一、ROS安装

首先打开软件和更新对话框,确保"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾

设置ros下载源

清华大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国科技大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

安装密钥

二选一

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

修改houst

执行指令

sudo gedit /etc/hosts

将以下内容粘贴在文本最后

199.232.4.133 raw.githubusercontent.com  

安装ROS

执行指令

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

会出现的问题

rosdep update time out

解决方法
步骤一、执行指令

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将DOWNLOAD_TIMEOUT 的值修改的大一些

DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

步骤二、执行指令

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将DOWNLOAD_TIMEOUT 的值修改的大一些

DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

步骤三、执行指令

sudo gedit  /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

将DOWNLOAD_TIMEOUT 的值修改的大一些

DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

环境设定

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建软件包的依赖关系

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试软件是否安装成功

打开新的终端

roscore

打开二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果成功则能够控制乌龟移动。