Ethernet/IP
之前花了一段时间看过Ethernet/IP的东西，虽然最后没有移植成功，但是依旧是学到了不少的东西。
熟悉了STM32F407的开发板，在大学期间，有上过嵌入式系统这门课用的是STM32F103系列的，也算是对这次任务打下了一定的基础。
了解了LwIP协议和uc/os ii实时操作系统。
对协议栈也有了一定的概念。
每个CIP节点被模拟成一组对象的集合，CIP对象由类（class），实例（instance），属性（attribute），服务（service）和行为（behavior）组成。
当连接建立后，与此特定连接相关的发送可分得一个称为连接标识符（CID）。
I/O连接根据数据触发方式分为轮询，位选通，COS（状态改变）和周期。
隐式报文数据的含义已经在通信连接建立，分配连接标识的时候完成了定义。
先通过TCP数据包建立设备之间的连接，然后利用UDP连接进行I/O数据对象报文交换，将网络带宽占用减少到最低程度。
消息路由对象负责接收从UCMM或传输层传送的显式报文，去掉报文头根据要访问的类和属性进行路由。
在ControlNet应用层中，信息路由，传输和连接管理负责信息的传输和连接，数据管理负责数据管理，对象和对象模型负责各个服务功能的描述
显式报文通常为组态，诊断和事件数据。
在工业控制系统中，需要传输的数据类型有I/O，互锁，配置，故障诊断，程序上载和下载等。
CIP是一种面向连接的协议，在通信开始前必须建立连接，获得唯一的连接标识符（CID），通过获取CID，连接报文就不必包含于连接有关的所有信息，只需包含CID即可，从而提高网络传输效率。
必选对象是实现设备基本要求所必须选择的对象是实现设备互换性，互操作性的前提条件之一：连接对象，标识对象，报文路由对象，网络特有对象。
每个Ethernet/IP节点都可视为一群对象的集合。
连接的建立是通过未连接管理器对未连接显式报文的处理来实现的。
节点之间通过发送未连接显式报文建立显式连接进行参数配置，在建立显式连接之后，再通过显式报文传递消息，约定I/O报文的格式和意义并建立I/O连接。
设备描述：1设备对象模型定义 2设备I/O数据格式定义 3设备可配置参数定义
DeviceNet给予不同类型的报文不同的优先级，隐式报文使用优先级高的报头，显示报文使用优先级低的报头
ControlNet在预定时间段发送隐式报文，在非预定时间段发送显式报文
未连接报文需要包括完整的目的地节点地址，内部数据描述等信息，如果需要应答还要给出完整的源节点地址
在基于生产者/消费者模型的网络中，每个报文都有唯一的报文标识符(MessageID)
CIP寻址分为4级：设备，类，对象，属性，服务
UCMM传输方式主要用在1类和3类传输初始化阶段（负责打开和关闭网络上的1类和3类传输，并提供目标对象），连接初始化工作有连接管理器对象来完成
如果连接是双向的，那么会同时有两个CID
数据包在被驱动程序解析后，发送到未连接报文管理器（UCMM），在其中解析报文，删除UCMM报头后，执行内部记录并将报文转发到消息路由器，在此处解析的到报文的目的地址后，发送到响应地址位置应用对象。
OSTaskCreate():任务对战初始化，任务控制块的初始化和任务调度，任务就会进入就绪状态
任务代码的指针并不是存放在任务控制块中，而是存放在任务堆栈里面
进入中断后操作系统需要将一些，必要的寄存器信息保存到该任务栈中
中断处理程序中不能建立任务，一个任务必须为无限循环结构，且不能有返回点
任务切换有两种途径1时钟街拍中断服务函数OSTickISR() 2时间延迟函数OSTimeDly();
时钟中断等于定时调用OS_Sched()完成任务切换，引用ucos系统函数也会调用OS_Sched()引起任务切换。
OSSchedLock()函数任务独占CPU，不管有没有其他高优先级的就绪任务。
当一个任务就绪时，必须在OSRdyGrp和OSRdyTbl中标记。
任务优先级是ucosii标识任务的唯一标志，任务控制块中虽然也有一个ID只是为了扩展使用。
如多OSLockNesting>0，那么不允许进行任务调度。
任务可以删除自己，也可以删除其他任务，空闲任务不能被删除。
ucosii有两种任务调度器，任务级的调度器(OSSched())和中断级的调度器(OSIntExit())。
(STM32中)PendSV异常是任务切换的核心。
ucosii是系统和程序一起编译，只要是全局变量都是可见的。
只能在任务中删除信号量，不能在中断中删除。
ucosii任务间同步：信号量，互斥信号量和事件标志组
消息队列由3部分组成，事件控制块，消息队列和消息。
初始化的TCB空间列表是单向的，二开始使用列表是双向的。
LwIP协议栈使用pbuf结构体来描述协议栈使用中的数据包