创建ROS消息发布器（publisher）、订阅器（subscriber）

发布器和订阅器都是可执行文件。对C++语言，我们在.cpp文件中创建，并编译生成可执行文件，

一、发布器：

1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件；

2、.cpp文件包括以下部分：

     ①包含(include)依赖库，如ros/ros.h、std_msgs/String.h、sstream等

     ②主函数部分：  ros::init(argc,argv,"talker");                                           // 向ROS系统注册当前节点

                                   ros::NodeHandle n;                                                        // 为当前节点定义一个节点句柄

            // 向ROS节点网络广播：当前节点要向chatter话题发布消息std_msgs/String，

           // 消息缓冲区大小为1000，需要这个消息的可以来和当前节点连接  

                                   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter",1000);    

                                   ros::Rate loop_rate(10);　　                                          // 定义消息发布频率

                                   while(ros::ok())

                                        {

                                               std_msgs::String msg;

                                               std::stringstream ss;

                                               ss << "Hello word" ;

                                               msg.data = ss.str();

                                               chatter_pub.publish(msg);　　                          //发布消息

                                               ros::spinOnce();

                                               loop_rate.sleep();　　　　　                            //休眠响应时间

                                         }

                      

二、订阅器：

1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件；

2、.cpp文件包括以下部分：

     ①包含(include)依赖库，如ros/ros.h、std_msgs/String.h等

     ②回调函数部分：void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

                                          { 

                                                 消息以指针传递，在此函数体内完成对消息的处理

                                             }

     ③主函数部分：  ros::init(argc,argv,"listener");

                                   ros::NodeHandle n;

                                   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);

                                   ros::spin();

三、CMakeLists.txt文件的设置：

1、添加可执行文件，即add_executable(talker src/talker.cpp);

                                          add_executable(listener src/talker.cpp);

                                     

2、添加目标连接库，即target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES});

                                          target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES});

3、添加对生成的消息文件的依赖项，即add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp);

                                                                      add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp);

 

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