ROS进阶——通过MoveIt!控制实体机械臂单片机层(arduino)

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic

ROS与底层串口通讯有两种方式：

1. 底层作为ROS节点：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80644896
2. 采用传统的串口通讯方式进行通讯：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/82422196

 

硬件：

Arduino mega2560（需拥有两个串口）

总线舵机（可采用dynamixel舵机，其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials）

前期准备：

1. 完成MoveIt!配置
2. 完成机器人在ROS平台的搭建

 

一、配置rosserial_arduino

1、安装环境

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

2、配置ros_lib（sketchbook为Arduino功能包位置）

  cd /libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

3、检查环境

提示：Window 环境的话，可以在Linux环境下配置好环境后将ros_lib文件夹提取到 Window 环境下并导入到Arduino

 

二、程序实现

发布器初始化方式

ros::Publisher _pub("/topic", &_msg);
nh.advertise(_pub);

订阅器初始化方式

void messageCb( const std_msgs::Int16MultiArray& _msg)
{}
ros::Subscriber sub("robot_hand_control", &messageCb );
nh.subscribe(sub); 

完整代码

#include 
#include 
#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

///////////////////////////////////ROS初始化/////////////////////////////////
ros::NodeHandle  nh;
 
///////////////////////////////////ROS订阅器/////////////////////////////////
int* Joint;
int MultiArray_length;
int count_length;
bool messageCb_judge,release_subCb_judge;

void messageCb( const std_msgs::Int16MultiArray& pos_msg)
{
   MultiArray_length=((pos_msg.data_length)/6);
   Joint[(pos_msg.data_length)];
   count_length=MultiArray_length;
   Joint=pos_msg.data;
   
  //start send angle 
  FlexiTimer2::set(650, Data_send);
  FlexiTimer2::start();
}
ros::Subscriber sub("robot_hand_control", &messageCb );

///////////////////////总线舵机控制/////////////////////////////////
SCServo smServo;
SCServo scsServo;

///////////////////////////////舵机参数//////////////////////////////
#define J1_Angle_Init 0
#define J1_Min_Angle_Limit 10
#define J1_Max_Angle_Limit 1013
#define J2_Angle_Init 0
#define J2_Min_Angle_Limit 10
#define J2_Max_Angle_Limit 4090
#define J3_Angle_Init 0
#define J3_Min_Angle_Limit 10
#define J3_Max_Angle_Limit 4090
#define J4_Angle_Init 0
#define J4_Min_Angle_Limit 10
#define J4_Max_Angle_Limit 4090
#define J5_Angle_Init 0
#define J5_Min_Angle_Limit 10
#define J5_Max_Angle_Limit 1013
#define J6_Angle_Init 0
#define J6_Min_Angle_Limit 10
#define J6_Max_Angle_Limit 1013

//////////////////////////////总线舵机中断函数/////////////////////////
int t = 600; 
int count = 0;
void Data_send()                    
{   
   if(count