- 机器视觉3D上下料技术上的分析
视觉人机器视觉
杂说3dc#人工智能AI编程opencv开发语言
机器视觉3D上下料是工业自动化领域的重要应用,通过3D视觉技术引导机器人完成物料的精准抓取、定位和放置,尤其适用于复杂、无序或高精度的场景。以下是其核心内容梳理:核心组成3D视觉系统:硬件:常用3D相机(结构光、ToF、双目视觉等),如Kinect、IntelRealSense、工业级品牌(Keyence、康耐视,苏州大视通智能科技有限公司)。软件:点云处理(如PCL库)、三维匹配算法(ICP、深
- linux 系统硬件信息检测工具,在Linux上查找系统hwinfo硬件信息工具
苹果姐姐 郑辰雨
linux系统硬件信息检测工具
hwinfo是一种硬件信息工具,可用于分析计算机上的硬件并以人类可读的格式显示有关各种硬件组件的详细信息。它报告有关CPU,RAM,键盘,鼠标,图形卡,声音,存储,网络接口,磁盘,分区,BIOS和网桥等的信息。该工具可以显示详细信息,例如lshw,dmidecode,inxi和其他工具。hwinfolibhd库用于libhd.so收集系统上的硬件信息。该工具是专门为openSUSE系统设计的,但是
- linux服务器基本部署
王富贵的记录
服务器运维linux
linux服务器基本部署1.新建文件夹2.安装git对于基于Debian和Ubuntu的系统:对于基于Fedora的系统:对于基于CentOS的系统(CentOS7及以下版本使用`yum`):对于基于ArchLinux的系统:对于基于openSUSE的系统:验证安装配置Git额外的Git工具3.安装node@16.20.14.安装mysql对于基于Debian和Ubuntu的系统:对于基于Fedo
- WSL2上下载安装ns3.43教程
李小夭
linux开源软件经验分享
介绍WindowsSubsystemforLinux(简称WSL),这是一个可以让你的电脑不用安装虚拟机,便可以运行Linux系统的平台,WSL2不仅支持Ubuntu,还支持多种其他Linux发行版。以下是一些常见的发行版:DebianKaliLinuxopenSUSELeapopenSUSETumbleweedSUSELinuxEnterpriseServer(SLES)FedoraRemixf
- 编译 Linux 4.15.11 内核并增加系统调用
Isolarae
编译Linux4.15.11内核并增加系统调用实验日期;2018年3月21日-2018年3月22日实验环境:主机:操作系统:MicrosoftWindows10.0.16299Build16299处理器:IntelCorei5-7300HQCPU@4x2.50GHz物理内存:8.00GB虚拟机软件:OracleVMVirtualBox5.2.6r120293虚拟机:操作系统:openSUSE201
- 【PCL】vs2022配置PCL环境
IT小学僧
点云python数据结构算法
vs2022配置PCL环境前言一、安装教程二、路径python脚本前言vs2022配置PCL环境和路径Python脚本一、安装教程看这位兄弟写的就行二、路径python脚本因为我和他的版本并不一样,一个一个改太麻烦了,所以特此写了个python脚本。请注意要脚本中OpenNI2位置,修改成你的位置即可。importos#查找给定路径中的PCL依赖库defdependency(paths):#将输入
- linux nmon 进程io,【性能工具】Linux性能监控工具nmon使用指南
weixin_39631017
linuxnmon进程io
1.1工具简介Nmon是一款广泛使用在Aix与Linux操作系统上的监控与分析工具,它记录的信息非常全面,并支持生成数据文件与图形化结果。1.2部署环境要求无支持广泛:操作系统(RedHat,SUSE,Ubuntu,Fedora,OpenSUSE等)平台(Power,Mainframe,arm,x86orx86_64)1.3安装方法Nmon工具安装非常简单,具体步骤如下:下载不同AIX和LINUX
- MySQL登陆问题总结
nevasun
Linux系统管理mysqldatabasesocketlogginguserserver
想在自己的小本上练习一下MySQL,结果登陆就有问题,折腾了半个小时终于搞定,也把这几个常见的问题总结下来和大家分享。笔者的系统是OpenSuSE,其他系统的解决方式类似,供大家参考。首先,登陆MySQL,提示ERROR2002(HY000):Can'tconnecttolocalMySQLserverthroughsocket'/var/run/mysql/mysql.sock'(2),ps后感
- 奥比中光3D机器视觉相机能连接halcon吗?
