- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(十三)】三自由度机器人圆弧轨迹规划仿真实例
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记
在实际应用场景中,我们通常预先明确了目标末端的运动轨迹,随后引导机器人进行相应的动作。本实例具体展示了如何基于给定的两个点,计算出末端的精确位姿,并以此为基础,进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径,精准且高效地完成任务。matlab代码如下:clear;clc;%建立机器人模型%定义连杆的D-H参数%thetadaalphaoffsetL1=Link
- 【鸿蒙HarmonyOS开发笔记】使用@Preview装饰器预览组件
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概述ArkTS应用/服务支持组件预览,要求compileSdkVersion为8或以上。组件预览支持实时预览,不支持动态图和动态预览。组件预览通过在组件前添加注解@Preview实现,在单个源文件中,最多可以使用10个@Preview装饰自定义组件。@Preview的使用参考如下示例@Preview({title:'FoodImage'})@ComponentstructFoodImageDisp
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(二)】Matlab中机器人工具箱的下载与安装
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记matlab
Matlab机器人工具箱(RoboticsToolbox)可从PeterCorke教授提供的网站上免费下载。网址为:http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html。图1网站所提供的机器人工具箱版本在DownloadingtheToolbox栏目中单击here按钮进入下载页面,然后在该页面中填写国家、组织和身份等信息,进入机器人工具箱的下载页面。如图1
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(六)】 机器人运动学简要介绍
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记
机器人本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,一般是一台机器人,也称为机器人或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座组成。机器人多采用关节式机械结构,一般具有6自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿态)。机器人末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。运动学
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(十四)】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记机器学习
在实际应用场景中,我们通常采用逆向思维方法,即首先明确目标末端的直线运动轨迹,随后据此指导机器人的动作执行。本文所展示的案例,正是通过给定两个点的坐标值,首先计算出末端执行器的目标位姿,随后基于这一精确的位姿信息,进一步规划并生成直线运动轨迹,以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。本案例代码使用了机器人工具箱RoboticsToolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(一)】Matlab机器人工具箱简介
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记matlab
MATLAB是一款被广泛应用于科学计算和工程领域的专业软件。它的全称为MatrixLaboratory(矩阵实验室),因为其最基本的数据类型就是矢量与矩阵,所以在处理数学和科学问题时非常方便,可用于线性代数计算、图形和动态仿真的高级技术计算语言和交互式环境以及解决机器人学的相关问题。MATLAB的RoboticsToolbox(简称RTB)是一款在MATLAB环境下进行机器人建模、仿真和控制的工具
- 学习项目1
m0_62803606
学习
https://blog.csdn.net/qq_64257614/article/details/139217194Zigbee+PC上位机无线控制二维云台开发笔记_无线串口上位机-CSDN博客1.学习1你今天开始开发一个简单易学的PC上位机无线控制二维云台的小型试验项目。这个项目涉及到使用STM32单片机进行云台的控制,以及通过无线通信模块实现PC与云台之间的通信。主要的开发环境和工具包括:#
- SDI接口(总结)
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大家可以关注我刚开通的公众号【FPGA开发笔记】,我每天都会更新分享发布自己在FPGA开发过程中的心得和收货,也会分享一些硬件电路、模拟IC设计、电子DIY、嵌入式软件相关的文章。一.接口定义SDI(serialdigitalinterface)数字分量串行接口,有三种不同的标准分别为标准清晰度SD-SDI、高清标准HD-SDI和3G-SDI,对应速率分别是270Mb/s、1.485Gb/s和2.
