slam源码学习第4页

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z

影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s

Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

IDEA搭建JDK源码学习环境（可添加注释、修改、debug）

工程详见：https://github.com/wenpanwenpan/study-source-jdk1.8.0_2811、找到src.zip和javafx-src.zip找到你想要调试的JDK，笔者本地电脑上装了两个版本的JDK，这里以jdk1.8.0_281为例将JDK目录下的javafx-src.zip和src.zip两个压缩包进行拷贝（这里就是源码）2、新建目录并解压压缩包新建一个目录

wen-pan·2024-01-28 22:58

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda

开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及

Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

SpringMVC初始化源码学习

web.xmlorg.springframework.web.context.ContextLoaderListenercontextConfigLocation/WEB-INF/app-context.xmlapporg.springframework.web.servlet.DispatcherServletcontextConfigLocation1app/app/*ServletConte

weixin_44877172·2024-01-28 15:39

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

spring getBean 源码学习（下）

上一篇springgetBean源码学习（上）基本上把getBean的过程细节了解清楚了，还剩下一些疑问以及没有注意到的细节，本篇文章就来深入细节，解析之前遗留的问题，最好是配合着上篇一起看。

jwfy·2024-01-28 12:48

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

hi_lan·2024-01-28 10:07

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

hhh0209·2024-01-28 08:35

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

Autolabor·2024-01-27 19:28

控制反转依赖注入基本概念与 Spring IOC 源码学习

文章目录控制反转依赖注入基本概念与SpringIOC源码学习1.Background2.IOC实现方式3.SpringIOC3.1BeanFactoryBean生命周期3.2ApplicationContext3.2.1ResourceLoader3.2.2ApplicationEventPublisherSpring

小鹅鹅·2024-01-27 18:59

React源码学习：查看react版本

1、找到项目下的package.json文件，找dependencies选项，找到react包，会显示版本号2、在项目代码中执行React.verison,打印也会显示react版本号3、源码中在目录packages\shared\ReactVersion.js文件下。一个问题就是，package.json文件显示的18.2.0，但是React.version执行打印出来的是18.1.0；

HaanLen·2024-01-27 13:23

Spring源码学习-Spring流程概述（一）

Spring启动的流程publicclassTest{publicstaticvoidmain(String[]args){ClassPathXmlApplicationContextcontext=newClassPathXmlApplicationContext("applicationContext.xml");Studentbean=context.getBean(Student.clas

coder_sheep·2024-01-27 12:52

Spring源码学习---------(最简单易懂的源码学习笔记)

哈喽！大家好，我是「奇点」，江湖人称singularity。刚工作几年，想和大家一同进步一位上进心十足的【JavaToB端大厂领域博主】！喜欢java和python，平时比较懒，能用程序解决的坚决不手动解决✨如果有对【java】感兴趣的【小可爱】，欢迎关注我❤️❤️❤️感谢各位大可爱小可爱！❤️❤️❤️————————————————如果觉得本文对你有帮助，欢迎点赞，欢迎关注我，如果有补充欢迎评论

HiSiri666666·2024-01-27 12:49

Spring源码学习-实例化过程

spring源码学习中核心的部分，也是高频面试题，希望经过本章学习，帮助大家理解bean的实例化流程@Overridepublicvoidrefresh()throwsBeansException,IllegalStateException

coder_sheep·2024-01-27 12:14

Spring 源码学习(七) 扩展功能下篇-BeanPostProcessor

spring系列转载自掘金VipAugushttps://juejin.cn/user/2348212565601415/posts在上一篇文章中，深入分析和学习了BeanFactoryPostProcessor，主体是BeanFactory的后处理器，这次来学习主体是Bean的后处理器：BeanPostProcessor。定义：它也是Spring对外提供的接口，用来给用户扩展自定义的功能。执行的

带鱼真好吃·2024-01-27 10:24

Kafka3.0源码学习

文章目录一、生产者源码1、初始化2、发送数据到缓冲区2.1发送总体流程2.2分区选择2.3发送消息大小校验2.4内存池3、sender线程发送数据二、消费者源码1、初始化2、消费者订阅主题3、消费者拉取和处理数据3.1消费总体流程3.2消费者/消费者组初始化3.3拉取数据3.4消费者Offset提交三、服务端源码kafka官网：https://kafka.apache.org/downloads一

魅Lemon·2024-01-27 04:25

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

SimpleBob·2024-01-26 06:20

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

0208hsq·2024-01-26 04:43

【Redis源码学习】浅析redis中的IO多路复用机制

我们知道，我们在使用redis的时候，通过客户端发送一个get命令，就能够得到redis服务端返回的数据。redis是基于传统的C/S架构实现的。它通过监听一个TCP端口（6379）的方式来接收来自客户端的连接，从而进行后续命令的执行，并把执行结果返回给客户端。redis是一个合格的服务端程序我们先思考一个问题：作为一个合格的服务端程序，我们在命令行输入一个get命令之后，redis服务端是怎么处

linux大本营·2024-01-25 22:08

Java容器源码学习

1.List,Set,Map三者的区别List(对付顺序的好帮手)List接口存储一组不唯一（可以有多个元素引用相同的对象），有序的对象Set(注重独一无二的性质):不允许重复的集合。不会有多个元素引用相同的对象。Map(用Key来搜索的专家):使用键值对存储。Map会维护与Key有关联的值。两个Key可以引用相同的对象，但Key不能重复，典型的Key是String类型，但也可以是任何对象。2.A

烦人的胆小鬼·2024-01-25 09:31

第一个项目总结：双目测距（python代码转为c++代码，最终输出点云图，再转为ros点云图，再实现可视化）

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM

zerogin+·2024-01-25 05:29

2021-03-01_SpringBoot源码学习笔记之自定义boot-starter

SpringBoot源码学习笔记之自定义boot-starter1概述遵循springboot官方建议，对于非官方的starter命名方式为xxx-spring-boot-starter,所以本工程名为

kikop·2024-01-24 15:52

【2024】基于php的社区医院管理系统设计（源码+文档+指导）

简介：500+精品计算机源码学习欢迎点赞收藏⭐留言文末获取源码目录一、以下学习内容欢迎领取：二、文档资料截图：三想了解更多，请收藏、评论、留言：三、项目技术栈四、项目运行图五、留言查看完整资料背景：随着社会的发展

java_python源码·2024-01-24 11:36

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM

会变身的火娃·2024-01-23 14:54

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Theusersofbike-sharingarealwayslamentingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2）结合自己的生活、学习、工作、兴趣等，想象在什么语境下会用到这个表达

地山大明·2024-01-23 11:47

PyTorch 源码学习

最近在学习PyTorch的源码，记录一下。PyTorch官方源码仓库中文文档开发者文档源码解读PyTorch:ezyang’sblogPyTorchinternals:ezyang’sblog→翻译→①一文搞懂PyTorch内部机制②万字综述，核心开发者全面解读PyTorch内部机制查看Pytorch源码（为查看torch函数的具体实现，需要查看"aten/src/ATen/"部分的内核代码）Py

zhulu506·2024-01-23 06:06

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