徐凯_xp
徐凯_xp

激光雷达运动畸变去除

1.纯估计方法

ICP(Iterative Closest point)迭代最近点
激光雷达运动畸变去除_第1张图片
已知对应点的求解方法

去中心化


激光雷达运动畸变去除_第2张图片
未知对应点的求解方法

EM（期望最大化）


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VICP方法
激光雷达运动畸变去除_第4张图片

激光雷达运动畸变去除_第5张图片

激光雷达运动畸变去除_第6张图片

思想： 位姿的线性差值

里程计辅助的方法

激光雷达运动畸变去除_第7张图片

激光雷达运动畸变去除_第8张图片

激光雷达运动畸变去除_第9张图片
运动畸变去除-轮式里程计
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激光雷达运动畸变去除_第11张图片
激光雷达运动畸变去除_第12张图片

更简单的方法：用分段线性函数进行近似


激光雷达运动畸变去除_第13张图片

坐标系统-激光数据发布

激光雷达运动畸变去除_第14张图片

运动畸变去除-融合方法

激光雷达运动畸变去除_第15张图片
参考资料：

[1] VICP:Velocity updating Iterative Closest Point Algorithm.
[2] LOAM:Lidar Odometry and Mapping in real-time

实现一个激光雷达运动畸变去除模块
  • 位姿的插值可以借用ROS的TF库
  • 可以同tf::transformListenser进行获取

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