[学习SLAM]KITTI_odometry_evaluation_tool_master使用工具说明(KITTI里程计评估工具)

使用说明

每个轨迹文件'x x.txt'都包含一个n x 12表，其中n是序列的帧数。第i行通过3x4变换矩阵表示第i个姿势。
要评估一个或多个给定的轨迹，如“data”文件夹中的“09 pred.txt”和“10 pred.txt”：
python evaluation.py--result_dir=/data/--eva_seqs=09_pred，10_pred
要计算“data”文件夹中的所有轨迹，请执行以下操作：
python evaluation.py--result_dir=/data/--eva_seqs=*

评估示例

评估结果将在文件夹`./data/xx_eval/`中生成。
！[评估示例]（https://github.com/learnerlee/kitti-odometry-evaluation-tool/blob/master/doc/09_error_seg.png）

！[评估示例]（https://github.com/learnerlee/kitti-odometry-evaluation-tool/blob/master/doc/09_path.png）

！[评估示例]（https://github.com/learnerlee/kitti-odometry-evaluation-tool/blob/master/doc/09 rpy.png）

##参考
“http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php”   kitti odometry开发工具包

内容目录

KITTI_odometry_evaluation_tool_master
├── data
├── doc
├── evaluation.py
├── ground_truth_pose
├── README.md
└── tools

 

程序运行

KITTI_odometry_evaluation_tool_master$ python evaluation.py --result_dir=./data/ --eva_seqs=10_pred,11_pred

Sequence: 10
Distance (m): 919
Max speed (km/h): 51
Average sequence translational RMSE (%):   0.9580
Average sequence rotational error (deg/m): 0.0041


Sequence: 11
Distance (m): 860
Max speed (km/h): 50

            # compute overall error
            ave_t_err, ave_r_err = self.computeOverallErr(seq_err)
            print ("\nSequence: " + str(seq))
            print ('Distance (m): %d' % self.distance)
            print ('Max speed (km/h): %d' % (self.max_speed*3.6))
            print ("Average sequence translational RMSE (%):   {0:.4f}".format(ave_t_err * 100))
            print ("Average sequence rotational error (deg/m): {0:.4f}\n".format(ave_r_err/np.pi * 180))

 

比较 ground_truth_pose文件夹下的09.txt，与data文件夹下的 09_pred.txt;

 

 

问题 ImportError: No module named tools.transformations

KITTI_odometry_evaluation_tool_master$ python evaluation.py --result_dir=./data/ --
eva_seqs=09_pred,10_pred
Traceback (most recent call last):
  File "evaluation.py", line 17, in
    import tools.transformations as tr
ImportError: No module named tools.transformations

__init__.py