视觉人机器视觉
机器视觉3D3d数码相机视觉检测c#
奥比中光的设备与Halcon的兼容性可以通过以下方式实现:数据接口的通用性奥比中光的相机(如AstroPro、大白等)支持通过UVC协议获取彩色图像,深度数据则通过OpenNI或ROS2接口传输105。若Halcon支持这些协议或标准接口(如ROS消息、OpenCV图像流),则可通过直接调用或二次开发实现连接。例如,通过Python或C#脚本将图像数据从相机传输至Halcon的处理流程中。SDK与
- Linux 系统上安装 Docker 方法详解与比较
嵌入式Jerry
Dockerlinuxdocker运维
Docker是现代DevOps和容器化应用开发的重要工具,它简化了应用的部署和管理流程。本文将详细介绍在Linux系统上安装Docker的多种方法,并对它们的适用场景、优缺点进行对比,确保读者能够根据自身需求选择最优方案。1.官方推荐的安装方法Docker官方提供了基于APT(Debian/Ubuntu)、DNF/YUM(RHEL/CentOS/Fedora)和Zypper(openSUSE)的安
- 目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】工业相机
格图素书
数码相机目标检测人工智能
目录知识储备深度相机1TOF2双目视觉3结构光4智能门锁应用5手机应用算法原理相机的成像与标定模型相机标定的实施·标定过程的算法实施相机标定的扩展CCD工业相机、镜头倍率及相关参数计算方法知识储备深度相机1TOF1.1Kinectv2Kinectv2是Microsoft在2014年发售的,如图1-1所示。相比于Kinectv1在硬件和软件上作出了很大的进化,且在深度测量的系统和非系统误差方面表现出
- 开源虚拟机软件VirtualBox 7.0.20版 让你一台电脑两个系统
倾心っ
软件需求
今天给小伙伴们推荐一款全球广受欢迎的开源跨平台虚拟化软件软件介绍甲骨文旗下的开源虚拟机软件VirtualBoxv7.0.20版发布,此次更新VirtualBox带来openSUSE15.6和RHEL9.5内核的初始支持。两个月前VirtualBox7.0.18版发布,此次发布的7.0.20版属于小型更新,其中7.0.18版添加了更多修复程序解决UBSAN警告并修复LinuxGuestAdditio
- ROS目标跟随(路径规划、雷达、slam、定位)
海风-
ROS小车跟随目标跟随雷达路径规划定位
ROS目标跟随(路径规划、雷达、地图、定位)最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统(amcl)4、路径规划(move_base)4.1全局路径规划与本地
- 【Linux】选择合适的发行版本(Ubuntu | Redhat | CentOS | debian | openSUSE)
Xavier Jiezou
linuxlinux服务器centosdebianubuntu
引言我们今天来一起了解一些适用于服务器或工作站的Linux发行版本,为我们选择合适的Linux版本做出正确的决策。简介Linux中的版本有2种含义,一种表示内核版本,一种指的是发行版本。内核版本首先你要明白,无论一个操作系统叫什么名字,由哪个公司或组织发行,看上去长什么样子,它的用途是什么,只要使用了Linux内核,其本质上就是一个Linux操作系统。例如,手机上最常用的安卓操作系统就是一个Lin
- RabbitMQ 3.9.8 的rpm安装方式
冬天里的懒喵
之前采用源码的方式安装erlang,之后再来安装rabbitMQ,这种方式有一些复杂。现在参考官网,可以直接用rpm安装。本文对安装过程进行描述。官方参考InstallingonRPM-basedLinux(RedHatEnterpriseLinux,CentOS,Fedora,openSUSE)1.rpm包下载需要安装的操作系统信息:[root@m161p114~]#lsb_release-aL
- VS 出现 0xc000007b——应用程序无法正常启动
肥猫有梦想
笔者环境:win1064位系统,VS2013x86用OpenCV和Kinect做信息提取的时候,发现VS的x64程序无法运行,出现了应用程序无法正常启动0xc000007b,在网上查了之后一堆说要安装DirectX9的,或者安装VS运行库的,试过之后均无法解决,但发现肯定和msvcp120.dll和msvcr120.dll有关系,应该是调用了错误的dll文件,例如64位程序调用了32位程序的dll
- KinectFusion论文品读
自信侠
KinectFusion:Real-timedensesurfacemappingandtracking论文链接:https://ieeexplore.ieee.org/document/6162880参考视频:KinectFusion和ElasticFusion三维重建方法-付兴银https://www.bilibili.com/video/av6060335/参考博文:https://www.
