pixhawk软件环境的搭建

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具体流程

1. 安装PX4 Toolchain，下载地址：请点链接。这个工具链集成了ecilpse，Python27，以及各种编译固件所需用到的编译器等。

   这是工具链安装好的样子。　　
   　　
   

2. 下载地面站，此处给出Mission planner的下载地址：安装步骤及下载地址此款飞控地面站是开源项目，大家有兴趣可以去github上去搜一下然后自行下载使用或修改源码来增加功能。地面站可以用来下载固件，可以对pixhawk飞控板进行一系列的初始化和配置工作。下好固件，connect之后，当你摆动飞控板能通过地面站显示你的姿态。mission planner主要针对ArduCopter。pixhawk其实还有一个地面站Qgroundcontrol，也是在github上的开源项目，主要针对PX4firmware。

3. 下载相应的源码,pixhawk的飞控源码都是开源，都放在github上维护，大家可以打开PX4 Console,然后进入想要的存放路径，操作跟windows下的cmd控制台差不多。然后输入git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot/(git clone都是小写)命令就可以将代码从github上下载下来。大家也可以先fork之后，然后在git clone之后放上自己代码库的连接。（这部分请自行百度github的用法）。注：可以在控制台上观察下载进度，如果在后续的编译过程中发现文件下载不全，可通过相应的git命令，将本地的代码库与远程的代码库做一个同步。

4. 打开PX4 Eclipse就可以将下载的代码工程导入到eclipse中，导入之前，需要在代码文件下找到以下两个文件。template_.cproject和template_.project。对这两个文件进行重命名，将.前面的template去掉，再在最后面加上.完成重命名。然后在eclipse导入工程是时就能找到这个ardupilot工程。我一般在eclipse下，只是看看代码，但它也可以完成编译，但是老是会出现各种各种的错误，所以选择启用，如果大家有兴趣，可以自行去百度。

5. 完成代码的编译，打开PX4 console输入以下命令就可以完成固件的编译，生成可执行二进制文件。

   编译命令如下：

   • cd ardupilot/ArduCopter //这是你下载的代码的本地路径，修改成你自己的路径。
   • make px4-v2 //编译命令
   • 这是编译成功后的结果
     
   • make px4-v2-upload //加载固件到pixhawk，将pixhawk连到电脑上，根据提示插拔数据线。

6. 如有错误欢迎大家指正。