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DW1000是一款高性能的超宽带无线通信芯片,广泛应用于物联网、无线传感器网络等领域,在嵌入式系统中经常需要使用DW1000来进行数据传输,本文将介绍如何使用DW1000的轮询方式发送数据,并提供相应的源代码。首先需要搭建一个基本的DW1000开发环境,包括硬件上连接DW1000芯片与MCU,以及软件上配置DW1000的寄存器等,这部分内容超出了本文的范围,读者可以参考DW1000的开发文档或者相
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目录前言一、ES7201技术规格二、PDM接口说明RK3588的PDM接口特性三、原理图连接四、内核配置五、音频调试总结前言在RK3588开发过程中,音频采集是一个常见的需求,而PDM(PulseDensityModulation)接口因其简单性和低成本广泛应用于音频采集模块中。本文记录了在RK3588平台上通过PDM接口集成和调试ES7201音频采集模块的过程。一、ES7201ES7201是一款
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- 微信开发笔记
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一、申请成为开发者条件是有对外的服务器并启用提供微信服务的web服务,目前只支持80端口登录微信公众号,填以下的信息并提交给你的服务器认证,认证成功后就成为开发者这里的Token要与你的服务器中Token一致服务器上发布的网站,把处理文件(.ashx)设为默认文件,并发布在80端口,处理文件内容如下:usingSystem;usingSystem.Web;usingSystem.Web.Secur
- OpenAI ChatGPT-4开发笔记2024-08:windows本地环境下载Llama 2
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Step1:AskforpermissiononMeta’swebsiteTobeabletodownloadthemodel,youfirstneedtoagreetosometermsandconditionsfromMeta.Youcangotothislink,thenpressDownloadthemodel,thenyouwillbetakentoaformwhereyouhaveto
- angular企业开发笔记
你在卷吗
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1组件相关1.1Angular中类的构造器小括号可以说是这个类在实例化是便加载的成员变量[注意,不是new一个对象需要传参!!]Ts构造器中所谓的参数严格意义上应该称为依赖,在小括号中注入,在大括号中进行逻辑处理1.2组件关系1.2.1父子组件如果一个组件的模板中以html标记的形式调用了另一个组件模板,那么被调用的组件(整个组件)就是子组件而调用者组件即为父组件1.2.2父子节点在父组件标记中包
- 鸿蒙开发笔记(三):页面和自定义组件生命周期
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先明确自定义组件和页面的关系:自定义组件:@Component装饰的UI单元,可以组合多个系统组件实现UI的复用。页面:即应用的UI页面。可以由一个或者多个自定义组件组成,@Entry装饰的自定义组件为页面的入口组件,即页面的根节点,一个页面有且仅能有一个@Entry。只有被@Entry装饰的组件才可以调用页面的生命周期。页面生命周期,即被@Entry装饰的组件生命周期,提供以下生命周期接口:on
- Web开发笔记
早睡早起身体好_被注册了
html部分web的标准构成:结构(html)、表现(css)、行为(js)文档声明标签-都是的缩写,独占一行或加粗或倾斜或删除线或下划线是一个盒子,自己独占一行(大盒子)可以多个放在一行(小盒子)alt属性:图片显示不出来的时候出现的文本title属性:鼠标经过图片时候显示的文本链接分类:1.外部链接www.baidu.com2.内部链接index.htmltarget属性:_self在当前页面
- [第二章—Spring MVC的高级技术] 2.3 处理异常
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各位小猿,程序员小猿开发笔记,希望大家共同进步。引言异常处理方式:我是谁——异常处理。来自那——所有功能正常运行,但出现错误怎么办——如何处理异常和响应客户端异常转换响应:@ResponseStatus注解我是谁——Spring框架中的一个注解用在哪——应用在控制器类或方法上什么用——用于在控制器方法中指定HTTP响应的状态码。指定状态码指定一个特定的HTTP状态码,以便在方法成功执行后返回给客户
- 【FreeRTOS 应用开发笔记】内存管理(十一)
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一、内存管理的基本概念1、内存管理的作用在嵌入式程序设计中内存分配应该是根据所设计系统的特点来决定选择使用动态内存分配还是静态内存分配算法,一些可靠性要求非常高的系统应选择使用静态的,而普通的业务系统可以使用动态来提高内存使用效率。静态可以保证设备的可靠性但是需要考虑内存上限,内存使用效率低,而动态则是相反。2、关于多种内存管理的算法的应用场景【heap_1.c】heap_1.c管理方案是Free