- 安装pyenv无缝切换python版本
帅得不敢出门
pythonpythonlinux开发语言
不同操作系统或发行版本安装指令不一样。适用于linux,在opensuse中实测验证。安装pyenvsudozypperinstallpyenv加入配置文件中,并更新写以下内容到~/.bashrcexportPYENV_ROOT=“HOME/.pyenv"command−vpyenv>/dev/null∣∣exportPATH="HOME/.pyenv"command-vpyenv>/dev/nu
- Unity 配置AzureKinect环境
SlowFeather
Unityunityazurekinectkinect
Unity配置AzureKinect环境前言Unity插件下载插件导入Unity下载AzureKinectSensorSDK下载AzureKinectBodyTrackingSDK启动Demo场景备注前言预定了两台AzureKinect,安装一下开发环境Unity插件下载首先下载插件UnityAzureKinectv1.15资源包感谢会思考的猴子提供插件导入Unity下载AzureKinectSe
- Unity Kinect添加自定义姿势识别
SlowFeather
Unityunity
UnityKinect添加自定义姿势识别前言自定义姿势识别添加自定义姿势枚举添加自定义姿势的逻辑创建监听脚本并挂载添加动作监听前言文中使用插件为KinectForUnity百度云https://pan.baidu.com/s/1dAEhJgXbXL0_ZtQdWd-ATA提取码3nsv如要支持Unity2019或更高需自行升级插件请相关参考https://blog.csdn.net/a714682
- Linux安装git、maven和Jenkins
chapterchou
linuxgitlinuxmaven
一、Linux安装gitDebian/Ubuntuapt−getinstallgitFedorayuminstallgit(uptoFedora21)dnfinstallgit(Fedora22andlater)Gentooemerge–ask–verbosedev-vcs/gitArchLinuxpacman−SgitopenSUSEzypperinstallgitFreeBSDcd/usr/p
- 3D人体重建方法漫谈
Asimov_Liu
SMPL3D人体建模
文章目录1概述2模型匹配的方法2.1SMPL(SkinnedMulti-PersonLinearmodel)模型2.2SMPLify2.3SMPL-X模型3FusionMethod(实时扫描融合)3.1KinectFusion3.2DynamicFusion3.3BodyFusion&DoubleFusion4参考文献1概述为了让计算机更能理解人类行为,参与人类的生活,与人类交互,获取人体3D姿态
- 【Docker】linux、nginx、容器镜像三者基本概念
全栈小5
容器dockerlinuxnginx
欢迎来到《小5讲堂》,大家好,我是全栈小5。这是《Docker容器》序列文章,每篇文章将以博主理解的角度展开讲解,特别是针对知识点的概念进行叙说,大部分文章将会对这些概念进行实际例子验证,以此达到加深对知识点的理解和掌握。温馨提示:博主能力有限,理解水平有限,若有不对之处望指正!目录前言Linux基本信息发行版DebianUbuntuFedoraCentOSopenSUSEArchLinuxNgi
- ROS目标跟随(路径规划、雷达、slam、定位)
海风-
机器人c++目标跟踪
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- 20179311《网络攻防实践》第八周作业
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课本第八章总结1.Linux操作系统发展与现状在统一内核代码库的基础上,Linux开源社区根据不同用户群体的需求,也发展出数量众多的操作系统发行版,流行的包括Ubuntu、Debian、Fedora、CentOS、RHEL、OpenSUSE和Slackware等。Linux操作系统之所以会成为目前最受关注的系统之一,主要原因是它的开放源代码与免费。2.Linux具有以下的优势①跨平台的硬件支持(L
- 2017-2018网络攻防技术第八周作业
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课本第八章总结1.Linux操作系统发展与现状在统一内核代码库的基础上,Linux开源社区根据不同用户群体的需求,也发展出数量众多的操作系统发行版,流行的包括Ubuntu、Debian、Fedora、CentOS、RHEL、OpenSUSE和Slackware等。Linux操作系统之所以会成为目前最受关注的系统之一,主要原因是它的开放源代码与免费。2.Linux具有以下的优势①跨平台的硬件支持(L
