ROS tutorials.1

ROS基本操作

• rospack获取有关软件包的信息，如rospack find roscpp
• roscd进入不同的软件包，如roscd roscpp
• rosls查看软件包下文件，如rosls roscpp

创建一个workspace

• source setup，我的路径是source /opt/ros/jade/setup.bash
• 然后我在jade下建立了catkin_ws，在catkin_ws建立了src目录
• 在src中catkin_init_workspace，在catkin_ws中catkin_make
• 这时候catkin_ws里有devel文件夹，应source devel/setup.bash

创建一个catkin程序包

• 进入src中，此时目录下有一个cmakelist，该文件包含程序包的元信息
• catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 创建一个beginner_tutorials 的包，它依赖于std_msgs rospy roscpp
• 根据教程使用rosdep depends1查看依赖关系。这里我出错了Error: the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'。按照它的提示删除了etc下的list然后更新了rosdep就可以了。

编译一个程序包

• catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make。