帕坦伽利老爷爷的《瑜伽经》是一部灵修技术手册，一部泄露天机的奇书。此书写于公元前大约是中国的老子时代，共四章195句，直接讲练习目的和途径。
瑜伽不止是把身体弯成各种奇形怪状，其义理都是直指人心的形而上关怀。
头三句开宗明义，瑜伽的目的就是平息意识的波动，所谓明心见性。这个与所有的宗教的目的都是一致的。瑜伽之区别于宗教，以其不非议任何教派的中立包容所有的知见和习俗。
第一章就告诉大家明心见性一种什么样的状态： “最高的冥想是由真我与宇宙联合而产生真理、明辨、喜乐的知觉”，一个心灵平静，无所执着的自己，一个净化身心尘垢，自然喜乐的自己，一个全息了宏大宇宙所有创造的自己。
接下来讲如何达到这个状态，即所谓八个步骤，由外而内，步步深入。
第二章讲的是前五步。先讲无明等各种障碍如何将意识引向悲催，然后讲各种悲催都是可以通过以下自律得以解脱：
第一 持戒：五条“don’t “,告诉人们如何与世界相处（不杀、不妄、不偷、不淫、不贪）
第二 遵行：五条“do”告诉人们如何与自己相处（洁净、知足、苦行、读经、敬神）
第三 体式：安稳舒适的身体状态
第四 调息：控制生命能量
第五 制感：收摄感官，注意力集中向内
第三章开始讲个人内心探索。比较玄。这章提到各种各样的神通。冥想不同的对象会带来不同的灵力。注意力集中是非常非常强大的，不可思议。
第六 “凝神 是将意识放在一物之上”
第七 “入定 是周流不断的知觉”
第八 “三摩地 是只有冥想的对象存在”
第四章就更玄了，讲的是成为原初的意识，超越二元现象的世界，达到绝对的自由。而这个不全靠努力而来。好比农夫所能做的只是除掉石头等各种障碍物，好让种子自己生长。
至高的存在，有诗歌的表达，如雅歌、神曲；有故事历史的描述，如庄子、薄伽梵歌；有过来人平实的经验教训，如论语、瑜伽经。都是一回事，只不过适合不同的口味和场合。
以下是《瑜伽经》汉译全文：
静坐冥想
我们要解释什么是瑜伽。瑜伽是学会控制意识的转变。这样，知觉者便能还其本来面目。否则，我们便会认同于那些转变。那些转变有五种，痛苦的与不痛苦的：知识、谬误、幻想、睡眠和记忆。知觉、推论与亲证都是知识。错误的知识是谬误，不由实相而来。字面的知识但没有对象便是幻想。觉醒的失去便产生睡眠。那些经验过的事物还残存的便是记忆。
通过锻炼和不执着于物，便能控制以上种种。坚持不懈便是锻炼。经过一段长时间，便能打下牢固的基础。不执着便是对所见所听之物，毫无欲望。由于知道了自己的真我，对世上种种都无欲无求，这便是最高的。最高的冥想是由真我与宇宙联合而产生真理、明辨、喜乐的知觉。另一种冥想是由舍弃世俗和持久的锻炼达成，可以消解那些旧的习性。那些无分别的存有，没有了身体，完全溶入最高的自然。
其它人则要经过信心、发奋、记忆、静虑、智能等阶段。有些人意愿很强，很快便可进入冥想。由温和到强烈的锻炼，效果最好。此亦可由对神的顺服达到。神的灵，不受任何性质或行动所影响。他是所有知识的来源。他是古人，以至于今人的导师。他的象征便是那神圣的声音 (AUM)。此声应常念诵，便可达到成功。由它可达至宇宙的意识，并使一切毫无障碍。这些都是令意识分散的障碍。此外还有忧虑、紧张、呼吸不匀等。练习瑜伽可克服这一切。控制呼吸也能克服这一切。精微的知觉产生最高的意识转变，使心灵平静。这是由于那超越的、内在的光。亦由于意识控制了欲望。亦由于对梦境和睡眠的知识。亦由于静坐冥想的锻炼。那联合由小至原子大至无限都能主宰。真正的知见是知觉者、知觉的能力与被知觉者三者完全通透。知觉者能像通过无疵的宝石来直观对象。真确的知识是能直观对象。同时思维有所转化，净化了记忆，使对象能在无思维的状态下呈现。精微的对象在无分别的情况下呈现。以上的叫有种子的冥想。但如果达到无分别心的冥想，真我便呈现。智慧便与真理合一。此与言辞的推理截然不同。这种由静坐冥想而生的状态会超越以前的思想习性。这种控制一旦达成，便达到无种子的冥想。
