kinetic 中安装rbx1与安装arbotix 模拟器*

在ubuntu16.04中安装rbx1

 

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd .. catkin_make rospack profile

在ubuntu16.04中安装arbotix 模拟器*

按照indigo版本中的安装方式无法成功安装，只好换一种源码安装的方式

其具体的安装办法如下：

 

cd ~/catkin_ws/src git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd .. catkin_make   如果这个时候提示类似如下错误： ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS path [1]=/home/xcy/catkin_lml/src ROS path [2]=/home/xcy/catkin_syl/src ROS path [3]=/home/xcy/catkin_ws/src ROS path [4]=/opt/ros/kinetic/share 原因是没有添加搜索路径; 在.bashrc文件中添加  ：source ~/download_code/arbotix_ros/devel/setup.bash 具体的路径需根据自己下载的位置来修改; 然后载编译就成功了 测试模拟器 a.在一个新的终端输入roscore  b.在一个新的终端输入roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch启动机器人  c.调出RViz查看模拟的机器人rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz  d.让机器人顺时针转圈rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}'(这里需要注意的是变量名和值之间必须要有一个空格)  e.ctrl+c终止终端,发送空的消息rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}' 至此已经成功安装了模拟器