- Error:Resource not found: openni2_launch
DWQY
ROSros
报错信息Resourcenotfound:openni2_launchROSpath[0]=/opt/ros/melodic/share/rosROSpath[1]=/media/zhangdama/F4ACC8D7C3CD6C91/kobuki_gazebo_imitation/mount/vln-pano2real-ros/srcROSpath[2]=/opt/ros/melodic/shar
- matlab描点写函数,matlab描点并标上点的序号
美的时光
matlab描点写函数
使用Kinect一帧可以获取构成人脸的121个点,每个点对应一个序号,其中121个点中有20个点描绘的唇部的点,但我们只能看出有20个点对应嘴唇,并不知道这20个点的序号,所以需要使用matlab建模并找出这20点对应的序号。程序如下:>>load('E:\data.txt');注意:%将data.txt中的数据导入到程序内存中(可以使用clear将内存清空),%使用load导入的数据格式必须是简
- Linux包管理常用命令
dongmaozhang
Linux包管理常用命令本地管理工具TaskDebian/UbuntuRedhat/Centos/openSuSE查询软件包信息dpkg-lrpm-q查询软件包安装的所有文件dpkg-Lrpm-ql查询文件属于哪个软件包dpkg-Srpm-qf打印软件包信息dpkg-prpm-q安装软件包dpkg-i.debrpm-i.rpm卸载软件包dpkg-rrpm-e删除包括配置文件的软件包dpkg-P查看
- Proxmox VE 8安装OpenSuse和部署JumpServer
4/5$全真龙门
proxmoxve服务器运维linux
作者:田逸(formyz)跳板服务器Jumpserver部署起来非常容易,但由于其组件多,组件之间关联复杂,一旦出现故障,恢复起来就比较费事。为了解决这个麻烦,本人通常是将Jumpserver部署到ProxmoxVE上的虚拟机,然后对整个虚拟机备份,如果有需要,直接从PBS用备份进行完整恢复。ProxmoxVE8安装Opensuse15JumpServer官方文档指出,JumpServer支持主流
- apache ftpserver-CentOS config
gengzg
apache
<server xmlns="http://mina.apache.org/ftpserver/spring/v1"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xsi:schemaLocation="
http://mina.apache.o
- 优化MySQL数据库性能的八种方法
AILIKES
sqlmysql
1、选取最适用的字段属性 MySQL可以很好的支持大数据量的存取,但是一般说来,数据库中的表越小,在它上面执行的查询也就会越快。因此,在创建表的时候,为了获得更好的 性能,我们可以将表中字段的宽度设得尽可能小。例如,在定义邮政编码这个字段时,如果将其设置为CHAR(255),显然给数据库增加了不必要的空间,甚至使用VARCHAR这种类型也是多余的,因为CHAR(6)就可以很
- JeeSite 企业信息化快速开发平台
Kai_Ge
JeeSite
JeeSite 企业信息化快速开发平台
平台简介
JeeSite是基于多个优秀的开源项目,高度整合封装而成的高效,高性能,强安全性的开源Java EE快速开发平台。
JeeSite本身是以Spring Framework为核心容器,Spring MVC为模型视图控制器,MyBatis为数据访问层, Apache Shiro为权限授权层,Ehcahe对常用数据进行缓存,Activit为工作流
- 通过Spring Mail Api发送邮件
120153216
邮件main
原文地址:http://www.open-open.com/lib/view/open1346857871615.html
使用Java Mail API来发送邮件也很容易实现,但是最近公司一个同事封装的邮件API实在让我无法接受,于是便打算改用Spring Mail API来发送邮件,顺便记录下这篇文章。 【Spring Mail API】
Spring Mail API都在org.spri
- Pysvn 程序员使用指南
2002wmj
SVN
源文件:http://ju.outofmemory.cn/entry/35762
这是一篇关于pysvn模块的指南.