实践锻炼
瑜伽是对身体加以自律，学习经典，和对神的顺服。目的是促进冥想，除去障碍的根源。无知、我执、迷恋、厌弃、贪求，是生命的五种障碍。无知是其余几项的温床，无论是沉睡的、轻微的、可构成障碍的还是激烈的。我执是知觉者将自己认同于知觉的能力。迷恋是对欲望的追逐。厌弃是住在痛苦之中。贪求在那些有学识的人之中仍然存在，是会自己助长的。这些障碍还在精微阶段时，可以做相反的事情来消除。如果成形以后，可以静坐冥想来消除。那些障碍由过去的业行而来，在可见及不可见的界域发生作用。一旦生根，便影响生命的状况、生命的长短和种种经验。由于行善与行恶的不同，分别产生乐果与苦果。
还未来到的痛苦是可以避免的。痛苦的因由是知觉者认同于被知觉者。此世界有各样事物和知觉，是要让我们解脱于这个宇宙。自然有四种特性：特定的、非特定的、有分别的、无分别的。这种知见的性质是为了知觉者的好处。虽然对觉醒的人来说，这些都会毁去，但对其他人来说，仍然存在。知觉者与被知觉者遇合，便产生这个世界。无明是它的原因。如果没有无明，没有知觉者与被知觉者遇合，知觉者便得到自由。消灭无明有赖不断的明辨。智能有七个阶段，随着知识增长，一个接着一个展现。通过瑜伽的锻炼，那些杂染便会被知识之光去除，生出明辨的智慧。持戒、精进、调身、调息、摄心、凝神、入定、三摩地，是瑜伽的八支。非暴力、不说谎、不偷盗、不纵欲、不贪图。如果有反对瑜伽的思想，要用相反的去对抗。毁灭的本能是有害的思想。
只要确定非暴力，敌意便会消除。不说谎，便能得享工作的果报。不偷盗，便能得享财富。不纵欲，便能得享灵性上的强健。不贪图，便能得到生命的知识。洁净为身体带来保护，不会因与他人接触而被感染。精神上的洁净，产生觉醒和对感官的控制。满足产生最大的快乐。身体以及感官的完美，因持戒而消灭那些不洁而来。由不断的学习达至与上天合一。三摩地是由注意力与神合一而产生。姿势必须稳固舒适。控制不安，对无限作冥想，便能做到。这样，便不会受二元性骚扰。掌握了姿势以后，便要控制呼吸。控制吸气和呼气便是调息。在外、在内，以至于静止不动，都因应时间、地点和数目而调节，呼吸又细又长。第四样是呼吸既不在外，也不在内。于是对光之遮蔽便除去。这样精神便适合作冥想。于是达至对感官的最高控制。
禅定力量
凝神是将意识放在一物之上。入定是周流不断的知觉。三摩地是只有冥想的对象存在，对自身的知觉消失。此三者形成静坐冥想。由掌握静坐冥想，便得到智慧的光。这种掌握是通过不同的阶段。此三者比以前讨论的更为内在。但就算是此三者也是外在于无种子的境界。那种控制的状态是心灵联系上控制的活动，使那些习性消减下来。这流通因不断练习而稳定下来 。当心灵放在一物之上，对其他的兴趣便减退，便能达到入定。
在此境界，过去和将起的心象成为一样。由此感官上的变化，便超越了事物的原理、性质各方面。事物的性质是过去、将来三个原理。进化是由这三个原理不断的转化造成。对这三种转化作冥想，便可得到过去和未来的知识。平凡字句与意义的知识是混乱的。通过静坐冥想，便能得知一切生物声音的知识。对过去的习性作冥想，便能得知过去生命的知识。对他人的身体作冥想，便可知道他人的思想。不是知道思想的内容，而是它的内在状态。对身体的形状作冥想，对形相的知觉便被阻闭，对眼睛的显现便被分离，那个瑜伽士的身体便不被看见。