- 【原创】MQTT开发笔记(四)- 压力测试
Jamie.T
笔记压力测试
一、前言Jmeter是apache公司基于java开发的一款开源压力测试工具,体积小,功能全,使用方便,是一个比较轻量级的测试工具,使用起来非常简单。因为jmeter是java开发的,所以运行的时候必须先要安装jdk才可以。jmeter是免安装的,拿到安装包之后直接解压就可以使用,同时它在linux/windows/macos上都可以使用。jmeter可以做接口测试和压力测试。其中接口测试的简单操
- iOS开发笔记-99:Swift5 - 录音播放AVAudioPlayer、AVAudioRecorder、AVAudioSession
原味蛋炒饭
AVAudioSession配置,一定要配置,否则有很多莫名其妙的问题这个是配置手机硬件的类。letaudioSession:AVAudioSession=AVAudioSession.sharedInstance()//AVAudioSession.sharedInstance().overrideOutputAudioPort(.speaker)do{//设置这个,可以修复录音只录一遍的问题t
- 安卓BLE开发笔记(一) BLE协议入门
嘉伟咯
最近遇到了一个BLE的项目,花时间恶补了下相关的知识,这里记录下来备忘。这篇笔记是纯协议的,先大概了解ble的协议和流程,能帮助我们更好的编码Ble设备发现Ble设备的发现实际上靠的是Advertising(广播)机制。广播也有人管它叫做Beacon,我没有在官方文档里面查找到这个词,但是从网络上的文章来看,它们差不多就是同一个东西。基于广播发现Ble设备有两种方式:Ble设备设定间隔不断发送广播
- Salesforce Apex开发笔记
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获取记录类型Idrid=[selectIdfromRecordTypewhereDeveloperName='Campaign'andsobjecttype='DocumentCompiling__c'][0].Id;RecordTyperecoType=[selectIdfromRecordTypewhereSobjectType='DocumentCompiling'andDeveloperN
- SpringBoot 多模块 开发笔记(二)
小浪zoom
前后端分离JAVAWEBspringboot笔记java
多模块项目打包点击idea左侧的Maven选择生命周期点击package命令尝试打包出现Unabletofindmainclass删除主模块中的打包插件将打包插件添加到web模块中以下是web模块中的pom.xml文件4.0.0com.codervibespringbootmultimodule0.0.1-SNAPSHOTcom.codervibeweb0.0.1-SNAPSHOTwebwebja
- 【SpringBoot多模块开发笔记】配置、模块间引用、包扫描、及功能的合理分配
JasperFang#
Javaspringbootmavenjava
注意,本内容仅涉及单端口(单SpringBootApplication)下的跨模块调用而不是多端口(多SpringBootApplication)的(微服务)使用项目创建:IDEAnewProject选SpringInitializer(或者单纯Maven项目然后删除多余的那些垃圾文件)模块创建规范:模块前缀需相同合理在POM内部使用EL表达式,从而把变量放在properties块中统一管理:声明
- iOS开发笔记-113:兼容ios14
原味蛋炒饭
1:iOS14中UITableViewCell如果子控件是加到cell上的会被cell的contentView所遮挡,contentView会在最上层。所以按钮UIbutton之类的要加在contentView上2:刘海屏statusBarFrame.size.height由44变成了48
- 软件设计开发笔记3:基于QT的Modbus RTU主站
foxclever
ModbusqtModbus
Modbus是一种常见的工业系统通讯协议。在我们的设计开发工作中经常使用到它。在这一篇中我们将简单实现一个基于QT的ModbusRTU主站上位工具。1、概述 ModbusRTU主站应用很常见,有一些是通用的,有一些是专用的。而这里我们希望实现一个主要针对我们的产品调试的ModbusRTU主站工具。 在开始软件设计之前,我们先来简略地分析一下,实现这样一个ModbusRTU主站工具包含的主要
- Django学习之orm框架
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八、Django学习之orm框架其他关于PythonWeb开发笔记:(如果遇到问题可以一起交流~)一、Flask学习之HTML-CSDN博客二、Flask学习之CSS-CSDN博客【接上篇】二、Flask学习之CSS(下篇)-CSDN博客三、Flask学习之BootSrap-CSDN博客四、Flask学习之JavaScript-CSDN博客五、Flask学习之MySQL-CSDN博客六、Djang
- 大数据量物联网平台开发笔记(持续更新)
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分布式redisspringbootpython