完整和详细的API请参考 http://pysvn.tigris.org/docs/pysvn_prog_ref.html.
pysvn是操作Subversion版本控制的Python接口模块. 这个API接口可以管理一个工作副本, 查询档案库, 和同步两个.
该
- 在SQLSERVER中查找被阻塞和正在被阻塞的SQL
357029540
SQL Server
SELECT R.session_id AS BlockedSessionID ,
S.session_id AS BlockingSessionID ,
Q1.text AS Block
- Intent 常用的用法备忘
7454103
.netandroidGoogleBlogF#
Intent
应该算是Android中特有的东西。你可以在Intent中指定程序 要执行的动作(比如:view,edit,dial),以及程序执行到该动作时所需要的资料 。都指定好后,只要调用startActivity(),Android系统 会自动寻找最符合你指定要求的应用 程序,并执行该程序。
下面列出几种Intent 的用法
显示网页:
- Spring定时器时间配置
adminjun
spring时间配置定时器
红圈中的值由6个数字组成,中间用空格分隔。第一个数字表示定时任务执行时间的秒,第二个数字表示分钟,第三个数字表示小时,后面三个数字表示日,月,年,< xmlnamespace prefix ="o" ns ="urn:schemas-microsoft-com:office:office" />
测试的时候,由于是每天定时执行,所以后面三个数
- POJ 2421 Constructing Roads 最小生成树
aijuans
最小生成树
来源:http://poj.org/problem?id=2421
题意:还是给你n个点,然后求最小生成树。特殊之处在于有一些点之间已经连上了边。
思路:对于已经有边的点,特殊标记一下,加边的时候把这些边的权值赋值为0即可。这样就可以既保证这些边一定存在,又保证了所求的结果正确。
代码:
#include <iostream>
#include <cstdio>
- 重构笔记——提取方法(Extract Method)
ayaoxinchao
java重构提炼函数局部变量提取方法
提取方法(Extract Method)是最常用的重构手法之一。当看到一个方法过长或者方法很难让人理解其意图的时候,这时候就可以用提取方法这种重构手法。
下面是我学习这个重构手法的笔记:
提取方法看起来好像仅仅是将被提取方法中的一段代码,放到目标方法中。其实,当方法足够复杂的时候,提取方法也会变得复杂。当然,如果提取方法这种重构手法无法进行时,就可能需要选择其他
- 为UILabel添加点击事件
bewithme
UILabel
默认情况下UILabel是不支持点击事件的,网上查了查居然没有一个是完整的答案,现在我提供一个完整的代码。
UILabel *l = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectMake(60, 0, listV.frame.size.width - 60, listV.frame.size.height)]
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(PHP-REDIS实例)
bijian1013
redis数据库NoSQL
一.redis.php
<?php
//实例化
$redis = new Redis();
//连接服务器
$redis->connect("localhost");
//授权
$redis->auth("lamplijie");
//相关操
- SecureCRT使用备注
bingyingao
secureCRT每页行数
SecureCRT日志和卷屏行数设置
一、使用securecrt时,设置自动日志记录功能。
1、在C:\Program Files\SecureCRT\下新建一个文件夹(也就是你的CRT可执行文件的路径),命名为Logs;
2、点击Options -> Global Options -> Default Session -> Edite Default Sett
- 【Scala九】Scala核心三:泛型
bit1129
scala
泛型类
package spark.examples.scala.generics
class GenericClass[K, V](val k: K, val v: V) {
def print() {
println(k + "," + v)
}
}
object GenericClass {
def main(args: Arr
- 素数与音乐
bookjovi
素数数学haskell
由于一直在看haskell,不可避免的接触到了很多数学知识,其中数论最多,如素数,斐波那契数列等,很多在学生时代无法理解的数学现在似乎也能领悟到那么一点。
闲暇之余,从图书馆找了<<The music of primes>>和<<世界数学通史>>读了几遍。其中素数的音乐这本书与软件界熟知的&l
- Java-Collections Framework学习与总结-IdentityHashMap
BrokenDreams
Collections
