferentcomputationorders.Totur
LeapMay·2024-01-27 15:30

BGV/BFV 的统一自举算法

参考文献：[GV23]GeelenR,VercauterenF.BootstrappingforBGVandBFVRevisited[J].JournalofCryptology,2023,36(2):
山登绝顶我为峰 3(^v^)3·2024-01-27 13:24

如何在DigitalOcean中使用Terraform

介绍(Introduction)Terraformisatoolforbuildingandmanaginginfrastructureinanorganizedway.ItcanbeusedtomanageDigitalOceandropletsandDNSentries
cukw6666·2024-01-27 10:08

今天终于拿到Clubhouse的帐号邀请

谢谢@orbisx当朋友邀请你之后，首先你会先收到一通短信下载打开之后会看到这样的界面输入你的电话输入短信验证码登入了，会告诉你是谁邀请你的，问你要不要从推特直接输入资料，或是自己填写填入自己的名字，会显示在平台上的
行走的炸鸡·2024-01-27 10:14

Flutter AbsorbPointer 与 IgnorePointer的区别

AbsorbPointerAbsorbPointer是一种禁止用户输入的控件，比如按钮的点击、输入框的输入、ListView的滚动等，你可能说将按钮的onPressed设置为null，一样也可以实现，是的
老孟程序员·2024-01-27 09:15

Day59-ground

词：ground英英释义：areasonforwhatyousayordo,orforbeingallowedtosayordosomething例句：Geneeditinghasdrawnwidespreadpubliccriticismonethicalgrounds
jiangyuxuan·2024-01-27 08:09

resnet50的tensorflow2实现

importwarningswarnings.filterwarnings("ignore")importosos.environ['TF_CPP_MIN_LOG_LEVEL']='3'importtensorboardfromtensorflow.keras.layersimport
吴天德少侠·2024-01-27 08:47

Ruby on Rails concern

[color=red][quote]TheRailsConcernareusedtoDRYINGthecodeforbothmodelsandcontrollers.Sojustbyincludingthemodule
iteye_16188·2024-01-27 07:43

TensorBoard使用与遇到的坑

一、TensorBoard使用简介  TensorFlow可用于训练大规模深度神经网络所需的计算，使用该工具涉及的计算往往复杂而深奥。
银色尘埃010·2024-01-27 06:34

I will be better for you.

EverystepIhavetook，justforbeingclosertoyou.
千羽12138·2024-01-27 05:33

2024.1.24 寒假训练记录（7）

白天写了会儿洛谷的数据结构题单，按顺序写的没写到什么难题就不写在这了，然后就是准备明天的讲课加一场div2，但div2还没补d，d等过几天再写^o^文章目录CF1778AFlipFlopSumCF1778BTheForbiddenPermutationCF1778CFlexibleStringCF1778AFlipFlopSum
Texcavator·2024-01-27 04:08

SpringBoot项目启动失败报错Annotation-specified bean name ‘xx‘ for bean class [xxx] conflicts with existing

问题描述：项目启动就会报：Annotation-specifiedbeanname‘xx’forbeanclass[xxx]conflictswithexisting,non-compatiblebeandefinitionofsamenameandclass
XueXiao66·2024-01-27 03:55

OpenJDK源码包说明

openjdk——corba：不流行的多语言、分布式通讯接口——hotspot：Java虚拟机——jaxp：XML处理——jaxws：一组XMLwebservices的JavaAPI——jdk：java
猿星人的简致生活·2024-01-27 03:15
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