Ubuntu16.04安装ROS -----------（小白篇）

我个人本次采用的是 VMware + ubuntu16.04 + ROS。

鉴于本人是初步学习，没有装双系统。对于使用虚拟机来玩ROS还不知道会发生什么奇怪的问题（据大神说，会出现各种奇葩问题），哎，先安装试试看喽~

先推荐两个网站：（1）http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

                               (2) http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu  (博主：小萌是个球，他的文章也很详细哦，第一次接触的话看看他的文章也是相当受益的)

咳咳，下面进入正题：

ROS和Ubuntu都是存在不同版本的，而且ROS比较傲娇，每一个版本都对应着一个或两个ubuntu版本。

本文的配置是ubuntu16.04，安装的是ROS Kinetic Kame。好啦，选好版本就可以开始安装啦。

1. 配置Ubuntu软件仓库(configure your ubuntu repositories)

配置Ubuntu 软件仓库(repositories) 安装模式（开启"restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种）

2.   （1）添加源（setup your sources.list）

我们要设置电脑可以从 packages.ros.org 接收软件，新建一个terminal(控制台)：ctrl+alt+t，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo ''deb http：//packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main''> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     （2）添加秘钥（set up your keys）

sudo apt-key adv -keyserver hkp://ha.poolsks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 进行安装（installation）

（1）要确保Debian软件包是最新版本哟

sudo apt-get update

进行完这步，还是要进行一个小选择哦。因为ROS分很多版本，有很多不同的库和工具。那既然我们初学呢，就安装这款好啦，它可不容小觑，包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航、2D/3D感知呐。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

会需要一丢丢时间哦，坐等它安装啦~

（2）安装完成后，可以使用下条命令查看可用的软件包哦

apt-cache search ros-kinetic

虽然安装完成了，但是还不能使用它哦，怎么办呐，请继续看下面啦......

4. 初始化 rosdep（initialize rosdep）

rosdep可以在我们需要编译某些源码的时候为其安装一些依赖项，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

5. 环境配置（environment setup）

echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两条命令可是灰常重要的呢，具体怎么重要呢，下篇见喽~

6.构建依赖项（dependencies for building packages）

 rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，可以从一个命令下载许多个ROS包的源树。

 要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，运行这条命令就OK啦：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool buid-essential

截止到这里，ROS就算是安装成功喽~

为了保险起见，当然还是要测试一下喽~  first 先关机重启一下啦

打开terminal，来敲命令：

（1）启动ROS MASTER：

roscore

       哈哈，是不是显示 started core service [/rosout]啦，那就哦了~顺利进行下一步吧

       要是没有呢，哎那就再重新来一次ba~

（2）重新打开一个terminal，我们要启动小海龟仿真器滴滴滴：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）哎呀，还是要重新打开一个终端哦，开启控制节点，认真点小海龟要动起来啦：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

         选中我们的控制窗口，按方向键就可以指挥小海龟了哦~

  

（4）好不好奇它的节点关系呀，那就再打开一个界面，看一下ROS的图形化界面，展示一下结点关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

         就是这样啦：

  

（5）测试OK，我们的ROS安装么有任何问题~

         如果有问题的话，欢迎各位大神不吝赐教~我也刚刚接触，不到位的地方欢迎大家指出~