李群和李代数的学习

高博是李群李代数数学基础讲解博客：

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5137454.html

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5577912.html

有关sophus的简单介绍的博客：

http://blog.csdn.net/lancelot_vim/article/details/51706832

http://www.rosclub.cn/post-246.html

参考资料：

SLAM十四讲第4章第10章11章

《Liegroups for 2d and 3d transformations》

《Liegroups ,lie algebras, projective geometry and optimization for 3dGeometry,Engineering and Computer Vision》

《strasdat_phd2012》

《stateestimation for robotics》

《视觉SLAM中的矩阵李群李代数》