ROS学习之路01：安装ROS及用于开发的IDE

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安装ROS

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环境准备：Ubuntu 16.04 LTS

第一步：配置Ubuntu仓库
按下键盘的Win键，输入: software，在搜索出来的选项中打开 Software & Updates. 勾选上”restricted” ,”universe” 和 “multiverse”即可. 具体的操作参见这里
第二步：设置资源列表，也就是sources.list
打开终端（快捷键 Ctrl + Alt + T），输入如下的内容：

sudo apt-get update
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注意：我这里使用的是中科大的Mirror，目的是加快安装速度.
第三步：设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

第四步：开始安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装某个ROS功能包的通用方法：
sudo apt-get install ros-kinetic-PackageName
e.g.

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

在这里，可以查询到各种可用的第三方独立的功能包.
查找本系统中可用的功能包：

apt-cache search ros-kinetic

第五步：初始化rosdep
第一次使用ROS之前，你需要初始化rosdep，因为rosdep可以让你在编译源码的时候轻松安装源码的系统依赖，并且在运行ROS中的一些核心组件的时候，初始化rosdep也是必要的.

sudo rosdep init
rosdep update

第六步：设置ROS环境变量
这一步的目的是直接把source /opt/ros/kinetic/setup.bash添加进home目录下的.bashrc文件的末尾，方便启动终端的时候自动加载ROS的环境变量，我们就不用每次打开终端的时候手动source /opt/ros/kinetic/setup.bash了.

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第七步：安装在构建功能包时需要的依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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安装IDE

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机器人ROS编程没有IDE怎么行，小项目还行，一旦项目大了，文件多了，文件之间来回切换是个问题，因此安装专门为ROS开发设计的IDE是很有必要的.
就目前来看，最常用的IDE有两种，一种是基于Qt Creator开发的IDE插件，利用Qt Creator本身强大的项目管理和开发的功能，很容易上手！另外一个是济南汤尼机器人科技有限公司为ROS编程开发的专用IDE，这款IDE功能强大，针对性更强. 鉴于本人一直用的是Qt Creator这款IDE来进行cpp和Qt的编程，不想安装太多的IDE，所以这里就只介绍基于Qt Creator的ROS集成开发环境的安装.
第一步：安装依赖

sudo apt install libqtermwidget5-0

第二步：安装Qt Creator for ROS
首先，在这里下载离线安装包
接着鼠标右键选择Properties，切换到Permisions标签，选中Execute这一栏，最后双击下载下来的扩展名为.run的Qt Creator安装包，然后根据提示安装即可.

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至此，ROS及IDE的安装已经完成，下一步我们将介绍ROS的一些核心概念，掌握这些概念非常重要，因为它们是你进一步学习ROS的基础.