今年我们公司在母公司的支持下要开发一套物联网平台,以后卖出去的设备自动连接到这个平台上,再推送到第三方。预计目标是中期十万设备,长期百万设备的级别。TPS预计是设备数量除以10,1万/s。开发之前觉得没什么难度,后面倒是遇到很多问题。特别是压测以后。1.作为平台要考虑到第三方接入时可能不稳定的问题,如果使用mqtt或者http通信,要考虑到失败的问题,首先一直等待或者重试肯定是不合理的。比较合理的
- Django学习之预备知识
爱敲代码的panda
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七、Django学习之预备知识其他关于PythonWeb开发笔记:(如果遇到问题可以一起交流~)一、Flask学习之HTML-CSDN博客二、Flask学习之CSS-CSDN博客【接上篇】二、Flask学习之CSS(下篇)-CSDN博客三、Flask学习之BootSrap-CSDN博客四、Flask学习之JavaScript-CSDN博客五、Flask学习之MySQL-CSDN博客六、Django
- 鸿蒙开发笔记(二十九): 通知
ZWaruler
鸿蒙开发harmonyos鸿蒙开发移动开发
HarmonyOS通过ANS(AdvancedNotificationService,通知系统服务)对通知类型的消息进行管理,支持多种通知类型,如基础类型通知、进度条类型通知。1.通知业务流程通知业务流程由通知子系统、通知发送端、通知订阅端组成。一条通知从通知发送端产生,通过IPC通信发送到通知子系统,再由通知子系统分发给通知订阅端。通知发送端:可以是三方应用或系统应用。开发者重点关注。通知订阅端
- 插入表主键冲突做更新
a-john
有以下场景:
用户下了一个订单,订单内的内容较多,且来自多表,首次下单的时候,内容可能会不全(部分内容不是必须,出现有些表根本就没有没有该订单的值)。在以后更改订单时,有些内容会更改,有些内容会新增。
问题:
如果在sql语句中执行update操作,在没有数据的表中会出错。如果在逻辑代码中先做查询,查询结果有做更新,没有做插入,这样会将代码复杂化。
解决:
mysql中提供了一个sql语
- Android xml资源文件中@、@android:type、@*、?、@+含义和区别
Cb123456
@+@?@*
一.@代表引用资源
1.引用自定义资源。格式:@[package:]type/name
android:text="@string/hello"
2.引用系统资源。格式:@android:type/name
android:textColor="@android:color/opaque_red"
- 数据结构的基本介绍
天子之骄
数据结构散列表树、图线性结构价格标签
数据结构的基本介绍
数据结构就是数据的组织形式,用一种提前设计好的框架去存取数据,以便更方便,高效的对数据进行增删查改。正确选择合适的数据结构,对软件程序的高效执行的影响作用不亚于算法的设计。此外,在计算机系统中数据结构的作用也是非同小可。例如常常在编程语言中听到的栈,堆等,就是经典的数据结构。
经典的数据结构大致如下:
一:线性数据结构
(1):列表
a
- 通过二维码开放平台的API快速生成二维码
一炮送你回车库
api
现在很多网站都有通过扫二维码用手机连接的功能,联图网(http://www.liantu.com/pingtai/)的二维码开放平台开放了一个生成二维码图片的Api,挺方便使用的。闲着无聊,写了个前台快速生成二维码的方法。
html代码如下:(二维码将生成在这div下)
? 1
&nbs
- ImageIO读取一张图片改变大小
3213213333332132
javaIOimageBufferedImage
package com.demo;
import java.awt.image.BufferedImage;
import java.io.File;
import java.io.IOException;
import javax.imageio.ImageIO;
/**
* @Description 读取一张图片改变大小
* @author FuJianyon
- myeclipse集成svn(一针见血)
7454103
eclipseSVNMyEclipse
&n
- 装箱与拆箱----autoboxing和unboxing
darkranger
J2SE
4.2 自动装箱和拆箱
基本数据(Primitive)类型的自动装箱(autoboxing)、拆箱(unboxing)是自J2SE 5.0开始提供的功能。虽然为您打包基本数据类型提供了方便,但提供方便的同时表示隐藏了细节,建议在能够区分基本数据类型与对象的差别时再使用。
4.2.1 autoboxing和unboxing
在Java中,所有要处理的东西几乎都是对象(Object)
- ajax传统的方式制作ajax
aijuans
Ajax
//这是前台的代码
<%@ page language="java" import="java.util.*" pageEncoding="UTF-8"%> <% String path = request.getContextPath(); String basePath = request.getScheme()+
- 只用jre的eclipse是怎么编译java源文件的?
avords
javaeclipsejdktomcat
eclipse只需要jre就可以运行开发java程序了,也能自动 编译java源代码,但是jre不是java的运行环境么,难道jre中也带有编译工具? 还是eclipse自己实现的?谁能给解释一下呢问题补充:假设系统中没有安装jdk or jre,只在eclipse的目录中有一个jre,那么eclipse会采用该jre,问题是eclipse照样可以编译java源文件,为什么呢?
