ROS 环境下目标跟踪机器人开发总结

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说明

• 博主所用 ROS 版本为 indigo 版本，如果是 hydro 版本，只需将博文中出现的 indigo 改为对应版本即可。

• 获取到的 ROS 视频流并不能直接在 OpenCV 下做处理，需要将其做转换(可以使用 cv_bridge 包转换，也可以在程序中重写自定义函数进行转换)。

• 关于在 ROS 下进行目标跟踪的源代码，在文末附上传送门。

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环境

1. Ubuntu14.04 64位
2. ROS indigo 版本

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流程

1. 创建所需工作空间

   (1) 新建工作空间

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd catkin_ws/src
   $ catkin_init_workspace
   

   (2) 创建初始目录及设置文件

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   

   (3) 更新工作空间并重建 ROS 功能包的路径

   $ source devel/setup.bash
   $ rospack profile
   

   (4) 添加工作空间的 source 命令到 ~/.bashrc 文件，当打开新的终端之后可以自动提取功能包。有两种方式(推荐第二种方式)：

   方式一： 编辑 ~/.bashrc 文件

   $ gedit ~/.bashrc
   

   在文件末尾添加：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

   方式二： 打开命令行，输入指令：

   $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

2. 安装 git 源代码控制系统

   $ sudo apt-get install git
   

3. 克隆 rbx1 仓库

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
   $ cd rbx1
   $ git checkout indigo-devel
   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   $ rospack profile
   

   (1) 上面的第四步命令（git checkout indigo-devel）至关重要，它将会选择存储库分支为 indigo （共有四个分支可供选择：groovy-devel, hydro-devel, indigo-devel, kinetic-devel-beta）

   (2) 如果在你下载完之后 git 仓库更新了 ROS 示例代码，则可以使用以下命令将更新与存储库的本地副本合并：

   $ cd ~/catkin_ws/src/rbx1
   $ git pull
   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

4. 配置 USB Webcam

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   $ rospack profile
   

5. 测试 USB Webcam

   (1) 查看电脑摄像头

   $ ls /dev/video*
   

   此时会显示检测到的设备
   

   (2) 根据需要，选择设备

   $ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0
   

   此时显示信息如图
   

   (3) 查看显示图像

       $ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
   

   若显示当前画面，则摄像头可正常调用。

6. 安装 OpenCV

   $ sudo apt-get install ros-indigo-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
   $ rospack profile
   

至此，开发环境及准备工作完成，接下来就可以用获取到的图像进行相关处理计算。

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Other

• Author： Regan_Chai
• E-Mail： [email protected]
• GitHub： https://github.com/reganchai/objectTracking