ROS机器人操作系统中级教程 4

ROS在多机器人上的使用

课程描述: 本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统，详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。

课程难度: 中级

下节预告: 自定义消息类型

思考：如何在实验楼上进行多机调试实验呢？如果在局域网进行实验，则需要两台联网的电脑。

官网文档：中文 英文 补充参考

目录

1. 概述
2. 跨机器运行的Talker/listener
3. 启动master
4. 启动listener
5. 启动talker
6. 反向测试
7. 运行出错
8. 译者注

概述

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：

1. 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。
2. 所有节点都必须通过配置ROS_MASTER_URI连接到同一个master。
3. 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。(参考ROS/NetworkSetup).
4. 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。(参考ROS/NetworkSetup).

跨机器运行的Talker/listener

假如说我们希望在两台机器上分别运行talker/listener，主机名分别为marvin和hal。登陆主机名为marvin的机器,你只要:

ssh marvin

同样的方法可以登陆hal。

启动master

我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal。 启动master的第一步是:

ssh hal
roscore

启动listener

接下来我们在机器hal上启动listener，并配置ROS_MASTER_URI，这样就可以使用刚刚启动的master了:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

启动talker

现在我们要在marvin机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

小惊喜: 现在你可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息。

请注意，talker / listener启动的顺序是没有要求的， 唯一的要求就是master必须先于节点启动。

反向测试

现在我们来尝试一下反向测试。终止talker和listener的运行，但仍然保留master在机器hal上，然后让talker和listerner交换机器运行。

首先，在机器marvin启动listerner:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

然后在机器hal上启动talker:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

同时，如果使用rostopic会看到在两台机器上的话题：

rostopic list

运行出错

如果没有取得如上预期的效果，那么很有可能是你的网络配置出错了。参考ROS/NetworkSetup和ROS/Troubleshooting重新配置你的网络和修正问题。

译者注

根据译者的尝试，如果你想取得如上预期效果，你还需配置ROS_IP为当前的局域网ip地址。(利用ifconfig指令可以查看你当前的ip地址）。其次，很有可能你的主机名不能够被其他机器解析，所以保险的方法是利用ssh hostname@local_ip的方式进行登陆(如ssh [email protected])。再者，ROS_MASTER_URI最好也用运行master的那台机器的ip地址来替换主机名（如：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311)。