这篇总结一下java.util.IdentityHashMap。从类名上可以猜到,这个类本质应该还是一个散列表,只是前面有Identity修饰,是一种特殊的HashMap。
简单的说,IdentityHashMap和HashM
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-享元模式-Flyweight
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collection;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java
- PS人像润饰&调色教程集锦
cherishLC
PS
1、仿制图章沿轮廓润饰——柔化图像,凸显轮廓
http://www.howzhi.com/course/retouching/
新建一个透明图层,使用仿制图章不断Alt+鼠标左键选点,设置透明度为21%,大小为修饰区域的1/3左右(比如胳膊宽度的1/3),再沿纹理方向(比如胳膊方向)进行修饰。
所有修饰完成后,对该润饰图层添加噪声,噪声大小应该和
- 更新多个字段的UPDATE语句
crabdave
update
更新多个字段的UPDATE语句
update tableA a
set (a.v1, a.v2, a.v3, a.v4) = --使用括号确定更新的字段范围
- hive实例讲解实现in和not in子句
daizj
hivenot inin
本文转自:http://www.cnblogs.com/ggjucheng/archive/2013/01/03/2842855.html
当前hive不支持 in或not in 中包含查询子句的语法,所以只能通过left join实现。
假设有一个登陆表login(当天登陆记录,只有一个uid),和一个用户注册表regusers(当天注册用户,字段只有一个uid),这两个表都包含
- 一道24点的10+种非人类解法(2,3,10,10)
dsjt
算法
这是人类算24点的方法?!!!
事件缘由:今天晚上突然看到一条24点状态,当时惊为天人,这NM叫人啊?以下是那条状态
朱明西 : 24点,算2 3 10 10,我LX炮狗等面对四张牌痛不欲生,结果跑跑同学扫了一眼说,算出来了,2的10次方减10的3次方。。我草这是人类的算24点啊。。
然后么。。。我就在深夜很得瑟的问室友求室友算
刚出完题,文哥的暴走之旅开始了
5秒后
- 关于YII的菜单插件 CMenu和面包末breadcrumbs路径管理插件的一些使用问题
dcj3sjt126com
yiiframework
在使用 YIi的路径管理工具时,发现了一个问题。 <?php
- 对象与关系之间的矛盾:“阻抗失配”效应[转]
come_for_dream
对象
概述
“阻抗失配”这一词组通常用来描述面向对象应用向传统的关系数据库(RDBMS)存放数据时所遇到的数据表述不一致问题。C++程序员已经被这个问题困扰了好多年,而现在的Java程序员和其它面向对象开发人员也对这个问题深感头痛。
“阻抗失配”产生的原因是因为对象模型与关系模型之间缺乏固有的亲合力。“阻抗失配”所带来的问题包括:类的层次关系必须绑定为关系模式(将对象
- 学习编程那点事
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编程互联网
一年前的夏天,我还在纠结要不要改行,要不要去学php?能学到真本事吗?改行能成功吗?太多的问题,我终于不顾一切,下定决心,辞去了工作,来到传说中的帝都。老师给的乘车方式还算有效,很顺利的就到了学校,赶巧了,正好学校搬到了新校区。先安顿了下来,过了个轻松的周末,第一次到帝都,逛逛吧!
接下来的周一,是我噩梦的开始,学习内容对我这个零基础的人来说,除了勉强完成老师布置的作业外,我已经没有时间和精力去
- Reverse Linked List II
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Reverse a linked list from position m to n. Do it in-place and in one-pass.
For example:Given 1->2->3->4->5->NULL, m = 2 and n = 4,
return
- Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC Test HtmlUnit简介
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1. 从rock复制到stone,采用hdfs
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- 300个涵盖IT各方面的免费资源(中)——设计与编码篇
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Graphic Burger:每个像素点都做得很细的绝佳的设计资源。
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- thrift总结 - 跨语言服务开发
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<groupId>org.apache.thrift</groupId>