ROS IDE —— RoboWare Studio

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，但是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。

要安装RoboWare Studio，首先确保你的Ubuntu版本是14.04或者16.04版本，目前只支持这两个版本，并且完成了ROS的安装和配置，可以通过catkin_make来构建ROS包，然后就可以去RoboWare的官网去下载对应的安装包安装便可。

安装好后运行RoboWare，点击左侧的资源管理器（快捷键ctrl+shift+E），创建一个工作区。

图1  Roboware Studio界面

创建好后右键工作区下SRC文件夹，新建ROS包。输入test std_msgs roscpp，第一个是package的名字，后面两个是依赖项。

建好ROS包后，右键该ROS包可以添加msg、srv等文件夹，这些以后会用到，这里就在src文件夹下新建一个cpp文件，取名后选择加入新的可执行文件中

图2  添加新的可执行文件

粘贴如下代码以便测试

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("message",1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "Here is an example!";
        msg.data=ss.str();
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

点击左上角的锤子运行选定构建任务或者ctrl+shift+B，编译完点击上方菜单栏ROS，运行roscore，当然你要在终端中运行也是可以的，然后rosrun test example，根据自己命名更改参数，tab没有结果的记得重新source一下该工作区的setup.bash，看过我“ROS工作空间的创建”那篇文章的应该都知道要怎么做。

然后再另一个终端中输入rostopic list，就可以看到这个节点跑起来了。另外，不想开这么多终端的话，也可以用rosrun test example& 的方法

图3  运行节点后话题列表

图4  单终端的方法

用RoboWare很方便，添加cpp源文件、srv等文件会自动在CMakeLists.txt中生成对应代码，不用自己添加，对于一些不是很懂CMake的朋友来说无疑帮了大忙，最近博主在学习关于opencv的内容，也是要用cmake，又想把代码、图片等分文件夹放，写CMakeLists.txt真的是头都大了。

最后，RoboWare Studio还集成了很多别的功能，比如远程调试、git等，在它的官网都有介绍，大家可以花点时间看一看，试一下，最好把git用起来，说不定你可能就手抖，像我一样不小心删了一个ROS包，所有代码丢失的悲剧。