ROS常用命令

1.rosrun 运行程序

2.roslaunch 运行脚本 如 roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch
3.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH
4.获得运行中节点清单 rosnode list
5.显示节点的主题 rostopic list
6.显示节点的服务 rosservice list
7.获取特定主题所发出了的消息类型 rosmsg show
8.显示节点图rqt_graph （rqt_graph工具可以看到节点和主题，以及哪些节点订阅哪些主
题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务）
9.显示消息的结构体 如rosmsg show nav_msgs/Odometry 查看里程计消息结构体
10.查看主题信息 如rostopic echo /odom/pose/pose 查看里程计主题的位置信息
11.启动rqt_logger_level 图形化工具rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level（用于设置log的显示等级）
12.启动 rqt_console图形化工具 rqt_console（用于显示如ROS_INFO这样的调试信息）
13.启动rqt_top图形化工具 rosrun rqt_top rqt_top
14.启动rqt_topic图形化工具rosrun rqt_topic rqt_topic
15.分析包的潜在问题，roswtf
16.启动可视化监视器 rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor
17.启动图形查看器 rosrun rqt_image_view rqt_image_view
18.启动记录所有 rosbag record -a
19.播放bag文件rosbag play
20.查看bag文件信息 rosbag info
21..启动 rqt_bag图形化工具 rqt_bag
22.启动rqt_gui图形化工具rosrun rqt_gui rqt_gui
23.启动键盘控制器 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
24.更新环境变量 source devel/setup.bash
25.安装包：如ros-hydro-包名
sudo apt-get install ros-hydro-teleop-twist-keyboard
26.安装包所需要的依赖项
如rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
27.ubuntu中由apt-get获得的文件包保存在/var/cache/apt/archives
28.rospy.loginfo将信息显示到控制台的同时也写入log文件,log文件位置为

~/.ros/log

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29.删除指定文件夹下后缀名相同的文件

find . -name '*.jpg' -type f -print -exec rm -rf {} \;

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(1) “.” 表示从当前目录开始递归查找
(2) “ -name ‘*.jpg’ “根据名称来查找，要查找所有以.exe结尾的文件夹或者文件
(3) ” -type f “查找的类型为文件
(4) “-print” 输出查找的文件目录名
(5) 最主要的是是-exec了，-exec选项后边跟着一个所要执行的命令，表示将find出来的文件或目录执行该命令。exec选项后面跟随着所要执行的命令或脚本，然后是一对儿{}，一个空格和一个\，最后是一个分号,注意必须要有分号
30.拷贝指定文件夹下后缀名相同的文件

find . -name '*.jpg' -type f -print -exec cp {} /tmp/image/ \;

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拷贝当前文件夹下后缀名为.jpg的文件到/tmp/image/ 文件夹下