&nb
- 前端模块化
bee1314
模块化
背景: 前端JavaScript模块化,其实已经不是什么新鲜事了。但是很多的项目还没有真正的使用起来,还处于刀耕火种的野蛮生长阶段。 JavaScript一直缺乏有效的包管理机制,造成了大量的全局变量,大量的方法冲突。我们多么渴望有天能像Java(import),Python (import),Ruby(require)那样写代码。在没有包管理机制的年代,我们是怎么避免所
- 处理百万级以上的数据处理
bijian1013
oraclesql数据库大数据查询
一.处理百万级以上的数据提高查询速度的方法: 1.应尽量避免在 where 子句中使用!=或<>操作符,否则将引擎放弃使用索引而进行全表扫描。
2.对查询进行优化,应尽量避免全表扫描,首先应考虑在 where 及 o
- mac 卸载 java 1.7 或更高版本
征客丶
javaOS
卸载 java 1.7 或更高
sudo rm -rf /Library/Internet\ Plug-Ins/JavaAppletPlugin.plugin
成功执行此命令后,还可以执行 java 与 javac 命令
sudo rm -rf /Library/PreferencePanes/JavaControlPanel.prefPane
成功执行此命令后,还可以执行 java
- 【Spark六十一】Spark Streaming结合Flume、Kafka进行日志分析
bit1129
Stream
第一步,Flume和Kakfa对接,Flume抓取日志,写到Kafka中
第二部,Spark Streaming读取Kafka中的数据,进行实时分析
本文首先使用Kakfa自带的消息处理(脚本)来获取消息,走通Flume和Kafka的对接 1. Flume配置
1. 下载Flume和Kafka集成的插件,下载地址:https://github.com/beyondj2ee/f
- Erlang vs TNSDL
bookjovi
erlang
TNSDL是Nokia内部用于开发电信交换软件的私有语言,是在SDL语言的基础上加以修改而成,TNSDL需翻译成C语言得以编译执行,TNSDL语言中实现了异步并行的特点,当然要完整实现异步并行还需要运行时动态库的支持,异步并行类似于Erlang的process(轻量级进程),TNSDL中则称之为hand,Erlang是基于vm(beam)开发,
- 非常希望有一个预防疲劳的java软件, 预防过劳死和眼睛疲劳,大家一起努力搞一个
ljy325
企业应用
非常希望有一个预防疲劳的java软件,我看新闻和网站,国防科技大学的科学家累死了,太疲劳,老是加班,不休息,经常吃药,吃药根本就没用,根本原因是疲劳过度。我以前做java,那会公司垃圾,老想赶快学习到东西跳槽离开,搞得超负荷,不明理。深圳做软件开发经常累死人,总有不明理的人,有个软件提醒限制很好,可以挽救很多人的生命。
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(1)IT行业成五大疾病重灾区:过劳死平均37.9岁
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-原型模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/**
* Effective Java 建议使用copy constructor or copy factory来代替clone()方法:
* 1.public Product copy(Product p){}
* 2.publi
- 配置管理---svn工具之权限配置
chenyu19891124
SVN
今天花了大半天的功夫,终于弄懂svn权限配置。下面是今天收获的战绩。
安装完svn后就是在svn中建立版本库,比如我本地的是版本库路径是C:\Repositories\pepos。pepos是我的版本库。在pepos的目录结构
pepos
component
webapps
在conf里面的auth里赋予的权限配置为
[groups]
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设计模式编程算法面试招聘
浅谈程序员的数学修养
- 批量执行 bulk collect与forall用法
daizj
oraclesqlbulk collectforall
BULK COLLECT 子句会批量检索结果,即一次性将结果集绑定到一个集合变量中,并从SQL引擎发送到PL/SQL引擎。通常可以在SELECT INTO、
FETCH INTO以及RETURNING INTO子句中使用BULK COLLECT。本文将逐一描述BULK COLLECT在这几种情形下的用法。
有关FORALL语句的用法请参考:批量SQL之 F
- Linux下使用rsync最快速删除海量文件的方法
dongwei_6688
OS
1、先安装rsync:yum install rsync
2、建立一个空的文件夹:mkdir /tmp/test
3、用rsync删除目标目录:rsync --delete-before -a -H -v --progress --stats /tmp/test/ log/这样我们要删除的log目录就会被清空了,删除的速度会非常快。rsync实际上用的是替换原理,处理数十万个文件也是秒删。
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制作sentos6.5+redis的box
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cd vagrant_
- Memcached(二)、Centos安装Memcached服务器
frank1234
centosmemcached
一、安装gcc
rpm和yum安装memcached服务器连接没有找到,所以我使用的是make的方式安装,由于make依赖于gcc,所以要先安装gcc
开始安装,命令如下,[color=red][b]顺序一定不能出错[/b][/color]:
建议可以先切换到root用户,不然可能会遇到权限问题:su root 输入密码......
rpm -ivh kernel-head
- Remove Duplicates from Sorted List
hcx2013
remove
Given a sorted linked list, delete all duplicates such that each element appear only once.
For example,Given 1->1->2, return 1->2.Given 1->1->2->3->3, return&
- Spring4新特性——JSR310日期时间API的支持
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Spring4新特性——Web开发的增强
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在JDK1.5之前的单例实现方式有两种(懒汉式和饿汉式并无设计上的区别故看做一种),两者同是私有构
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public class Singleton {
//导出全局成员
public final static Singleton INSTANCE = new S
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- 配置Spring Mybatis JUnit测试环境的应用上下文
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Spring-test模块中的应用上下文和web及spring boot的有很大差异。主要试下来差异有:
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2、从多个账号中选择一个账号,发表1-2篇博文