行为的后果有快有慢，从内在的控制得知死亡的时间。对不同的气力，例如大象的气力作冥想，便产生大象的气力。对内在的光作冥想，便得到精微幽隐和远处的知识。对太阳作冥想，便得到世界的知识。对月亮作冥想，便得到星球的知识。对星空作冥想，便得到星空运动的知识。对脐轮作冥想，便得到身体运作的知识。对喉咙作冥想，便能中止饥渴。对胸膛中的管道作冥想，便能使身体稳定。对头上的光作冥想，便能拥有超觉的视力。由于直觉的力量，产生所有知识。对心脏作冥想，便能得到有关意识的知识。由此便达到超觉的听力、视力、味觉和嗅觉。这些力量都是三摩地的障碍。通过对生命能量的控制，身体发出光明。对以太及听觉作冥想，便能听见上天的声音。对以太及身体的关系作冥想，瑜伽士的身体便能变得很轻，能够在空中飞行。对心灵作冥想，便能离开身体，那时无明便会去除。对物质的精微和物理形状、状态及功能等作冥想，便能控制物质。由此可使身体变得极小、极大，以及不可被损。这个身体变得美丽、有力及强壮。通过对器官生命力和它们性质和功能的冥想，便能控制这些感官。这样身体便能像思想般飞快移动，控制超觉的感官，控制自然的元素。通过对真我以及生命能量之间关系的冥想，便能做到无所不能，无所不知。以无欲无求来毁灭束缚的种子，便能免除一切束缚，达到自在。瑜伽士不要因这些灵力而骄傲起来，因为这样便会使他产生障碍及下堕。对时间的运动，之前及之后作冥想，可以得到明辨的知识。这种冥想可以分辨两样极相似的事情，就算它们的特性和地位都一样。那直觉的知识能知道所有事物和它的性质。当真我变得与生命能量同样纯洁，便达到完美与自在。
解脱自在
超自然力量可由前生而得、通过药物而获得、通过念诵咒文，以及通过静坐冥想而获得。生命由低级到高级转化，是由于自然的创造力。行为无论好坏都不直接引起蜕变，只是除去对自然力的障碍，就好像农夫在田里除去石头，才能犁沟灌溉一样。意识可由真我的力量产生。那个原初的意识，仍控制着那些被创造的意识。
只有那些达到三摩地的意识才能免于欲望，成为最高的。瑜伽士的行为，不是黑的，也不是白的。但对其他人来说是以下三者：黑的、白的和二者之混合。由此三者，表现出与之相应的果报。即使有时间、空间、物种的阻隔，由于记忆和习性，那些果报都能持续。对喜乐的追求是永恒的，而欲望和习性则没有开始。它是由因、果、支持与对象造成，没有这些，它便不存在。过去与将来，各依它们的形式和原理而存在。它们或潜藏，或显明，各按其特性。所有事物都是合一的，因为这是整体的进化。对象相同，但如果意识不一样，看出来便不一样。事物之可知或不可知，取决于是否能被心灵认知。事物之可知或不可知，取决于心灵被调整至的状态。意识的调整永为知觉者所知，因永恒的灵是不变的。那些心灵不能照亮自己，因为他们是作为对象而被认知。知觉者与对象不能同时被知觉。
意识由另一意识所知，便造成无穷后退，引致思想上的混乱。当心灵变成更高形式的灵体，便能知觉更高的意识。在一切知觉中，知觉均被被知觉者着色。心灵受欲望调节，是为了最高者工作，这是因为它的混合性质。对于那些有分辨力的知觉者来说，他们的真我与思维分离。得到分辨的意识，便能达到自由。有些时候思维从过去的习惯而来。上文说过，去除这些习性便是去除障碍。那些达到完全的分辨，完全舍弃了各种欲望的状态，叫做三摩地。到此所有痛苦消除，能排除各种因果的障碍，获得自在。知识免除所有遮蔽，变成无限，感官的作用也变得很小。完成了它们的目标，三态之进化便停止。不断进化的到了最后，成为一种明显的转化。当三态完成了它们的目的，便达到自在的境界，得知自身的所有知识。这便是绝对的自由。